灌裝機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種用于液體灌裝的灌裝機(jī)械手，可用于食品藥品等領(lǐng)域的自動(dòng)化跟隨灌裝。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，對(duì)于食品藥品等行業(yè)的液體灌裝是用馬達(dá)結(jié)合同步帶輪和同步帶驅(qū)動(dòng)或用絲桿結(jié)合滑臺(tái)滑移結(jié)構(gòu)。上述結(jié)構(gòu)的缺陷是:同步帶易損，滑臺(tái)結(jié)構(gòu)的滑移縫隙不易實(shí)現(xiàn)密封。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種不易損壞且容易實(shí)現(xiàn)密封的灌裝機(jī)械手。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型利用平行四邊形無論如何變化，其對(duì)邊總是平行的原理，從而實(shí)現(xiàn)既能讓灌裝針架移動(dòng)又能始終保持針架水平灌裝。具體而言，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是提供了一種灌裝機(jī)械手，其特征在于:包括馬達(dá)一，馬達(dá)一通過平行四邊形機(jī)構(gòu)一驅(qū)動(dòng)擺臂一繞軸心一擺動(dòng)，平行四邊形機(jī)構(gòu)一的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與馬達(dá)一的輸出軸及軸心一連接固定；
[0005]還包括馬達(dá)二，馬達(dá)二通過平行四邊形機(jī)構(gòu)二及平行四邊形機(jī)構(gòu)三驅(qū)動(dòng)擺臂二繞軸心二擺動(dòng)，平行四邊形機(jī)構(gòu)二的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與馬達(dá)二的輸出軸及軸心一連接固定，平行四邊形機(jī)構(gòu)三的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與軸心一及軸心二連接固定；
[0006]軸心一及軸心二分別穿設(shè)于驅(qū)動(dòng)擺臂一的兩端，軸心二及軸心三分別穿設(shè)于驅(qū)動(dòng)擺臂二的兩端，平行四邊形機(jī)構(gòu)四的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與軸心一及軸心二連接固定，平行四邊形機(jī)構(gòu)五的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與軸心二及軸心三連接固定，在軸心三的端部設(shè)有排列有灌裝針的針架。
[0007]優(yōu)選地，所述馬達(dá)一及所述馬達(dá)二設(shè)于基座內(nèi)，基座固定在桌板上，基座與桌板間通過密封圈密封。
[0008]優(yōu)選地，所述平行四邊形機(jī)構(gòu)一包括連桿一、連桿二、連桿三及連桿四，連桿三及連桿四分別與馬達(dá)一的輸出軸及軸心一連接固定;連桿一采用可調(diào)式連桿，連桿二采用一體式連桿。
[0009]優(yōu)選地，所述平行四邊形機(jī)構(gòu)二包括連桿五、連桿六、連桿七及連桿八，連桿七及連桿八分別與馬達(dá)二的輸出軸及軸心一連接固定;連桿五采用一體式連桿，連桿六采用可調(diào)式連桿。
[0010]優(yōu)選地，所述平行四邊形機(jī)構(gòu)三包括連桿九、連桿十、連桿十一及連桿十二，連桿十二及連桿十一分別與軸心一及軸心二連接固定;連桿九采用一體式連桿，連桿十采用可調(diào)式連桿。
[0011 ]優(yōu)選地，所述平行四邊形機(jī)構(gòu)四包括連桿十三、連桿十四、連桿十五及連桿十六，連桿十三及連桿十六分別與軸心二及軸心三連接固定;連桿十四采用一體式連桿，連桿十五采用可調(diào)式連桿。
[0012]優(yōu)選地，所述平行四邊形機(jī)構(gòu)五包括連桿十七、連桿十八、連桿十九及連桿二十，連桿十七及連桿二十分別與軸心二及軸心三連接固定;連桿十九采用可調(diào)式連桿，連桿二十采用一體式連桿。
[0013]本實(shí)用新型摒棄同步帶及滑移式機(jī)械手結(jié)構(gòu)，而是采用純粹連桿結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)剛性、穩(wěn)定、可靠，且利于安裝在桌板上。并利于O型圈密封(利于桌面清洗，利于與桌面下的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)隔離，利于保持桌面上的工作區(qū)環(huán)境)。本實(shí)用新型中，每個(gè)構(gòu)成四邊形的連桿均有一側(cè)連桿為一體式設(shè)計(jì)(剛性設(shè)計(jì))，另一側(cè)為可調(diào)式連桿(可調(diào)軸隙)，這樣既做到了機(jī)械手的剛性又可以調(diào)節(jié)軸隙。
[0014]本實(shí)用新型性能穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，容易實(shí)現(xiàn)，制造成本低，易于安裝調(diào)試。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型的另一面的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0017]圖3為本實(shí)用新型安裝后示意圖后；
