一種三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人，包括X軸、Y軸、Z軸、第一連接板、第二連接板、第一拖鏈、第二拖鏈，X軸和Y軸通過第一連接板垂直連接，Y軸和Z軸通過第二連接板連接，Z軸與X軸和Y軸垂直，在X軸側(cè)邊固定有用于支撐第一拖鏈的第一支撐板，第一拖鏈一端與第一支撐板連接，另一端與Y軸固定連接，在Y軸側(cè)邊固定有用于支撐第二拖鏈的第二支撐板，第二拖鏈一端與第二支撐板連接，另一端與固定在Z軸上的拖鏈連接片連接；本實(shí)用新型由于采用集成化零部件設(shè)計(jì)和生產(chǎn)，減少產(chǎn)生組裝誤差的環(huán)節(jié)，可提高機(jī)器人組裝的一致性、運(yùn)行精度、運(yùn)行穩(wěn)定性、易于維護(hù)，具有很好的二次開發(fā)擴(kuò)展性和通用性。
【專利說明】
一種三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化領(lǐng)域，具體涉及一種三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人作為最基本和應(yīng)用最廣泛的三軸機(jī)器人模式，在工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域占據(jù)著龐大的市場份額，隨著工業(yè)4.0的推進(jìn)，三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人將迎來更大幅度的發(fā)展和應(yīng)用。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人由于多采用將拼接組裝的單軸機(jī)器人進(jìn)一步通過拼接組裝的方式，組裝過程缺乏有效控制，組裝好的機(jī)器人運(yùn)行精度低，一致性差，進(jìn)而造成企業(yè)使用時(shí)維護(hù)性差，不能滿足實(shí)際生產(chǎn)對(duì)于高精度和高可維護(hù)性的要求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人，通過將零部件集成設(shè)計(jì)生產(chǎn)，提高三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人產(chǎn)品的一致性、運(yùn)行精度和穩(wěn)定性，降低維護(hù)難度。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:一種三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人，包括X軸、Y軸、Z軸、第一連接板、第二連接板、第一拖鏈、第二拖鏈，所述X軸和所述Y軸通過所述第一連接板垂直連接，所述Y軸和所述Z軸通過所述第二連接板連接，所述Z軸與所述X軸和所述Y軸垂直，在所述X軸側(cè)邊固定有用于支撐所述第一拖鏈的第一支撐板，所述第一拖鏈一端與所述第一支撐板連接，另一端與所述Y軸固定連接，在所述Y軸側(cè)邊固定有用于支撐所述第二拖鏈的第二支撐板，所述第二拖鏈一端與所述第二支撐板連接，另一端與所述固定在所述Z軸上的拖鏈連接片連接；
[0005]所述X軸包括U型第一底座、固定在第一底座上的兩條第一直線滑軌、與第一直線滑軌相配合的第一直線滑塊、X軸驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)、X軸滾珠絲桿、與X軸滾珠絲桿相配合的第一絲桿螺母、固定在第一底座上的第一軸承支撐座、第一聯(lián)軸器、第一軸承壓蓋、固定在第一直線滑塊上的第一滑臺(tái)；所述第一軸承支撐座一端與所述X軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定，另一端與所述X軸滾珠絲桿相配合連接，所述X軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述X軸滾珠絲桿通過所述第一聯(lián)軸器連接，所述第一聯(lián)軸器設(shè)置在所述第一軸承支撐座凹型腔內(nèi)，所述X軸滾珠絲桿一端設(shè)置有兩個(gè)第一軸承，所述第一軸承通過第一螺母固定，所述X軸滾珠絲桿和所述第一軸承嵌套在所述第一軸承支撐座上，所述第一軸承壓蓋固定在所述第一軸承支撐座上并壓緊所述第一軸承，所述X軸滾珠絲桿另一端與固定在所述第一底座端部的第一絲桿支撐座連接，所述第一絲桿支撐座嵌有一個(gè)第一軸承，所述X軸滾珠絲桿從所述第一軸承孔中穿過，在所述第一直線滑塊上固定有羽翼型第一滑臺(tái)，所述第一滑臺(tái)側(cè)邊與所述第一絲桿螺母固定，所述X軸滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)所述第一滑臺(tái)沿所述第一直線滑軌做直線運(yùn)動(dòng)；
