一種六軸上下料機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種六軸上下料機(jī)器人，包括底座、立柱、懸梁、第一臂、第二臂與取料裝置，懸梁通過(guò)立柱設(shè)于底座的上方，取料裝置設(shè)于第一臂和/或第二臂的底端；懸梁上設(shè)有兩處的驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件包括X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌、X軸滑塊、Y軸滑塊、Z軸滑塊以及動(dòng)力裝置，X、Y軸滑塊可分別相對(duì)X、Y軸導(dǎo)軌滑動(dòng)，且Y軸導(dǎo)軌與X軸滑塊連接，Z軸滑塊與Y軸滑塊連接，第一、第二臂分別與兩處的Z軸滑塊連接并可相對(duì)Z軸滑塊滑動(dòng)；第一、第二臂可在對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下獨(dú)立的沿X、Y、Z軸移動(dòng)。本實(shí)用新型可以執(zhí)行互動(dòng)定位、二次加工、雙工件加工等組合動(dòng)作，相比于傳統(tǒng)上下料機(jī)構(gòu)更加智能化、柔性化，從而能夠提高機(jī)器人的普適性。
【專利說(shuō)明】
一種六軸上下料機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]為提升機(jī)床的加工效率，目前存在一種上下料裝置，其可以將未加工的物料送至機(jī)床進(jìn)行加工，同時(shí)能夠?qū)⒓庸ね瓿傻漠a(chǎn)品從機(jī)床上移走，然而現(xiàn)有技術(shù)中的上下料裝置同一時(shí)間僅能夠執(zhí)行單一的動(dòng)作，無(wú)法用于需要執(zhí)行二次加工、雙工件加工等組合動(dòng)作的應(yīng)用場(chǎng)合。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種六軸上下料機(jī)器人，可以執(zhí)行互動(dòng)定位、二次加工、雙工件加工等組合動(dòng)作，相比于傳統(tǒng)上下料機(jī)構(gòu)更加智能化、柔性化，從而能夠提高機(jī)器人的普適性，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，空間需求小。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種六軸上下料機(jī)器人，包括底座、立柱、懸梁、第一臂、第二臂與取料裝置，懸梁通過(guò)立柱設(shè)于底座的上方，取料裝置設(shè)于第一臂和/或第二臂的底端；
[0006]懸梁上設(shè)有兩處的驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件包括X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌、X軸滑塊、Y軸滑塊、Z軸滑塊以及動(dòng)力裝置，X、Y軸滑塊可分別相對(duì)X、Y軸導(dǎo)軌滑動(dòng)，且Y軸導(dǎo)軌與X軸滑塊連接，Z軸滑塊與Y軸滑塊連接，第一、第二臂分別與兩處的Z軸滑塊連接并可相對(duì)Z軸滑塊滑動(dòng)；
[0007]第一、第二臂可在對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下獨(dú)立的沿Χ、Υ、Ζ軸移動(dòng)。
[0008]作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，取料裝置包括卡爪，卡爪可執(zhí)行抓取與繞軸心旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作。
[0009]作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，卡爪包括沿水平方向設(shè)置的第一卡爪以及沿豎直方向設(shè)置的第二卡爪。
[0010]作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，驅(qū)動(dòng)Χ、Υ軸滑塊相對(duì)Χ、Υ軸導(dǎo)軌滑動(dòng)的動(dòng)力裝置包括電機(jī)、絲杠與絲杠螺母座，電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌平行，并與絲杠連接，絲杠螺母座螺接在絲杠上，并與對(duì)應(yīng)的滑塊連接。
