將閥桿裝入閥體中孔的機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種閥體組裝機械手，具體涉及在閥體中孔裝入閥桿的機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]閥類用于廣泛，需求量非常的大，目前組裝閥類以人工為主，這樣安裝效率比較低，而且人工成工的日益增高，會使企業(yè)的人工成本非常之大，所以機械化代替非常有必要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種操作簡便，效率高且降低生產(chǎn)成本的在閥體中孔裝入閥桿的機械手。
[0004]本實用新型的具體技術(shù)方案是:將閥桿裝入閥體中孔的機械手，包括立柱、橫向?qū)к壠脚_、固定板，橫向?qū)к壠脚_和固定板都裝在立柱同一側(cè)邊，橫向?qū)к壠脚_位于固定板的上方，橫向?qū)к壠脚_上設(shè)有橫向?qū)к?，橫向?qū)к壣涎b有縱向?qū)к壠脚_，橫向?qū)к壠脚_的外側(cè)裝有氣缸三，氣缸三的連桿與縱向?qū)к壠脚_連接，縱向?qū)к壠脚_設(shè)有縱向?qū)к?，縱向?qū)к壣涎b有夾爪導(dǎo)軌平臺，縱向?qū)к壠脚_的頂部裝有氣缸一，氣缸一的連桿與夾爪導(dǎo)軌平臺連接，夾爪導(dǎo)軌平臺設(shè)有夾爪導(dǎo)軌，夾爪導(dǎo)軌上裝有模板框，夾爪導(dǎo)軌平臺的外側(cè)裝有氣缸二，氣缸二的連桿與模板框連接，模板框兩內(nèi)側(cè)壁都裝有夾板和夾板，兩夾板由銷軸連接，兩夾板間裝有氣缸五，氣缸五的底部裝有夾爪，夾板上設(shè)有滑動銷，滑動銷位于模板框側(cè)邊的圓弧槽內(nèi)，銷軸上裝有魚眼接頭，魚眼接頭另一端與旋轉(zhuǎn)塊連接，旋轉(zhuǎn)塊的兩側(cè)裝有軸承座，旋轉(zhuǎn)塊與軸承座內(nèi)的軸承通過銷連接，旋轉(zhuǎn)塊的另一端裝有氣缸四。軸承座上的軸承通過銷可以使旋轉(zhuǎn)塊轉(zhuǎn)動，與旋轉(zhuǎn)塊連接在一起的氣缸四便會隨之擺動。
[0005]固定板頂部裝有氣缸七，氣缸七的頂部裝有氣缸六，氣缸六的側(cè)邊裝有氣缸九，氣缸九裝有卡爪，卡爪的兩側(cè)為感應(yīng)開關(guān)支架，感應(yīng)開關(guān)支架安裝在固定板上，感應(yīng)開關(guān)支架上裝有感應(yīng)開關(guān)，感應(yīng)開關(guān)支架旁還裝有氣缸十，氣缸十裝在固定板，氣缸十上設(shè)有攔截桿，固定板的底部裝有氣缸八，氣缸八上裝有檢測開關(guān)。
[0006]氣缸一可以使夾爪導(dǎo)軌平臺沿縱向?qū)к壱苿樱瑲飧锥梢允鼓０蹇蜓貖A爪導(dǎo)軌平臺的導(dǎo)軌移動，氣缸三可以使縱向?qū)к壠脚_沿橫向?qū)к壱苿?，氣缸四可以使氣缸五和夾爪沿模板框的圓弧槽移動，氣缸五可以使夾爪開合，氣缸六可以使氣缸九和卡爪轉(zhuǎn)動，氣缸七可以使氣缸六沿氣缸七頂部的導(dǎo)軌移動，氣缸八可以使檢測開關(guān)移動，氣缸九可以使卡爪開合，氣缸十可以使攔截桿以一端為軸心轉(zhuǎn)動。