[0006]所述第一底座側(cè)邊固定有第一傳感器條，所述第一傳感器上固定有X軸前極限傳感器、X軸原點(diǎn)復(fù)位傳感器和X軸后極限傳感器；
[0007]所述Y軸包括U型第二底座、固定在第二底座上的一條第二直線滑軌、與第二直線滑軌相配合的第二直線滑塊、Y軸驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)、Y軸滾珠絲桿、與Y軸滾珠絲桿相配合的第二絲桿螺母、固定在第二底座上的第二軸承支撐座、第二聯(lián)軸器、第二軸承壓蓋、固定在第二直線滑塊上的第二滑臺(tái)；所述第二軸承支撐座一端與所述Y軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定，另一端與所述Y軸滾珠絲桿相配合連接，所述Y軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述Y軸滾珠絲桿通過所述第二聯(lián)軸器連接，所述第二聯(lián)軸器設(shè)置在所述第二軸承支撐座內(nèi)部腔體內(nèi)，所述Y軸滾珠絲桿一端設(shè)置有兩個(gè)第二軸承，所述第二軸承通過第二螺母固定，所述Y軸滾珠絲桿和所述第二軸承嵌套在所述第二軸承支撐座上，所述第二軸承壓蓋固定在所述第二軸承支撐座上并壓緊所述第二軸承，所述Y軸滾珠絲桿另一端與固定在所述第二底座端部的第二絲桿支撐座連接，所述第二絲桿支撐座嵌有一個(gè)第二軸承，所述Y軸滾珠絲桿從所述第二軸承孔中穿過，在所述第二直線滑塊上固定有羽翼型第二滑臺(tái)，所述第二滑臺(tái)側(cè)邊與所述第二絲桿螺母固定，所述Y軸滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)所述第二滑臺(tái)沿所述第二直線滑軌做直線運(yùn)動(dòng)；
[0008]所述第二底座側(cè)邊固定有第二傳感器條，所述第二傳感器上固定有Y軸前極限傳感器、Y軸原點(diǎn)復(fù)位傳感器和Y軸后極限傳感器；
[0009]所述Z軸包括U型第三底座、固定在第三底座上的第三直線滑軌、與第三直線滑軌相配合的第三直線滑塊、Z軸驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)、Z軸滾珠絲桿、與Z軸滾珠絲桿相配合的第三絲桿螺母、固定在第三底座上的第三軸承支撐座、第三聯(lián)軸器、第三軸承壓蓋、固定在第三直線滑塊上的第三滑臺(tái)；所述第三軸承支撐座一端與所述Z軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定，另一端與所述Z軸滾珠絲桿相配合連接，所述Z軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述Z軸滾珠絲桿通過所述第三聯(lián)軸器連接，所述第三聯(lián)軸器設(shè)置在所述第三軸承支撐座內(nèi)部腔體內(nèi)，所述Z軸滾珠絲桿一端設(shè)置有兩個(gè)第三軸承，所述第三軸承通過螺母固定，所述Z軸滾珠絲桿和所述第三軸承嵌套在所述第三軸承支撐座上，所述第三軸承壓蓋固定在所述第三軸承支撐座上并壓緊所述第三軸承，所述Z軸滾珠絲桿另一端與固定在所述第三底座端部的第三絲桿支撐座連接，所述第三絲桿支撐座嵌有一個(gè)第三軸承，所述Z軸滾珠絲桿從所述第三軸承孔中穿過，在所述第三直線滑塊上固定有羽翼型第三滑臺(tái)，所述第三滑臺(tái)側(cè)邊與所述第三絲桿螺母固定，所述Z軸滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)所述第三滑臺(tái)沿所述第三直線滑軌做直線運(yùn)動(dòng)；