[0011]作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)方式，驅(qū)動(dòng)第一、第二臂相對(duì)Z軸滑塊滑動(dòng)的動(dòng)力裝置包括電機(jī)、同步輪、同步帶與若干導(dǎo)向輪，電機(jī)連接在Z軸滑塊上，其驅(qū)動(dòng)軸與同步輪連接，第一臂與第二臂的兩側(cè)設(shè)有滑槽，Z軸滑塊通過(guò)導(dǎo)向輪滑動(dòng)連接在滑槽之內(nèi)，第一、第二臂由對(duì)應(yīng)電機(jī)通過(guò)同步輪與同步帶驅(qū)動(dòng)。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0013]可以執(zhí)行互動(dòng)定位、二次加工、雙工件加工等組合動(dòng)作，相比于傳統(tǒng)上下料機(jī)構(gòu)更加智能化、柔性化，從而能夠提高機(jī)器人的普適性，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，空間需求小。
【附圖說(shuō)明】
[0014]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0015]圖1是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的整體示意圖；
[0016]圖2是圖1中A向的局部示意圖；
[0017]圖3是本實(shí)用新型滑塊移動(dòng)的動(dòng)力裝置的示意圖；
[0018]圖4是本實(shí)用新型第一臂移動(dòng)的動(dòng)力裝置的示意圖(未顯示導(dǎo)向輪)；
[0019]圖5是本實(shí)用新型第一臂移動(dòng)的動(dòng)力裝置的示意圖(顯示導(dǎo)向輪)。
【具體實(shí)施方式】
[0020]以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整的描述，以充分地理解本實(shí)用新型的目的、方案和效果。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0021 ]需要說(shuō)明的是，如無(wú)特殊說(shuō)明，當(dāng)某一特征被稱為“固定”、“連接”在另一個(gè)特征，它可以直接固定、連接在另一個(gè)特征上，也可以間接地固定、連接在另一個(gè)特征上。此外，本實(shí)用新型中所使用的上、下、左、右等描述僅僅是相對(duì)于附圖中本實(shí)用新型各組成部分的相互位置關(guān)系來(lái)說(shuō)的。
[0022]此外，除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文說(shuō)明書中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例，而不是為了限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的組合。
[0023]參照?qǐng)D1、圖2，示出了本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的示意圖，包括底座1、立柱2、懸梁3、第一臂4、第二臂5與取料裝置6。
[0024]底座I作為承載結(jié)構(gòu)，其上設(shè)有豎直的立柱2，懸梁3通過(guò)立柱2設(shè)于底座I的上方。取料裝置6設(shè)于第一臂和/或第二臂的底端，用于執(zhí)行具體的上/下料動(dòng)作。第一臂4與第二臂5分別設(shè)于懸梁3的兩端，二者可以獨(dú)立的沿X、Y、Z軸移動(dòng)，執(zhí)行互動(dòng)定位、二次加工、雙工件加工等組合動(dòng)作。
[0025]為了實(shí)現(xiàn)第一臂4與第二臂5的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，懸梁3上設(shè)有兩處獨(dú)立工作的驅(qū)動(dòng)組件，具體的，驅(qū)動(dòng)組件包括X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌、X軸滑塊、Y軸滑塊、Z軸滑塊以及動(dòng)力裝置，其中X、Y軸滑塊可分別相對(duì)X、Y軸導(dǎo)軌滑動(dòng)，且Y軸導(dǎo)軌與X軸滑塊連接，Z軸滑塊與Y軸滑塊連接，第一、第二臂分別與兩處的Z軸滑塊連接并可相對(duì)Z軸滑塊滑動(dòng)，S卩X軸滑塊帶動(dòng)Y軸導(dǎo)軌沿X軸運(yùn)動(dòng)，Y軸滑塊帶動(dòng)Z軸滑塊沿Y軸運(yùn)動(dòng)，第一、第二臂相對(duì)Z軸滑塊沿Z軸運(yùn)動(dòng)，如此便形成六軸驅(qū)動(dòng)的上下料機(jī)構(gòu)、
[0026]優(yōu)選的，取料裝置6為卡爪，該卡爪可執(zhí)行抓取與繞軸心旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作，進(jìn)一步的，本實(shí)施例中的卡爪包括沿水平方向設(shè)置的第一卡爪以及沿豎直方向設(shè)置的第二卡爪。