[0007]工作原理:閥桿進入卡爪，氣缸十工作，攔截桿將送料槽內(nèi)的其它閥桿攔截;氣缸九工作，卡爪夾緊閥桿;氣缸七工作，閥桿向后移動;氣缸六工作，帶動氣缸九和卡爪向上轉(zhuǎn)動90度;氣缸一、氣缸二、氣缸三和氣缸四工作，使得夾爪移動到閥桿上方;氣缸五工作，使夾爪夾緊閥桿;氣缸九工作，卡爪松開閥桿，同時氣缸六和氣缸七工作，卡爪復(fù)位;氣缸一、氣缸二、氣缸三和氣缸四工作，把閥桿裝入到夾具上閥體的中孔螺母內(nèi)；閥桿安裝到位后，氣缸五工作，夾爪松開閥桿;最后，氣缸一、氣缸二、氣缸三和氣缸四工作，夾爪復(fù)位，如此循環(huán)。
[0008]感應(yīng)開關(guān)支架上的感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)卡爪內(nèi)有無閥桿，若無閥桿，則攔截桿打開，讓閥桿進入。
[0009]氣缸八上的檢測開關(guān)用于檢測閥桿是否安裝成功，若成功，機器繼續(xù)工作，否則，機器暫停，不繼續(xù)下一步動作。
[0010]本機械手氣缸由氣動機構(gòu)控制，氣動機構(gòu)由電腦數(shù)控編程控制。
[0011 ]本實用新型的優(yōu)點是:本裝置用電腦數(shù)控編程控制，操作簡單且精度高，同時大大提高了工作效率，也降低了人工成本。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0013]圖2:為本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0014]圖3:為本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0015]其中I為氣缸一，2為氣缸二，3為氣缸三，4為氣缸四，5為氣缸五，6為氣缸六，7為氣缸七，8為氣缸八，9為氣缸九，10為氣缸十，11為夾板，12為夾板，13為軸承座，14為旋轉(zhuǎn)塊，15為魚眼接頭，16為模板框，17為銷軸，18為滑動銷，19為夾爪，20為卡爪，21為攔截桿，22為感應(yīng)開關(guān)支架，23為感應(yīng)開關(guān)，24為立柱，25為橫向?qū)к壠脚_，26為固定板，27為橫向?qū)к墸?8為縱向?qū)к壠脚_，29為縱向?qū)к墸?0為夾爪導(dǎo)軌平臺，31為夾爪導(dǎo)軌，32為檢測開關(guān)。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明做進一步的分析。
[0017]如圖1所示，本實用新型將閥桿裝入閥體中孔的機械手，包括立柱24、橫向?qū)к壠脚_25、固定板26，橫向?qū)к壠脚_25和固定板26都裝在立柱24同一側(cè)邊，橫向?qū)к壠脚_25位于固定板26的上方，橫向?qū)к壠脚_25上設(shè)有橫向?qū)к?7，橫向?qū)к?7上裝有縱向?qū)к壠脚_28，橫向?qū)к壠脚_25的外側(cè)裝有氣缸三3，氣缸三3的連桿與縱向?qū)к壠脚_28連接，縱向?qū)к壠脚_28設(shè)有縱向?qū)к?9，縱向?qū)к?9上裝有夾爪導(dǎo)軌平臺30，縱向?qū)к壠脚_28的頂部裝有氣缸一I，氣缸一I的連桿與夾爪導(dǎo)軌平臺30連接，夾爪導(dǎo)軌平臺30設(shè)有夾爪導(dǎo)軌31，夾爪導(dǎo)軌31上裝有模板框16，夾爪導(dǎo)軌平臺30的外側(cè)裝有氣缸二 2，氣缸二 2的連桿與模板框16連接，模板框16兩內(nèi)側(cè)壁都裝有夾板11和夾板12，兩夾板由銷軸17連接，兩夾板間裝有氣缸五5，氣缸五5的底部裝有夾爪19，夾板12上設(shè)有滑動銷18，滑動銷18位于模板框16側(cè)邊的圓弧槽內(nèi)，銷軸17上裝有魚眼接頭15，魚眼接頭15另一端與旋轉(zhuǎn)塊14連接，旋轉(zhuǎn)塊14的兩側(cè)裝有軸承座13，旋轉(zhuǎn)塊14與軸承座13內(nèi)的軸承通過銷連接，旋轉(zhuǎn)塊14的另一端裝有氣缸四4。軸承座13上的軸承通過銷可以使旋轉(zhuǎn)塊14轉(zhuǎn)動，與旋轉(zhuǎn)塊14連接在一起的氣缸四4便會隨之擺動。