[0010]所述第三底座側(cè)邊固定有第三傳感器條，所述第三傳感器上固定有Z軸前極限傳感器、Z軸原點(diǎn)復(fù)位傳感器和Z軸后極限傳感器；
[0011]優(yōu)選的，還包括具有凸環(huán)結(jié)構(gòu)的緩沖墊，所述緩沖墊分別固定在所述第一軸承壓蓋、第二軸承壓蓋、第三軸承壓蓋、第一絲桿支撐座、第二絲桿支撐座、第三絲桿支撐座上。
[0012]優(yōu)選的，還包括用于保護(hù)機(jī)器人軸的第一上端蓋、第一下端蓋、第一蓋板、第二上端蓋、第二下端蓋、第二蓋板、第二上端蓋、第二下端蓋、第二蓋板，所述第一上端蓋和所述第二上端蓋分別固定在所述X軸兩端，所述第一蓋板從所述第一滑臺(tái)中空部穿過，緊貼在所述第一底座上;所述第一上端蓋和所述第一上端蓋分別固定在所述X軸兩端，所述第一蓋板從所述第一滑臺(tái)中空部穿過，緊貼在所述第一底座上;所述第二上端蓋和所述第二上端蓋分別固定在所述Y軸兩端，所述第二蓋板從所述第二滑臺(tái)凹槽部穿過，緊貼在所述第二底座上;所述第三上端蓋和所述第三上端蓋分別固定在所述Z軸兩端，所述第三蓋板從所述第三滑臺(tái)凹槽部穿過，緊貼在所述第三底座上；
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0014]1.由于采用集成化零部件設(shè)計(jì)和生產(chǎn)，減少產(chǎn)生組裝誤差的環(huán)節(jié)，可提高機(jī)器人組裝的一致性，降低組裝過程中的累計(jì)誤差，采用伺服電機(jī)+滾珠絲桿+直線滑軌的結(jié)構(gòu)，大幅度提高機(jī)器人運(yùn)行精度。
[0015]2.由于機(jī)器人軸采用封閉的結(jié)構(gòu)，可適應(yīng)各種復(fù)雜環(huán)境生產(chǎn)，降低外界環(huán)境對(duì)機(jī)器人本身的損害，提高機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定性，減小高速運(yùn)行時(shí)的噪音。
[0016]3.由于采用集成化零部件，機(jī)器人維護(hù)過程中，只需更換相應(yīng)的零部件，不會(huì)因?yàn)榫S護(hù)對(duì)機(jī)器人固有的精度和機(jī)械位置造成影響，減小機(jī)器人維護(hù)時(shí)間。
[0017]4.Z軸上的U型滑臺(tái)設(shè)計(jì)，不需要另外的支架也能體現(xiàn)出高精度組合和最低高度的特性，配合相應(yīng)組件，可完成點(diǎn)膠、圖像采集、螺絲鎖附、自動(dòng)焊接等工業(yè)生產(chǎn)需要，提高三軸機(jī)器人二次開發(fā)擴(kuò)展性，降低二次開發(fā)難度。
[0018]5.Y軸和Z軸懸空，X軸支撐的結(jié)構(gòu)，易于機(jī)器人固定在生產(chǎn)流水線上，完成在線作業(yè)，具有很好通用性和適應(yīng)性。
【附圖說明】
[0019]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0020]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)不意圖
[0021]圖2為X軸爆炸示意圖
[0022]圖3為Y軸爆炸示意圖
[0023]圖4為Z軸爆炸示意圖
[0024]圖5為本實(shí)用新型爆炸示意圖
[0025]圖6為第一軸承支撐座結(jié)構(gòu)示意圖
[0026]圖7為第二軸承支撐座結(jié)構(gòu)示意圖
[0027]圖8為緩沖墊結(jié)構(gòu)示意圖
[0028]其中，I為第一底座，2為第一軸承支撐座，3為第一聯(lián)軸器，4為第一滑臺(tái)，5為第一直線滑軌，6為X軸滾珠絲桿，7為第一絲桿支撐座，8為第一下端蓋，9為第一直線滑塊，10為X軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，11為第一上端蓋，12為第一軸承，13為第一軸承壓蓋，14為緩沖墊，15為第一蓋板，16為第后極限傳感器，27為第一絲桿螺母，31為第二底座，32為第二軸承支撐座，33為第二聯(lián)軸器，34為第二滑臺(tái)，35為第二直線滑軌，36為Y軸滾珠絲桿，37為第二絲桿支撐座，38為第二下端蓋，39為第二直線滑塊，40為第一支撐板，41為第二支撐板，42為第一拖鏈，43為第二拖鏈，44為第一連接板，45為第二連接板，48為X軸，49為Y軸，