[0027]本實(shí)施例中Χ、Υ軸滑塊優(yōu)選通過(guò)絲杠驅(qū)動(dòng)，以X軸滑塊為例，參照?qǐng)D3，動(dòng)力裝置包括電機(jī)71、絲杠72與絲杠螺母座(未示出)，電機(jī)71固定在導(dǎo)軌座73上，其驅(qū)動(dòng)軸與X軸導(dǎo)軌平行，并與絲杠72連接，絲杠螺母座螺接在絲杠72上，并與X軸滑塊連接，如此，隨著電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠螺母座便會(huì)帶動(dòng)X軸滑塊沿X軸導(dǎo)軌滑動(dòng)。
[0028]第一、第二臂則優(yōu)選通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)，以第一臂為例，參照?qǐng)D4與圖5，動(dòng)力裝置包括電機(jī)81、同步輪82、同步帶(未示出)與若干導(dǎo)向輪83，電機(jī)81連接在Z軸滑塊上，其驅(qū)動(dòng)軸與同步輪82連接，第一臂4的兩側(cè)設(shè)有滑槽41，Z軸滑塊63通過(guò)導(dǎo)向輪83滑動(dòng)連接在滑槽41之內(nèi)，從而使第一臂4可相對(duì)Z軸滑塊滑動(dòng)，同時(shí)，電機(jī)81通過(guò)同步輪82與同步帶對(duì)第一臂4進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
[0029]以上是對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施進(jìn)行了具體說(shuō)明，但本發(fā)明創(chuàng)造并不限于所述實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實(shí)用新型精神的前提下還可做出種種的等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六軸上下料機(jī)器人，其特征在于:包括底座、立柱、懸梁、第一臂、第二臂與取料裝置，所述懸梁通過(guò)所述立柱設(shè)于所述底座的上方，所述取料裝置設(shè)于所述第一臂和/或第二臂的底端； 所述懸梁上設(shè)有兩處的驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件包括X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌、X軸滑塊、Y軸滑塊、Z軸滑塊以及動(dòng)力裝置，所述X、Y軸滑塊可分別相對(duì)X、Y軸導(dǎo)軌滑動(dòng)，且所述Y軸導(dǎo)軌與所述X軸滑塊連接，所述Z軸滑塊與所述Y軸滑塊連接，所述第一、第二臂分別與兩處的Z軸滑塊連接并可相對(duì)Z軸滑塊滑動(dòng)； 所述第一、第二臂可在對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下獨(dú)立的沿Χ、γ、ζ軸移動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸上下料機(jī)器人，其特征在于:所述取料裝置包括卡爪，所述卡爪可執(zhí)行抓取與繞軸心旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六軸上下料機(jī)器人，其特征在于:所述卡爪包括沿水平方向設(shè)置的第一卡爪以及沿豎直方向設(shè)置的第二卡爪。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的六軸上下料機(jī)器人，其特征在于:驅(qū)動(dòng)所述Χ、Υ軸滑塊相對(duì)Χ、Υ軸導(dǎo)軌滑動(dòng)的動(dòng)力裝置包括電機(jī)、絲杠與絲杠螺母座，所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌平行，并與絲杠連接，所述絲杠螺母座螺接在所述絲杠上，并與對(duì)應(yīng)的滑塊連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的六軸上下料機(jī)器人，其特征在于:驅(qū)動(dòng)所述第一、第二臂相對(duì)Z軸滑塊滑動(dòng)的動(dòng)力裝置包括電機(jī)、同步輪、同步帶與若干導(dǎo)向輪，所述電機(jī)連接在所述Z軸滑塊上，其驅(qū)動(dòng)軸與所述同步輪連接，所述第一臂與第二臂的兩側(cè)設(shè)有滑槽，所述Z軸滑塊通過(guò)所述導(dǎo)向輪滑動(dòng)連接在所述滑槽之內(nèi)，所述第一、第二臂由對(duì)應(yīng)電機(jī)通過(guò)同步輪與同步帶驅(qū)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B25J9/02GK205438548SQ201521138841
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2015年12月31日
【發(fā)明人】吳雪亮
【申請(qǐng)人】深圳威洛博機(jī)器人有限公司