一種改進(jìn)型機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種改進(jìn)型機(jī)械手，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。包含兩個(gè)夾爪、U形桿、兩個(gè)豎桿和兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)；U形桿的底部開設(shè)有兩個(gè)能使兩個(gè)豎桿通過的圓孔；所述兩個(gè)夾爪均依次包含首端、折彎和尾端，所述折彎包含一折角，所述尾端上開設(shè)有一長(zhǎng)孔；所述兩個(gè)豎桿均依次包含豎桿本體、安置在U形桿圓孔內(nèi)的擴(kuò)徑段和凸起；所述擴(kuò)徑段和所述凸起之間均開設(shè)有一用于安置所述夾爪尾端的凹槽；有益效果：角爪均單獨(dú)通過豎桿連接電機(jī)，實(shí)現(xiàn)各電機(jī)的獨(dú)立控制角爪，互不干擾，針對(duì)形狀不對(duì)稱的產(chǎn)品可實(shí)現(xiàn)人工智能調(diào)節(jié)以實(shí)現(xiàn)更好的抓牢產(chǎn)品，提高生產(chǎn)效率。
【專利說明】
一種改進(jìn)型機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種改進(jìn)型機(jī)械手，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]能模仿人手和手臂的某些動(dòng)作功能，用以固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，他可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門?，F(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手一般情況下的設(shè)計(jì)都是同時(shí)伸出或縮回的機(jī)械手指，用于抓取一些形狀比較對(duì)稱的機(jī)械手，而針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)中需要抓取一些邊緣或形狀不對(duì)稱的產(chǎn)品會(huì)容易出現(xiàn)脫落的問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種能夠抓取邊緣或形狀不對(duì)稱的產(chǎn)品且耐磨損的改進(jìn)型機(jī)械手。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種改進(jìn)型機(jī)械手，包含兩個(gè)夾爪、U形桿、兩個(gè)豎桿和兩個(gè)步進(jìn)電機(jī);U形桿的底部開設(shè)有兩個(gè)能使兩個(gè)豎桿通過的圓孔;所述兩個(gè)夾爪均依次包含首端、折彎和尾端，所述折彎包含一折角，所述尾端上開設(shè)有一長(zhǎng)孔;所述兩個(gè)豎桿均依次包含豎桿本體、安置在U形桿圓孔內(nèi)的擴(kuò)徑段和凸起;所述擴(kuò)徑段和所述凸起之間均開設(shè)有一用于安置所述夾爪尾端的凹槽，所述凸起卡合所述長(zhǎng)孔實(shí)現(xiàn)所述兩個(gè)豎桿分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述兩個(gè)夾爪;所述U形桿的兩個(gè)頂端均開設(shè)有能安置所述折彎的凹形槽，所述折彎樞設(shè)于所述U形桿的頂端;夾爪的頂端固定設(shè)置有一 “L”形的角爪;兩個(gè)豎桿本體的一端固定連接擴(kuò)徑段，另一端上均開設(shè)有外螺紋一，兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上均開設(shè)有配合外螺紋一的外螺紋二;步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)分別帶動(dòng)豎桿做前后運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)夾爪閉合或張開。
[0005]優(yōu)先的，所述擴(kuò)徑段的直徑比所述豎桿本體的直徑大l-3cm。
[0006]優(yōu)先的，所述豎桿本體的一端內(nèi)設(shè)置有軸承，通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接電機(jī)軸。
[0007]優(yōu)先的，所述夾爪、U形桿和豎桿皆為不銹鋼材質(zhì)。
[0008]優(yōu)先的，所述角爪的表面覆蓋有橡膠層。
[0009]優(yōu)先的，所述折角的范圍為120°-160°。
[0010]本實(shí)用新型所達(dá)到的有益效果:
[0011 ] (I)角爪均單獨(dú)通過豎桿連接電機(jī)，實(shí)現(xiàn)各電機(jī)的獨(dú)立控制角爪，互不干擾，針對(duì)形狀不對(duì)稱的產(chǎn)品可實(shí)現(xiàn)人工智能調(diào)節(jié)以實(shí)現(xiàn)更好的抓牢產(chǎn)品，提高生產(chǎn)效率。
[0012](2)豎桿的擴(kuò)徑段接觸U形桿，擴(kuò)徑段的厚度大于豎桿防止因豎桿過分磨損而縮短了使用壽命，降低了成本。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型的主視圖。
[0014]圖2是本實(shí)用新型的右視圖。
[0015]圖3是本實(shí)用新型的立體圖。