50為Z軸，310為Y軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，311為第二上端蓋，312為第二軸承，313為第二軸承壓蓋，314為緩沖墊，315為第二蓋板，316為第二傳感器條，318為Y軸前極限傳感器，319為Y軸原點(diǎn)復(fù)位傳感器，321為Y軸后極限傳感器，323為第一保護(hù)蓋，327為第二絲桿螺母，51為第三底座，52為第三軸承支撐座，53為第三聯(lián)軸器，54為第三滑臺(tái)，55為第三直線滑軌，56為Z軸滾珠絲桿，57為第三絲桿支撐座，58為第三下端蓋，59為第三直線滑塊，510為Z軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，511為第三上端蓋，512為第三軸承，513為第三軸承壓蓋，514為緩沖墊，515為第三蓋板，516為第三傳感器條，518為Z軸前極限傳感器，519為Z軸原點(diǎn)復(fù)位傳感器，521為Z軸后極限傳感器，523為第二保護(hù)蓋，527為第三絲桿螺母；
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0030]實(shí)施例
[0031 ] 如圖1-6所示，本實(shí)施例中公開了一種三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人，包括X軸、Y軸、Z軸，X軸和Y軸通過第一連接板垂直連接，第一連接板為模具成型后，精密加工，可確保X軸和Y軸連接后的垂直度，同時(shí)維護(hù)方便，Y軸和Z軸通過第二連接板連接，第二連接板為模具成型后，精密加工，可確保Y軸和Z軸連接后的垂直度，同時(shí)維護(hù)方便，Z軸與X軸和Y軸垂直，第一連接板和第二連接板，配合使用后，可提高直角坐標(biāo)系的精確度，在X軸側(cè)邊固定有用于支撐第一拖鏈的第一支撐板，第一拖鏈一端與第一支撐板連接，另一端與Y軸固定連接，第一拖鏈用于保護(hù)Y軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源線和數(shù)據(jù)線，在Y軸側(cè)邊固定有用于支撐第二拖鏈的第二支撐板，第二拖鏈一端與第二支撐板連接，另一端與固定在Z軸上的拖鏈連接片連接，第二拖鏈用于保護(hù)Z軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源線和數(shù)據(jù)線；
[0032]在X軸上，沿U型第一底座I軸線上固定有兩條第一直線滑軌5，第一直線滑軌5固定在第一底座I上，U型第一底座I為一體成型加工，相較傳統(tǒng)的拼接結(jié)構(gòu)，組裝一致性好，精度易于控制，在第一直線滑軌5上配合安裝有對(duì)稱的4個(gè)第一直線滑塊9，在第一底座I上還固定第一有軸承支撐座2，第一軸承支撐座2—端固定有X軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)10，另一端與X軸滾珠絲桿6配合連接，X軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)10和X軸滾珠絲桿6通過第一聯(lián)軸器3連接，第一聯(lián)軸器3設(shè)置在第一軸承支撐座2凹型腔體內(nèi)，第一軸承支撐座2為一體成型后精密加工生產(chǎn)，將傳統(tǒng)上的伺服電機(jī)座和滾珠絲桿支撐機(jī)構(gòu)融為一體，可提高X軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)10和X軸滾珠絲桿6的同軸性，降低磨損，提高運(yùn)行穩(wěn)定性，X軸滾珠絲桿6另一端與第一絲桿支撐座7配合連接，第一絲桿支撐座7固定在第一底座I端部，與X軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)10相對(duì)，在第一軸承支撐座2連接X軸滾珠絲桿6側(cè)設(shè)置有安裝第一軸承12的孔洞，X軸滾珠絲桿6—端設(shè)置有用于嵌套第一軸承12的臺(tái)階和用于固定軸承12的螺紋，X軸滾珠絲桿6套有兩個(gè)第一軸承12，第一軸承12通過螺母固定，X軸滾珠絲桿6和第一軸承12嵌套在孔洞中，在孔洞外圍設(shè)置有用于固定第一軸承12的第一軸