一種子母滑塊與浮動(dòng)導(dǎo)槽復(fù)合式機(jī)械手的制作方法
【專利說明】
[0001]技術(shù)領(lǐng)域:
[0002]本實(shí)用新型涉及一種子母滑塊與浮動(dòng)導(dǎo)槽復(fù)合式機(jī)械手。
[0003]【背景技術(shù)】:
[0004]在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，各種機(jī)械手已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械手在生產(chǎn)設(shè)備和生產(chǎn)線上用于物料的搬運(yùn)和換位，多數(shù)情況下機(jī)械手都是多軸的，其運(yùn)動(dòng)方式一般是復(fù)雜的三維動(dòng)作。目前的機(jī)械手一般是由多個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)成多自由度的復(fù)雜機(jī)械手，一般采用2個(gè)以上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)才能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的三維運(yùn)動(dòng)。這種機(jī)械手一般采用多軸聯(lián)動(dòng)的復(fù)雜驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，因而存在運(yùn)轉(zhuǎn)速度慢、抗干擾能力差、工作可靠性差、價(jià)格昂貴等缺點(diǎn)，因而在中低端設(shè)備上難以得到普及應(yīng)用。
[0005]因此，確有必要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)以解決現(xiàn)有技術(shù)之不足。
[0006]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0007]本實(shí)用新型是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題而提供一種子母滑塊與浮動(dòng)導(dǎo)槽復(fù)合式機(jī)械手。
[0008]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案有:一種子母滑塊與浮動(dòng)導(dǎo)槽復(fù)合式機(jī)械手，包括X軸導(dǎo)軌、X軸左端板、X軸右端板、X軸左頂桿、X軸右頂桿、X軸母滑塊、X軸子滑塊、X軸子導(dǎo)桿、X軸限位板、Y軸導(dǎo)桿、Y軸滑塊、Y軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)板、Y軸驅(qū)動(dòng)左銷釘、Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板、Y軸驅(qū)動(dòng)右銷釘、Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板、Z軸驅(qū)動(dòng)銷釘、Z軸導(dǎo)桿、Z軸滑塊和夾具，所述X軸導(dǎo)軌的兩端分別與X軸左端板和X軸右端板固定連接，X軸母滑塊滑動(dòng)連接于X軸導(dǎo)軌上，X軸子導(dǎo)桿固定在X軸母滑塊上，X軸子滑塊滑動(dòng)連接于X軸子導(dǎo)桿上，X軸左頂桿和X軸右頂桿分別固定連接在X軸左端板和X軸右端板上，X軸限位板固定連接在X軸子滑塊上；
[0009]所述Y軸導(dǎo)桿固定連接在X軸子滑塊上，Y軸滑塊滑動(dòng)連接于Y軸導(dǎo)桿上，Y軸驅(qū)動(dòng)左銷釘和Y軸驅(qū)動(dòng)右銷釘均固定連接在Y軸滑塊上，Y軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)板和Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板分別固定連接在X軸子導(dǎo)桿兩側(cè)，且設(shè)于Y軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)板上的Y軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)槽的開口端位于Y軸驅(qū)動(dòng)左銷釘一側(cè)，設(shè)于Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板上的Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)槽的開口端位于Y軸驅(qū)動(dòng)右銷釘一側(cè)；
[0010]Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板的兩端分別滑動(dòng)連接于X軸左端板上和X軸右端板上，Z軸驅(qū)動(dòng)銷釘?shù)囊欢嘶瑒?dòng)連接在設(shè)在Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板上的Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)槽內(nèi)，另一端與Z軸滑塊固定連接，Z軸滑塊滑動(dòng)連接在Z軸導(dǎo)桿上，Z軸導(dǎo)桿垂直連接在Y軸滑塊上，夾具固定連接在ζ軸滑塊上。
[0011 ] 進(jìn)一步地，所述X軸子導(dǎo)桿上且位于X軸子滑塊兩側(cè)分別套設(shè)有X軸子滑塊復(fù)位彈貪。
[0012]進(jìn)一步地，所述Y軸導(dǎo)桿上且位于Y軸滑塊兩側(cè)分別套設(shè)有Y軸復(fù)位彈簧。
[0013]進(jìn)一步地，所述Z軸導(dǎo)桿上且位于Z軸滑塊兩側(cè)分別套設(shè)有Z軸復(fù)位彈簧。
[0014]進(jìn)一步地，所述X軸左端板和X軸右端板上分別設(shè)有左浮動(dòng)支座導(dǎo)桿和右浮動(dòng)支座導(dǎo)桿，在Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板的左右兩端分別設(shè)有左浮動(dòng)支座滑塊和右浮動(dòng)支座滑塊。
[0015]進(jìn)一步地，所述X軸母滑塊在X軸導(dǎo)軌上的滑動(dòng)是通過X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，該X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和X軸絲桿，所述X軸絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接在X軸左端板和X軸右端板之間，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與X軸絲桿相連，X軸母滑塊的一端螺紋連接在X軸絲桿上。
[0016]本實(shí)用新型具有如下有益效果:
[0017]本實(shí)用新型只采用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，降低了機(jī)械手的復(fù)雜度，使得機(jī)械手的控制變得簡(jiǎn)單，整機(jī)成本得到降低，并且使得機(jī)械手的控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)大大簡(jiǎn)化，同時(shí)由于機(jī)械手的控制系統(tǒng)得到簡(jiǎn)化，使得機(jī)械手的抗干擾性能和可靠性得到大幅提高。
[0018]【附圖說明】:
[0019]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0020]圖2為圖1結(jié)構(gòu)的剖視圖。
[0021]其中
[0022]1-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，2-聯(lián)軸器，3-X軸導(dǎo)軌，4-X軸絲桿，5_X軸左端板，6_X軸右端板，7_X軸左頂桿，8-X軸右頂桿，9-X軸母滑塊，10-X軸子滑塊，11-X軸子導(dǎo)桿，12-X軸子滑塊復(fù)位彈簧，13-XY軸過度板，14-X軸限位板，15-X軸左限位頂板，16-X軸右限位頂板，17-Y軸導(dǎo)桿，18-Y軸滑塊，19-Y軸復(fù)位彈簧，20-母滑塊左端板，21-Y軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)板，22-Y軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)槽，23-Y軸驅(qū)動(dòng)左銷釘，24-母滑塊右端板，25-Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板，26-Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)槽，27-Y軸驅(qū)動(dòng)右銷釘，28-左浮動(dòng)支座導(dǎo)桿，29-左浮動(dòng)支座滑塊，30-右浮動(dòng)支座導(dǎo)桿，31-右浮動(dòng)支座滑塊，32- Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板，33-Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)槽，34- Z軸驅(qū)動(dòng)銷釘，35-Z軸底座板，36-Z軸導(dǎo)桿，37-Z軸滑塊，38-Z軸復(fù)位彈簧，101-夾具。
[0023]【具體實(shí)施方式】:
[0024]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。
[0025]如圖1和圖2，本實(shí)用新型一種子母滑塊與浮動(dòng)導(dǎo)槽復(fù)合式機(jī)械手，包括X軸導(dǎo)軌3、X軸左端板5、X軸右端板6、X軸左頂桿7、X軸右頂桿8、X軸母滑塊9、X軸子滑塊10、X軸子導(dǎo)桿11、X軸限位板14、Y軸導(dǎo)桿17、Y軸滑塊18、Y軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)板21、Y軸驅(qū)動(dòng)左銷釘23、Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板25、Y軸驅(qū)動(dòng)右銷釘27、Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板32、Z軸驅(qū)動(dòng)銷釘34、Z軸導(dǎo)桿36、Z軸滑塊37和夾具101，
[0026]X軸導(dǎo)軌3的左右兩側(cè)分別與X軸左端板5和X軸右端板6固定連接，X軸母滑塊9滑動(dòng)連接于X軸導(dǎo)軌3上，X軸子導(dǎo)桿11固定連接在X軸母滑塊9上，X軸子滑塊10滑動(dòng)連接于X軸子導(dǎo)桿1上，X軸左頂桿7和X軸右頂桿8分別固定連接在X軸左端板5和X軸右端板6上，X軸限位板14固定連接在X軸子滑塊10上，在X軸限位板14的左右兩側(cè)分別固定連接有X軸左限位頂板15和X軸右限位頂板16。
[0027]在X軸子滑塊10上固定連接有XY軸過度板13，Y軸導(dǎo)桿17固定連接在該XY軸過度板13上，Y軸滑塊18滑動(dòng)連接在Y軸導(dǎo)桿17上。在Y軸滑塊18上固定連接有Y軸驅(qū)動(dòng)左銷釘23和Y軸驅(qū)動(dòng)右銷釘27，在X軸子導(dǎo)桿11的左右兩側(cè)固定連接有母滑塊左端板20和母滑塊右端板24，Y軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)板21和Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板25分別固定連接在母滑塊左端板20和母滑塊右端板24上。在Y軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)板21上設(shè)有Y軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)槽22，該Y軸驅(qū)動(dòng)左導(dǎo)槽22的開口端位于Y軸驅(qū)動(dòng)左銷釘23 —側(cè)。在Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)板25上設(shè)有Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)槽26，該Y軸驅(qū)動(dòng)右導(dǎo)槽26的開口端位于Y軸驅(qū)動(dòng)右銷釘27 —側(cè)。
[0028]Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板32的兩端分別滑動(dòng)連接于X軸左端板5上和X軸右端板6上，在Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板32上設(shè)有Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)槽33，Z軸驅(qū)動(dòng)銷釘34的一端滑動(dòng)連接在Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)槽33內(nèi)，另一端與Z軸滑塊37固定連接，Z軸滑塊37滑動(dòng)連接在Z軸導(dǎo)桿36上，Z軸導(dǎo)桿36固定連接在Z軸底座板35上，Z軸底座板35固定連接在Y軸滑塊18上，且Z軸導(dǎo)桿36和Z軸底座板35均與Y軸滑塊18相垂直。夾具101固定連接在Z軸滑塊37上。
[0029]Z軸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)板32在X軸左端板5和X軸右端板6上的滑動(dòng)是通過滑塊滑軌實(shí)現(xiàn)，即，在X軸左端板5和X軸右端板6上分別設(shè)有左浮動(dòng)支座導(dǎo)桿28和