[0016]附圖標(biāo)記，1-豎桿;2-U形桿;3-凸起;4-定位針;5-夾爪;6_角爪。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0018]—種改進(jìn)型機(jī)械手，包含兩個(gè)夾爪5、U形桿2、兩個(gè)豎桿I ;U形桿2的底部開設(shè)有兩個(gè)能使兩個(gè)豎桿I通過的圓孔;兩個(gè)夾爪5均依次包含首端、折彎和尾端，折彎包含一折角，尾端上開設(shè)有一長(zhǎng)孔;兩個(gè)豎桿I均依次包含豎桿I本體、安置在U形桿2圓孔內(nèi)的擴(kuò)徑段和凸起3;擴(kuò)徑段和凸起3之間均開設(shè)有一用于安置夾爪5尾端的凹槽，凸起3卡合長(zhǎng)孔實(shí)現(xiàn)兩個(gè)豎桿I分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接兩個(gè)夾爪5;U形桿2的兩個(gè)頂端均開設(shè)有能安置折彎的凹形槽，折彎樞設(shè)于U形桿2的頂端;夾爪5的頂端固定設(shè)置有一 “L”形的角爪。
[0019]U形桿上對(duì)應(yīng)折彎處揭開設(shè)有對(duì)應(yīng)的通孔，定位針固定在通孔內(nèi)；定位針穿過折彎處使得夾爪5與U形桿實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0020]擴(kuò)徑段的直徑比豎桿I本體的直徑大1.5cm，擴(kuò)徑段是豎桿上需要經(jīng)常與U形桿接觸的一部分，厚度比其他豎桿段厚一點(diǎn)延長(zhǎng)豎桿的使用壽命。
[0021]夾爪5、U形桿2和豎桿I皆為不銹鋼材質(zhì)。
[0022]角爪的表面覆蓋有橡膠層提高角爪的抓取摩擦力使得其能更牢靠的抓住產(chǎn)品。
[0023]折角的范圍為120°。
[0024]兩個(gè)豎桿I的另一端上開設(shè)有外螺紋一，而步進(jìn)電機(jī)一和步進(jìn)電機(jī)二的中心轉(zhuǎn)軸上均開設(shè)有與外螺紋一相配合的外螺紋二，步進(jìn)電機(jī)一和步進(jìn)電機(jī)二工作時(shí)通過螺紋帶動(dòng)兩個(gè)豎桿相互獨(dú)立的前后運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)兩個(gè)夾爪5的張開或閉合。
[0025]實(shí)施例二
[0026]與實(shí)施例一不同的是，本實(shí)施例中豎桿I本體未與擴(kuò)徑段連接的一端內(nèi)設(shè)置有軸承，通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接電機(jī)軸。
[0027]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種改進(jìn)型機(jī)械手，其特征是，包含兩個(gè)夾爪、U形桿、兩個(gè)豎桿和兩個(gè)步進(jìn)電機(jī);U形桿的底部開設(shè)有兩個(gè)能使兩個(gè)豎桿通過的圓孔;所述兩個(gè)夾爪均依次包含首端、折彎和尾端，所述折彎包含一折角，所述尾端上開設(shè)有一長(zhǎng)孔;所述兩個(gè)豎桿均依次包含豎桿本體、安置在U形桿圓孔內(nèi)的擴(kuò)徑段和凸起;所述擴(kuò)徑段和所述凸起之間均開設(shè)有一用于安置所述夾爪尾端的凹槽，所述凸起卡合所述長(zhǎng)孔實(shí)現(xiàn)所述兩個(gè)豎桿分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述兩個(gè)夾爪;所述U形桿的兩個(gè)頂端均開設(shè)有能安置所述折彎的凹形槽，所述折彎樞設(shè)于所述U形桿的頂端;夾爪的頂端固定設(shè)置有一“L”形的角爪;兩個(gè)豎桿本體的一端固定連接擴(kuò)徑段，另一端上均開設(shè)有外螺紋一，兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上均開設(shè)有配合外螺紋一的外螺紋二;步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)分別帶動(dòng)豎桿做前后運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)夾爪閉合或張開。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進(jìn)型機(jī)械手，其特征是，所述擴(kuò)徑段的直徑比所述豎桿本體的直徑大1-3 Cm O3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進(jìn)型機(jī)械手，其特征是，所述豎桿本體的一端內(nèi)設(shè)置有軸承，通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接電機(jī)軸。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進(jìn)型機(jī)械手，其特征是，所述夾爪、U形桿和豎桿皆為不銹鋼材質(zhì)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進(jìn)型機(jī)械手，其特征是，所述角爪的表面覆蓋有橡膠層。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進(jìn)型機(jī)械手，其特征是，所述折角的范圍為120°-160°。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK205552564SQ201620238648
【公開日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年3月28日
【發(fā)明人】黃文卿
【申請(qǐng)人】蘇州倍特羅智能科技有限公司