承壓蓋13，X軸滾珠絲桿6另一端固定在第一絲桿支撐座7上，第一絲桿支撐座7上設(shè)置有另外的一個(gè)第一軸承12，X軸滾珠絲桿6從第一軸承12中心孔穿過，第一絲桿支撐座7上卡有凸環(huán)狀結(jié)構(gòu)緩沖墊14，緩沖墊14可卡在第一絲桿支撐座7上，在提供緩沖作用的同時(shí)，還可以起到阻隔灰塵等進(jìn)入軸承內(nèi)部，提高軸承使用壽命;在第一底座I兩端分別設(shè)置有第一上端蓋11和第一下端蓋8，第一上端蓋11固定在底座I左側(cè)用于保護(hù)X軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)10，第一下端蓋8固定在第一底座I右側(cè)，用于保護(hù)第一絲桿支撐座7;
[0033]X軸滾珠絲桿6上嵌套有與之相配合的第一絲桿螺母27，在第一直線滑塊9上固定有第一滑臺(tái)4，第一滑臺(tái)4徑向?yàn)閁型中空結(jié)構(gòu)，第一蓋板15從中空部穿過，U型結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)可使第一滑臺(tái)4運(yùn)動(dòng)過程中與第一蓋板15不接觸，第一蓋板15能夠更好的保護(hù)機(jī)器人內(nèi)腔，第一滑臺(tái)4側(cè)邊與第一絲桿螺母27固定，X軸滾珠絲桿6轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)第一滑臺(tái)4沿第一直線滑軌5做直線運(yùn)動(dòng)；
[0034]在Y軸上，同樣沿U型第二底座31軸線上固定有一條第二直線滑軌35，第二直線滑軌35固定在第二底座31上，U型第二底座31為一體成型加工，相較傳統(tǒng)的拼接結(jié)構(gòu)，組裝一致性好，精度易于控制，在第二直線滑軌35上配合安裝有兩個(gè)第二直線滑塊39，在第二底座31上還固定有第二有軸承支撐座32，第二軸承支撐座32—端固定有Y軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)310，另一端與Y軸滾珠絲桿36配合連接，Y軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)310和Y軸滾珠絲桿36通過第二聯(lián)軸器33連接，第二聯(lián)軸器33設(shè)置在第二軸承支撐座32內(nèi)部腔體內(nèi)，第二軸承支撐座32為一體成型后精密加工生產(chǎn)，將傳統(tǒng)上的伺服電機(jī)座和滾珠絲桿支撐機(jī)構(gòu)融為一體，可提高Y軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)310和Y軸滾珠絲桿36的同軸性，降低磨損，提高運(yùn)行穩(wěn)定性，Y軸滾珠絲桿36另一端與第一絲桿支撐座37配合連接，第二絲桿支撐座37固定在第二底座31端部，與Y軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)310相對(duì)，在第二軸承支撐座32連接Y軸滾珠絲桿36側(cè)設(shè)置有安裝第二軸承312的孔洞，Y軸滾珠絲桿36—端設(shè)置有用于嵌套第二軸承312的臺(tái)階和用于固定軸承312的螺紋，Y軸滾珠絲桿36套有兩個(gè)第二軸承312，第二軸承312通過螺母固定，Y軸滾珠絲桿36和第二軸承312嵌套在孔洞中，在孔洞外圍設(shè)置有用于固定第二軸承312的第二軸承壓蓋313，Y軸滾珠絲桿36另一端固定在第二絲桿支撐座37上，第二絲桿支撐座37上設(shè)置有另外的一個(gè)第二軸承312，Υ軸滾珠絲桿36從第二軸承312中心孔穿過，第二絲桿支撐座37上卡有凸環(huán)狀結(jié)構(gòu)緩沖墊14，緩沖墊14可卡在第二絲桿支撐座37上，在提供緩沖作用的同時(shí)，還可以起到阻隔灰塵等進(jìn)入第二軸承312內(nèi)部，提高第二軸承312使用壽命;在第二底座31兩端分別設(shè)置有第二上端蓋311和第二下端蓋38，第二上端蓋311固定在底座31左側(cè)用于保護(hù)Y軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)310，第二下端蓋38固定在第二底座31右側(cè)，用于保護(hù)第二絲桿支撐座37，同時(shí)第一保護(hù)蓋323保護(hù)Y軸驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)310;
