機(jī)器人精度自動(dòng)檢測系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人自動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人精度自動(dòng)檢測系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，工業(yè)機(jī)器人在出廠前，需要對機(jī)器人末端在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)的精度進(jìn)行檢驗(yàn)、該精度也是衡量機(jī)器人綜合性能的一個(gè)重要指標(biāo)?，F(xiàn)在一般依靠工人手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，憑借肉眼觀察機(jī)器人的末端是否在一定范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)的方法來檢驗(yàn)。該方法判定一臺機(jī)器人是否標(biāo)準(zhǔn)很大程度上依賴于工人的經(jīng)驗(yàn)，而且在用肉眼觀測過程中，無法避免觀測誤差。為真實(shí)的反應(yīng)機(jī)器人自身產(chǎn)品特性，最大限度的減少人為因素，開發(fā)了本設(shè)計(jì)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述缺陷，本實(shí)用新型提供了一種用于測試機(jī)器人出廠前的精度校驗(yàn)機(jī)器人精度自動(dòng)檢測系統(tǒng)。
[0004]本實(shí)用新型為了解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種機(jī)器人精度自動(dòng)檢測系統(tǒng)，包括安裝在被測試機(jī)器人法蘭上的測試工具，以及帶有激光距離傳感器的工作平臺，所述測試工具為一繞機(jī)器人法蘭轉(zhuǎn)動(dòng)的檢測平面，所述激光距離傳感器固定在工作平臺上，激光距離傳感器發(fā)射的激光至檢測平面，且激光距離傳感器通過數(shù)據(jù)線連接機(jī)器人控制系統(tǒng)。
[0005]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述工作平臺為可移動(dòng)的操作平臺。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果是:本設(shè)計(jì)利用一高精度的激光測距傳感器，將機(jī)器人末端的偏移距離轉(zhuǎn)化并放大為正弦曲線，通過與標(biāo)準(zhǔn)曲線的對比，自動(dòng)判定機(jī)器人產(chǎn)品是否合格。該設(shè)計(jì)為全自動(dòng)系統(tǒng)，具有無損耗、長期性能穩(wěn)定，精度高，可靠性好等特點(diǎn)，簡化了質(zhì)量檢驗(yàn)的操作步驟，實(shí)現(xiàn)了檢驗(yàn)的自動(dòng)化和標(biāo)準(zhǔn)化，降低了問題產(chǎn)品出廠的風(fēng)險(xiǎn)。
【附圖說明】
[0007]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0008]圖2為本實(shí)用新型工作原理示意圖；
[0009]圖3為激光傳感器檢測的距離信息變化示意圖；
[0010]圖4為機(jī)器人的TCP的移動(dòng)，實(shí)際得到的曲線示意圖；
[0011]圖中標(biāo)示:1_機(jī)器人法蘭；2_測試工具；3_激光距離傳感器；4_工作平臺；5-檢測平面。
【具體實(shí)施方式】
[0012]為了加深對本實(shí)用新型的理解，下面將結(jié)合實(shí)施例和附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳述，該實(shí)施例僅用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限定。
[0013]圖1示出了本實(shí)用新型一種機(jī)器人精度自動(dòng)檢測系統(tǒng)的一種實(shí)施方式，包括安裝在被測試機(jī)器人法蘭1上的測試工具2，以及帶有激光距離傳感器3的工作平臺4，所述測試工具2為一繞機(jī)器人法蘭1轉(zhuǎn)動(dòng)的檢測平面5，所述激光距離傳感器3固定在工作平臺4上，激光距離傳感器3發(fā)射的激光至檢測平面5，且激光距離傳感器3通過數(shù)據(jù)線連接機(jī)器人控制系統(tǒng)。所述工作平臺4為可移動(dòng)的操作平臺。