[0018]固定板26頂部裝有氣缸七7，氣缸七7的頂部裝有氣缸六6，氣缸六6的側(cè)邊裝有氣缸九9，氣缸九9裝有卡爪20，卡爪20的兩側(cè)為感應(yīng)開關(guān)支架22，感應(yīng)開關(guān)支架22安裝在固定板26上，感應(yīng)開關(guān)支架22上裝有感應(yīng)開關(guān)23，感應(yīng)開關(guān)支架22旁還裝有氣缸十10，氣缸十10裝在固定板26，氣缸十10上設(shè)有攔截桿21，固定板26的底部裝有氣缸八8，氣缸八8上裝有檢測開關(guān)32。
[0019]氣缸一I可以使夾爪導(dǎo)軌平臺30沿縱向?qū)к?9移動，氣缸二 2可以使模板框16沿夾爪導(dǎo)軌平臺30的導(dǎo)軌移動，氣缸三3可以使縱向?qū)к壠脚_28沿橫向?qū)к?7移動，氣缸四4可以使氣缸五5和夾爪19沿模板框16的圓弧槽移動，氣缸五5可以使夾爪19開合，氣缸六6可以使氣缸九9和卡爪20轉(zhuǎn)動，氣缸七7可以使氣缸六6沿氣缸七7頂部的導(dǎo)軌移動，氣缸八8可以使檢測開關(guān)32移動，氣缸九9可以使卡爪20開合，氣缸十10可以使攔截桿21以一端為軸心轉(zhuǎn)動。
[0020]工作原理:閥桿進入卡爪20，氣缸十10工作，攔截桿21將送料槽內(nèi)的其它閥桿攔截;氣缸九9工作，卡爪20夾緊閥桿;氣缸七7工作，閥桿向后移動;氣缸六6工作，帶動氣缸九9和卡爪20向上轉(zhuǎn)動90度;氣缸一 1、氣缸二 2、氣缸三3和氣缸四4工作，使得夾爪19移動到閥桿上方;氣缸五5工作，使夾爪19夾緊閥桿;氣缸九9工作，卡爪20松開閥桿，同時氣缸六6和氣缸七7工作，卡爪20復(fù)位;氣缸一 1、氣缸二 2、氣缸三3和氣缸四4工作，把閥桿裝入到夾具上閥體的中孔螺母內(nèi)；閥桿安裝到位后，氣缸五5工作，夾爪19松開閥桿;最后，氣缸一 1、氣缸二 2、氣缸三3和氣缸四4工作，夾爪19復(fù)位，如此循環(huán)。
[0021]感應(yīng)開關(guān)支架22上的感應(yīng)開關(guān)23用于感應(yīng)卡爪20內(nèi)有無閥桿，若無閥桿，則攔截桿21打開，讓閥桿進入。
[0022]氣缸八8上的檢測開關(guān)32用于檢測閥桿是否安裝成功，若成功，機器繼續(xù)工作，否貝IJ，機器暫停，不繼續(xù)下一步動作。
[0023]本裝置氣缸由氣動機構(gòu)控制，氣動機構(gòu)由電腦數(shù)控編程控制。
[0024]上述實施例并非是對于本發(fā)明的限制，本實用新型并非僅限于上述實施例，只要符合本實用新型要求，均屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.