[0035]Y軸滾珠絲桿36上嵌套有與之相配合的第二絲桿螺母327，在第二直線滑塊39上固定有第二滑臺(tái)34，第二滑臺(tái)34徑向?yàn)閁型中空結(jié)構(gòu)，第二蓋板315從中空部穿過，U型結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)可使第二滑臺(tái)34運(yùn)動(dòng)過程中與第二蓋板315不接觸，第二蓋板315能夠更好的保護(hù)機(jī)器人內(nèi)腔，第二滑臺(tái)34側(cè)邊與第二絲桿螺母327固定，Y軸滾珠絲桿36轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)第二滑臺(tái)34沿第二直線滑軌35做直線運(yùn)動(dòng)；
[0036]在Z軸上，同樣沿U型第三底座51軸線上固定有一條第三直線滑軌55，第三直線滑軌55固定在第三底座51上，U型第三底座51為一體成型加工，相較傳統(tǒng)的拼接結(jié)構(gòu)，組裝一致性好，精度易于控制，在第三直線滑軌55上配合安裝有兩個(gè)第三直線滑塊59，在第三底座51上還固定有第三有軸承支撐座52，第三軸承支撐座52—端固定有Z軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)510，另一端與Z軸滾珠絲桿56配合連接，Z軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)510和Z軸滾珠絲桿56通過第三聯(lián)軸器53連接，第三聯(lián)軸器53設(shè)置在第三軸承支撐座52內(nèi)部腔體內(nèi)，第三軸承支撐座52為一體成型后精密加工生產(chǎn)，將傳統(tǒng)上的伺服電機(jī)座和滾珠絲桿支撐機(jī)構(gòu)融為一體，可提高Z軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)510和Z軸滾珠絲桿56的同軸性，降低磨損，提高運(yùn)行穩(wěn)定性，Z軸滾珠絲桿56另一端與第一絲桿支撐座57配合連接，第三絲桿支撐座57固定在第三底座51端部，與Z軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)510相對(duì)，在第三軸承支撐座52連接Z軸滾珠絲桿56側(cè)設(shè)置有安裝第三軸承512的孔洞，Z軸滾珠絲桿56—端設(shè)置有用于嵌套第三軸承512的臺(tái)階和用于固定軸承512的螺紋，Z軸滾珠絲桿56套有兩個(gè)第三軸承512，第三軸承512通過螺母固定，Z軸滾珠絲桿56和第三軸承512嵌套在孔洞中，在孔洞外圍設(shè)置有用于固定第三軸承512的第三軸承壓蓋513，Ζ軸滾珠絲桿56另一端固定在第三絲桿支撐座57上，第三絲桿支撐座57上設(shè)置有另外的一個(gè)第三軸承512，Z軸滾珠絲桿56從第三軸承512中心孔穿過，第三絲桿支撐座57上卡有凸環(huán)狀結(jié)構(gòu)緩沖墊14，緩沖墊14可卡在第三絲桿支撐座57上，在提供緩沖作用的同時(shí)，還可以起到阻隔灰塵等進(jìn)入第三軸承512內(nèi)部，提高第三軸承512使用壽命;在第三底座51兩端分別設(shè)置有第三上端蓋511和第三下端蓋58，第三上端蓋511固定在底座51左側(cè)用于保護(hù)Z軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)510，第三下端蓋58固定在第三底座51右側(cè)，用于保護(hù)第三絲桿支撐座57同時(shí)第二保護(hù)蓋523保護(hù)Z軸驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)510;