[0014]該系統(tǒng)主要用于測試機(jī)器人出廠前的精度校驗(yàn)，工作時(shí)，將待測試的機(jī)器人固定，并將測試工具安裝在機(jī)器人的法蘭上，然后將工作臺推到正確位置，隨后，按下程序啟動(dòng)按鈕，檢測結(jié)果自動(dòng)顯示在機(jī)器人的示教器上。工作結(jié)束。
[0015]其測試的原理如圖2所示，其中:
[0016]Plane A:輔助的水平面(一個(gè)虛擬的平面)，與機(jī)器人安裝平面平行；
[0017]Plane T:檢測工具平面，如圖1中黃色模塊所示；
[0018]P0:激光在檢測工具平面的投影點(diǎn)；
[0019]P1:激光在輔助水平面的投影點(diǎn)；
[0020]00:檢測工具的安裝桿與檢測平面T的交點(diǎn)；
[0021]A:輔助計(jì)算點(diǎn)；
[0022]L0:機(jī)器人偏移距離(輔助線)，即P1與00之間的距離；
[0023]L1:工具檢測平面與輔助水平面的交線；
[0024]Z:激光傳感器檢測到的距離數(shù)據(jù).Z = Z0+ Δ Z ;
[0025]ΔΖ:激光傳感器檢測距離(部分)；
[0026]α:輔助線L0與L1的夾角；
[0027]Θ:輔助平面Α與檢測工具平面T之間的夾角；
[0028]Axis Z:輔助軸，與激光發(fā)射方向平行；
[0029]首先，在理想情況下，即機(jī)器人的精度足夠高，在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中能夠保持工具的中心點(diǎn)(TCP)不移動(dòng)。然后我們通過移動(dòng)機(jī)器人將安裝在機(jī)器人法蘭盤上面的檢測工具移動(dòng)到參考零位，即當(dāng)圖2中的α =0°，然后讓檢測工具繞著參考軸Axis Z轉(zhuǎn)動(dòng)360度，在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，激光傳感器檢測的距離信息按照如下公式變化，如圖3所示:這條曲線可以作為測試過程中的參照曲線，在實(shí)際測試過程中隨著機(jī)器人的TCP的移動(dòng)，實(shí)際得到的曲線也會有所偏差，如圖4所示；根據(jù)偏移距離的大小，就可檢測出所測機(jī)器人的精度是否合格。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人精度自動(dòng)檢測系統(tǒng)，其特征在于:包括安裝在被測試機(jī)器人法蘭(1)上的測試工具(2)，以及帶有激光距離傳感器(3)的工作平臺(4)，所述測試工具(2)為一繞機(jī)器人法蘭(1)轉(zhuǎn)動(dòng)的檢測平面(5)，所述激光距離傳感器(3)固定在工作平臺(4)上，激光距離傳感器(3)發(fā)射的激光至檢測平面(5)，且激光距離傳感器(3)通過數(shù)據(jù)線連接機(jī)器人控制系統(tǒng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人精度自動(dòng)檢測系統(tǒng)，其特征在于:所述工作平臺(4)為可移動(dòng)的操作平臺。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人精度自動(dòng)檢測系統(tǒng)，包括安裝在被測試機(jī)器人法蘭上的測試工具，以及帶有激光距離傳感器的工作平臺，所述測試工具為一繞機(jī)器人法蘭轉(zhuǎn)動(dòng)的檢測平面，所述激光距離傳感器固定在工作平臺上，激光距離傳感器發(fā)射的激光至檢測平面，且激光距離傳感器通過數(shù)據(jù)線連接機(jī)器人控制系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)利用一高精度的激光測距傳感器，將機(jī)器人末端的偏移距離轉(zhuǎn)化并放大為正弦曲線，通過與標(biāo)準(zhǔn)曲線的對比，自動(dòng)判定機(jī)器人產(chǎn)品是否合格。該設(shè)計(jì)為全自動(dòng)系統(tǒng)，具有無損耗、長期性能穩(wěn)定，精度高，可靠性好等特點(diǎn)，簡化了質(zhì)量檢驗(yàn)的操作步驟，實(shí)現(xiàn)了檢驗(yàn)的自動(dòng)化和標(biāo)準(zhǔn)化，降低了問題產(chǎn)品出廠的風(fēng)險(xiǎn)。
【IPC分類】B25J19/02
【公開號】CN205075076
【申請?zhí)枴緾N201520868128
【發(fā)明人】法努奇·克里斯蒂安
【申請人】柯昆（昆山）自動(dòng)化有限公司
【公開日】2016年3月9日
【申請日】2015年10月30日