將閥桿裝入閥體中孔的機械手，包括立柱(24)、橫向?qū)к壠脚_(25)、固定板(26)，其特征在于:所述的橫向?qū)к壠脚_(25)和固定板(26)都裝在立柱(24)同一側(cè)邊，橫向?qū)к壠脚_(25)位于固定板(26)的上方，橫向?qū)к壠脚_(25)上設(shè)有橫向?qū)к?27)，橫向?qū)к?27)上裝有縱向?qū)к壠脚_(28)，橫向?qū)к壠脚_(25)的外側(cè)裝有氣缸三(3)，氣缸三(3)的連桿與縱向?qū)к壠脚_(28)連接，縱向?qū)к壠脚_(28)設(shè)有縱向?qū)к?29)，縱向?qū)к?29)上裝有夾爪導(dǎo)軌平臺(30)，縱向?qū)к壠脚_(28)的頂部裝有氣缸一(I)，氣缸一(I)的連桿與夾爪導(dǎo)軌平臺(30)連接，夾爪導(dǎo)軌平臺(30)設(shè)有夾爪導(dǎo)軌(31)，夾爪導(dǎo)軌(31)上裝有模板框(16)，夾爪導(dǎo)軌平臺(30 )的外側(cè)裝有氣缸二 (2)，氣缸二 (2 )的連桿與模板框(16 )連接，模板框(16)兩內(nèi)側(cè)壁都裝有夾板(11)和夾板(12)，兩夾板由銷軸(17)連接，兩夾板間裝有氣缸五(5)，氣缸五(5)的底部裝有夾爪(19)，夾板(12)上設(shè)有滑動銷(18)，滑動銷(18)位于模板框(16)側(cè)邊的圓弧槽內(nèi)，銷軸(17)上裝有魚眼接頭(15)，魚眼接頭(15)另一端與旋轉(zhuǎn)塊(14)連接，旋轉(zhuǎn)塊(14)的兩側(cè)裝有軸承座(13)，旋轉(zhuǎn)塊(14)與軸承座(13)內(nèi)的軸承通過銷連接，旋轉(zhuǎn)塊(14)的另一端裝有氣缸四(4)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的將閥桿裝入閥體中孔的機械手，其特征在于:所述的固定板(26)頂部裝有氣缸七(7)，氣缸七(7)的頂部裝有氣缸六(6)，氣缸六(6)的側(cè)邊裝有氣缸九(9)，氣缸九(9)裝有卡爪(20)，卡爪(20)的兩側(cè)為感應(yīng)開關(guān)支架(22)，感應(yīng)開關(guān)支架(22)安裝在固定板(26)上，感應(yīng)開關(guān)支架(22)上裝有感應(yīng)開關(guān)(23)，感應(yīng)開關(guān)支架(22)旁還裝有氣缸十(10)，氣缸十(10)裝在固定板(26)上，氣缸十(10)上設(shè)有攔截桿(21)，固定板(26)的底部裝有氣缸八(8)，氣缸八(8)上裝有檢測開關(guān)(32)。
【專利摘要】本實用新型公開一種將閥桿裝入閥體中孔的機械手，橫向?qū)к壠脚_（25）和固定板（26）都裝在立柱（24）同一側(cè)邊，橫向?qū)к壠脚_（25）上裝有縱向?qū)к壠脚_（28），縱向?qū)к壠脚_（28）上裝有夾爪導(dǎo)軌平臺（30），夾爪導(dǎo)軌平臺（30）上裝有模板框（16），模板框（16）兩內(nèi)側(cè)壁都裝有夾板（11）和夾板（12），兩夾板由銷軸（17）連接，夾板（12）上設(shè)有滑動銷（18），滑動銷（18）位于模板框（16）側(cè)邊的圓弧槽內(nèi)，銷軸（17）上裝有魚眼接頭（15），魚眼接頭（15）另一端與旋轉(zhuǎn)塊（14）連接。本實用新型的優(yōu)點是：本裝置用電腦數(shù)控編程控制，操作簡單且精度高，同時大大提高了工作效率，也降低了人工成本。
【IPC分類】B25J9/08, B23P19/00, B25J9/18
【公開號】CN205184775
【申請?zhí)枴緾N201520864901
【發(fā)明人】鄭志耀
【申請人】鄭志耀
【公開日】2016年4月27日
【申請日】2015年11月3日