[0037]Z軸滾珠絲桿56上嵌套有與之相配合的第三絲桿螺母527，在第三直線滑塊59上固定有第三滑臺(tái)54，第三滑臺(tái)54徑向?yàn)閁型中空結(jié)構(gòu)，第三蓋板515從中空部穿過，U型結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)可使第三滑臺(tái)54運(yùn)動(dòng)過程中與第三蓋板515不接觸，第三蓋板515能夠更好的保護(hù)機(jī)器人內(nèi)腔，第三滑臺(tái)54側(cè)邊與第三絲桿螺母527固定，Z軸滾珠絲桿56轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)第三滑臺(tái)54沿第三直線滑軌55做直線運(yùn)動(dòng)；
[0038]此外，在X軸、Y軸、Z軸側(cè)邊上還分別安裝了第一傳感器條16、第二傳感器條316、第三傳感器條516，第一傳感器16上固定有X軸前極限傳感器318、X軸原點(diǎn)復(fù)位傳感器319、X軸后極限傳感器321，第二傳感器316上固定有Y軸前極限傳感器318、Y軸原點(diǎn)復(fù)位傳感器319、Υ軸后極限傳感器321，第三傳感器516上固定有Z軸前極限傳感器518、Ζ軸原點(diǎn)復(fù)位傳感器519、Ζ軸后極限傳感器521。
[0039]對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新型。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于:包括X軸、Y軸、Z軸、第一連接板、第二連接板、第一拖鏈、第二拖鏈，所述X軸和所述Y軸通過所述第一連接板垂直連接，所述Y軸和所述Z軸通過所述第二連接板連接，所述Z軸與所述X軸和所述Y軸垂直，在所述X軸側(cè)邊固定有用于支撐所述第一拖鏈的第一支撐板，所述第一拖鏈一端與所述第一支撐板連接，另一端與所述Y軸固定連接，在所述Y軸側(cè)邊固定有用于支撐所述第二拖鏈的第二支撐板，所述第二拖鏈一端與所述第二支撐板連接，另一端與所述固定在所述Z軸上的拖鏈連接片連接； 所述X軸包括U型第一底座、固定在第一底座上的兩條第一直線滑軌、與第一直線滑軌相配合的第一直線滑塊、X軸驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)、X軸滾珠絲桿、與X軸滾珠絲桿相配合的第一絲桿螺母、固定在第一底座上的第一軸承支撐座、第一聯(lián)軸器、第一軸承壓蓋、固定在第一直線滑塊上的第一滑臺(tái)；所述第一軸承支撐座一端與所述X軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定，另一端與所述X軸滾珠絲桿相配合連接，所述X軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述X軸滾珠絲桿通過所述第一聯(lián)軸器連接，所述第一聯(lián)軸器設(shè)置在所述第一軸承支撐座凹型腔內(nèi)，所述X軸滾珠絲桿一端設(shè)置有兩個(gè)第一軸承，所述第一軸承通過第一螺母固定，所述X軸滾珠絲桿和所述第一軸承嵌套在所述第一軸承支撐座上，所述第一軸承壓蓋固定在所述第一軸承支撐座上并壓緊所述第一軸承，所述X軸滾珠絲桿另一端與固定在所述第一底座端部的第一絲桿支撐座連接，所述第一絲桿支撐座嵌有一個(gè)第一軸承，所述X軸滾珠絲桿從所述第一軸承孔中穿過，在所述第一直線滑塊上固定有羽翼型第一滑臺(tái)，所述第一滑臺(tái)側(cè)邊與所述第一絲桿螺母固定，所述X軸滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)所述第一滑臺(tái)沿所述第一直線滑軌做直線運(yùn)動(dòng)； 所述第一底座側(cè)邊固定有第一傳感器條，所述第一傳感器上固定有X軸前極限傳感器、X軸原點(diǎn)復(fù)位傳感器和X軸后極限傳感器； 所述Y軸包括U型第二底座、固定在第二底座上的一條第二直線滑軌、與第二直線滑軌相配合的第二直線滑塊、Y軸驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)、Y軸滾珠絲桿、與Y軸滾珠絲桿相配合的第二絲桿螺母、固定在第二底座上的第二軸承支撐座、第二聯(lián)軸器、第二軸承壓蓋、固定在第二直線滑塊上的第二滑臺(tái)；所述第二軸承支撐座一端與所述Y軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定，另一端與所述Y軸滾珠絲桿相配合連接，所述Y軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述