[0018]圖4A為可調(diào)式連桿示意圖；
[0019]圖4B為一體式連桿示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為使本實(shí)用新型更明顯易懂，茲以優(yōu)選實(shí)施例，并配合附圖作詳細(xì)說明如下。
[0021]結(jié)合圖1及圖2，本實(shí)用新型提供的一種灌裝機(jī)械手，包括馬達(dá)一22，馬達(dá)一 22通過平行四邊形機(jī)構(gòu)一驅(qū)動(dòng)擺臂一 23繞軸心一 25擺動(dòng)。平行四邊形機(jī)構(gòu)一包括連桿一 28、連桿二29、連桿三30及連桿四31，連桿三30及連桿四31分別與馬達(dá)一 22的輸出軸2及軸心一 25連接固定;連桿一 28采用可調(diào)式連桿，連桿二 29采用一體式連桿。
[0022]本實(shí)用新型還包括馬達(dá)二 21，馬達(dá)二 21通過平行四邊形機(jī)構(gòu)二及平行四邊形機(jī)構(gòu)三驅(qū)動(dòng)擺臂二 24繞軸心二 26擺動(dòng)。
[0023]平行四邊形機(jī)構(gòu)二包括連桿五3、連桿六4、連桿七5及連桿八6，連桿七5及連桿八6分別與馬達(dá)二 21的輸出軸I及軸心一 25連接固定;連桿五3采用一體式連桿，連桿六4采用可調(diào)式連桿。
[0024]平行四邊形機(jī)構(gòu)三包括連桿九7、連桿十8、連桿^^一9及連桿十二 10，連桿十二 10及連桿i^一9分別與軸心一 25及軸心二 26連接固定。連桿九7采用一體式連桿，連桿十8采用可調(diào)式連桿。
[0025]軸心一 25及軸心二 26分別穿設(shè)于驅(qū)動(dòng)擺臂一 23的兩端，軸心二 26及軸心三27分別穿設(shè)于驅(qū)動(dòng)擺臂二 24的兩端，平行四邊形機(jī)構(gòu)四的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與軸心一 25及軸心二 26連接固定，平行四邊形機(jī)構(gòu)五的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與軸心二 26及軸心三27連接固定，在軸心三27的端部設(shè)有排列有灌裝針20的針架19。
[0026]其中，平行四邊形機(jī)構(gòu)四包括連桿十三11、連桿十四12、連桿十五13及連桿十六14，連桿十三11及連桿十六14分別與軸心一 25及軸心二 26連接固定;連桿十四12采用一體式連桿，連桿十五13采用可調(diào)式連桿。
[0027]平行四邊形機(jī)構(gòu)五包括連桿十七15、連桿十八16、連桿十九17及連桿二十18，連桿十七15及連桿二十18分別與軸心二 26及軸心三27連接固定;連桿十九17采用可調(diào)式連桿，連桿二十18采用一體式連桿。
[0028]結(jié)合圖3，馬達(dá)一22及所述馬達(dá)二21設(shè)于基座32內(nèi)，基座32固定在桌板33上，基座32與桌板33間通過密封圈34密封。
[0029]本實(shí)用新型用于食品藥品等領(lǐng)域的自動(dòng)化跟隨灌裝:當(dāng)馬達(dá)一22正反轉(zhuǎn)時(shí)，其輸出軸2以及連桿一 28、連桿二 29、連桿三30及連桿四31構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)擺臂一23擺動(dòng)。同理:當(dāng)馬達(dá)二21正反轉(zhuǎn)時(shí)，其輸出軸I以及連桿五3、連桿六4、連桿七5及連桿八6構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)以及連桿九7、連桿十8、連桿^^一9及連桿十二 10構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)擺臂二 24擺動(dòng)。擺臂一 23和擺臂二 24結(jié)合起來做個(gè)適用的編程實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡，做適合需要的動(dòng)作。
[°03°] 通過固定軸心一 25使得連桿十三11、連桿十四12、連桿十五13及連桿十六14構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)及連桿十七15、連桿十八16、連桿十九17及連桿二十18構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)無論如何動(dòng)作變化，軸心二 26及軸心三27始終固定不旋轉(zhuǎn)，使得固定在軸心三27上的針架19始終保持水平，從而使得灌裝針20平穩(wěn)灌裝。