Y軸滾珠絲桿通過所述第二聯(lián)軸器連接，所述第二聯(lián)軸器設(shè)置在所述第二軸承支撐座內(nèi)部腔體內(nèi)，所述Y軸滾珠絲桿一端設(shè)置有兩個(gè)第二軸承，所述第二軸承通過第二螺母固定，所述Y軸滾珠絲桿和所述第二軸承嵌套在所述第二軸承支撐座上，所述第二軸承壓蓋固定在所述第二軸承支撐座上并壓緊所述第二軸承，所述Y軸滾珠絲桿另一端與固定在所述第二底座端部的第二絲桿支撐座連接，所述第二絲桿支撐座嵌有一個(gè)第二軸承，所述Y軸滾珠絲桿從所述第二軸承孔中穿過，在所述第二直線滑塊上固定有羽翼型第二滑臺(tái)，所述第二滑臺(tái)側(cè)邊與所述第二絲桿螺母固定，所述Y軸滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)所述第二滑臺(tái)沿所述第二直線滑軌做直線運(yùn)動(dòng)； 所述第二底座側(cè)邊固定有第二傳感器條，所述第二傳感器上固定有Y軸前極限傳感器、Y軸原點(diǎn)復(fù)位傳感器和Y軸后極限傳感器； 所述Z軸包括U型第三底座、固定在第三底座上的第三直線滑軌、與第三直線滑軌相配合的第三直線滑塊、Z軸驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)、Z軸滾珠絲桿、與Z軸滾珠絲桿相配合的第三絲桿螺母、固定在第三底座上的第三軸承支撐座、第三聯(lián)軸器、第三軸承壓蓋、固定在第三直線滑塊上的第三滑臺(tái)；所述第三軸承支撐座一端與所述Z軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定，另一端與所述Z軸滾珠絲桿相配合連接，所述Z軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述Z軸滾珠絲桿通過所述第三聯(lián)軸器連接，所述第三聯(lián)軸器設(shè)置在所述第三軸承支撐座內(nèi)部腔體內(nèi)，所述Z軸滾珠絲桿一端設(shè)置有兩個(gè)第三軸承，所述第三軸承通過螺母固定，所述Z軸滾珠絲桿和所述第三軸承嵌套在所述第三軸承支撐座上，所述第三軸承壓蓋固定在所述第三軸承支撐座上并壓緊所述第三軸承，所述Z軸滾珠絲桿另一端與固定在所述第三底座端部的第三絲桿支撐座連接，所述第三絲桿支撐座嵌有一個(gè)第三軸承，所述Z軸滾珠絲桿從所述第三軸承孔中穿過，在所述第三直線滑塊上固定有羽翼型第三滑臺(tái)，所述第三滑臺(tái)側(cè)邊與所述第三絲桿螺母固定，所述Z軸滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)所述第三滑臺(tái)沿所述第三直線滑軌做直線運(yùn)動(dòng)； 所述第三底座側(cè)邊固定有第三傳感器條，所述第三傳感器上固定有Z軸前極限傳感器、Z軸原點(diǎn)復(fù)位傳感器和Z軸后極限傳感器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于:還包括具有凸環(huán)結(jié)構(gòu)的緩沖墊，所述緩沖墊分別固定在所述第一軸承壓蓋、第二軸承壓蓋、第三軸承壓蓋、第一絲桿支撐座、第二絲桿支撐座、第三絲桿支撐座上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于:還包括用于保護(hù)機(jī)器人軸的第一上端蓋、第一下端蓋、第一蓋板、第二上端蓋、第二下端蓋、第二蓋板、第三上端蓋、第三下端蓋、第三蓋板，所述第一上端蓋和所述第二上端蓋分別固定在所述X軸兩端，所述第一蓋板從所述第一滑臺(tái)中空部穿過，緊貼在所述第一底座上;所述第一上端蓋和所述第一上端蓋分別固定在所述X軸兩端，所述第一蓋板從所述第一滑臺(tái)中空部穿過，緊貼在所述第一底座上;所述第二上端蓋和所述第二上端蓋分別固定在所述Y軸兩端，所述第二蓋板從所述第二滑臺(tái)凹槽部穿過，緊貼在所述第二底座上;所述第三上端蓋和所述第三上端蓋分別固定在所述Z軸兩端，所述第三蓋板從所述第三滑臺(tái)凹槽部穿過，緊貼在所述第三底座上。
【文檔編號(hào)】B25J9/12GK205497471SQ201620203103
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年3月17日
【發(fā)明人】陳曉峰, 李寧
【申請人】蘇州特瑞特機(jī)器人有限公司