[0031]說明:灌裝針下的容器是隨輸送帶勻速運(yùn)動(dòng)的，灌裝針是插入容器中邊跟隨容器運(yùn)動(dòng)邊灌裝，灌完灌裝針下一組容器，提起后再插入下一組容器重復(fù)運(yùn)動(dòng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種灌裝機(jī)械手，其特征在于:包括馬達(dá)一 (22)，馬達(dá)一 (22)通過平行四邊形機(jī)構(gòu)一驅(qū)動(dòng)擺臂一 (23)繞軸心一 (25)擺動(dòng)，平行四邊形機(jī)構(gòu)一的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與馬達(dá)一(22)的輸出軸(2)及軸心一(25)連接固定； 還包括馬達(dá)二(21)，馬達(dá)二(21)通過平行四邊形機(jī)構(gòu)二及平行四邊形機(jī)構(gòu)三驅(qū)動(dòng)擺臂二 (24)繞軸心二 (26)擺動(dòng)，平行四邊形機(jī)構(gòu)二的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與馬達(dá)二 (21)的輸出軸(I)及軸心一 (25)連接固定，平行四邊形機(jī)構(gòu)三的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與軸心一 (25)及軸心二 (26)連接固定； 軸心一(25)及軸心二(26)分別穿設(shè)于驅(qū)動(dòng)擺臂一(23)的兩端，軸心二(26)及軸心三(27)分別穿設(shè)于驅(qū)動(dòng)擺臂二 (24)的兩端，平行四邊形機(jī)構(gòu)四的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與軸心一 (25)及軸心二 (26)連接固定，平行四邊形機(jī)構(gòu)五的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與軸心二(26)及軸心三(27)連接固定，在軸心三(27)的端部設(shè)有排列有灌裝針(20)的針架(19)。2.如權(quán)利要求1所述的一種灌裝機(jī)械手，其特征在于:所述馬達(dá)一(22)及所述馬達(dá)二(21)設(shè)于基座(32)內(nèi)，基座(32)固定在桌板(33)上，基座(32)與桌板(33)間通過密封圈(34)密封。3.如權(quán)利要求1所述的一種灌裝機(jī)械手，其特征在于:所述平行四邊形機(jī)構(gòu)一包括連桿一(28)、連桿二(29)、連桿三(30)及連桿四(31)，連桿三(30)及連桿四(31)分別與馬達(dá)一(22)的輸出軸(2)及軸心一(25)連接固定;連桿一 (28)采用可調(diào)式連桿，連桿二 (29)采用一體式連桿。4.如權(quán)利要求1所述的一種灌裝機(jī)械手，其特征在于:所述平行四邊形機(jī)構(gòu)二包括連桿五(3)、連桿六(4)、連桿七(5)及連桿八(6)，連桿七(5)及連桿八(6)分別與馬達(dá)二 (21)的輸出軸(I)及軸心一 (25)連接固定;連桿五(3)采用一體式連桿，連桿六(4)采用可調(diào)式連桿。5.如權(quán)利要求1所述的一種灌裝機(jī)械手，其特征在于:所述平行四邊形機(jī)構(gòu)三包括連桿九(7)、連桿十(8)、連桿^^一(9)及連桿十二(10)，連桿十二(10)及連桿^^一(9)分別與軸心一(25)及軸心二 (26)連接固定;連桿九(7)采用一體式連桿，連桿十(8)采用可調(diào)式連桿。6.如權(quán)利要求1所述的一種灌裝機(jī)械手，其特征在于:所述平行四邊形機(jī)構(gòu)四包括連桿十三(11)、連桿十四(12)、連桿十五(13)及連桿十六(14)，連桿十三(11)及連桿十六(14)分別與軸心一(25)及軸心二(26)連接固定;連桿十四(12)采用一體式連桿，連桿十五(13)采用可調(diào)式連桿。7.如權(quán)利要求1所述的一種灌裝機(jī)械手，其特征在于:所述平行四邊形機(jī)構(gòu)五包括連桿十七(15)、連桿十八(16)、連桿十九(17)及連桿二十(18)，連桿十七(15)及連桿二十(18)分別與軸心二 (26)及軸心三(27)連接固定;連桿十九(17)采用可調(diào)式連桿，連桿二十(18)采用一體式連桿。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種灌裝機(jī)械手，其特征在于：包括馬達(dá)一，馬達(dá)一通過平行四邊形機(jī)構(gòu)一驅(qū)動(dòng)擺臂一繞軸心一擺動(dòng)，平行四邊形機(jī)構(gòu)一的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與馬達(dá)一的輸出軸及軸心一連接固定；還包括馬達(dá)二，馬達(dá)二通過平行四邊形機(jī)構(gòu)二及平行四邊形機(jī)構(gòu)三驅(qū)動(dòng)擺臂二繞軸心二擺動(dòng)，平行四邊形機(jī)構(gòu)二的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與馬達(dá)二的輸出軸及軸心一連接固定，平行四邊形機(jī)構(gòu)三的一條邊及該條邊的對(duì)邊分別與軸心一及軸心二連接固定。本實(shí)用新型性能穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，容易實(shí)現(xiàn)，制造成本低，易于安裝調(diào)試。
【IPC分類】B25J9/00, B65B3/04
【公開號(hào)】CN205219104
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520912305
【發(fā)明人】鄭效東
【申請(qǐng)人】上海東富龍科技股份有限公司
【公開日】2016年5月11日
【申請(qǐng)日】2015年11月16日