一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人，機器人小臂上設(shè)有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機構(gòu)、鉸接在第一伸縮機構(gòu)上的擺動機構(gòu)、滑行設(shè)置在擺動機構(gòu)滑行槽內(nèi)的第二伸縮機構(gòu)和安裝在擺動機構(gòu)上的復位裝置；所述延伸臂前端固定有旋轉(zhuǎn)機械手；所述旋轉(zhuǎn)機械手包括一對吸盤組、驅(qū)動一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)；所述驅(qū)動機構(gòu)包括基座、旋轉(zhuǎn)組件、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和鎖扣組件。本發(fā)明的第一伸縮機構(gòu)可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應(yīng)各種工況；擺動機構(gòu)可相對于擺動驅(qū)動機構(gòu)作一定幅度的擺動，即小臂具有彎曲的功能。
【專利說明】
一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護箱，第三軸驅(qū)動電機、第四軸驅(qū)動電機、第五軸驅(qū)動電機和第六軸驅(qū)動電機置于軸座保護箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪?，F(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機器人，其小臂僅能驅(qū)使安裝在小臂端部的執(zhí)行末端作旋轉(zhuǎn)運動，難以滿足實際操作的需求。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對上述技術(shù)問題，提供一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人。
[0004]為達到上述目的，本發(fā)明的一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、固定在大臂一端的第六電機輸出軸上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；
[0005]所述小臂上設(shè)有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機構(gòu)、鉸接在第一伸縮機構(gòu)上的擺動機構(gòu)、滑行設(shè)置在擺動機構(gòu)滑行槽內(nèi)的第二伸縮機構(gòu)和安裝在擺動機構(gòu)上的復位裝置；
[0006]第一伸縮機構(gòu)包括頂板、支撐板和底板;擺動機構(gòu)包括一對支撐座和一對擺動臂； 擺動臂設(shè)置有滑行槽;一對擺動臂下端通過固定在擺動臂上的鉸接軸分別鉸接在一對支撐座上;其中一個擺動臂的鉸接軸與第三電機的輸出軸固聯(lián);擺動機構(gòu)通過一對支撐座固定在第一伸縮機構(gòu)的頂板上;第二伸縮機構(gòu)包括第七齒條、第七齒輪和擺動體;第七齒條固定在其中之一的擺動臂的滑行槽的一側(cè);擺動體包括連接頭和一對導向座;一對導向座對稱固定在連接頭的底面;導向座包括相互垂直固定在連接桿和方形導桿;一對導向座分別通過方形導桿插設(shè)在擺動臂的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導桿上固定有第四電機;第四電機的輸出軸上固定有第七齒輪;第七齒輪與第七齒條嚙合；
[0007]復位裝置包括復位部件和第三電機固定裝置;復位部件包括一對復位支撐板和一對復位彈簧;一對復位支撐板分別固定在其中一個擺動臂擺動方向的兩側(cè)的頂板上;復位彈簧設(shè)置在擺動臂的側(cè)壁和復位支撐板側(cè)壁之間；第三電機固定裝置包括氣缸支撐板、氣缸和固定爪;氣缸支撐板固定在第三電機側(cè)的頂板上;氣缸固定在氣缸支撐板上;氣缸的活塞桿朝向第三電機;固定爪固定在氣缸的活塞桿;固定爪上成型有一對定位銷;第三電機與支撐座接觸面的一側(cè)成型有電機座；電機座上開設(shè)有一對第一定位孔;第一定位孔正對的支撐座側(cè)面上開設(shè)有第二定位孔；固定爪的一對定位銷正對電機座的第一定位孔;所述延伸臂前端固定有的旋轉(zhuǎn)機械手;所述旋轉(zhuǎn)機械手包括一對吸盤組和驅(qū)動一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)。
[0008]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一伸縮機構(gòu)還包括中心旋轉(zhuǎn)體、第一螺紋桿、若干第一導桿、第一蝸桿、第五電機和一對旋轉(zhuǎn)支撐板;一對旋轉(zhuǎn)支撐板豎直固定在底板上;第一蝸桿樞接在一對旋轉(zhuǎn)支撐板之間；第五電機固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板上;第五電機的輸出軸與第一蝸桿固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體通過第一蝸輪與第一蝸桿嚙合;第一螺紋桿下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體的螺紋孔中、上端與頂板中心螺接;若干第一導桿固定在支撐板上端面上;頂板套設(shè)在若干第一導桿上。
[0009]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，若干第一導桿上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導桿的直徑。
[0010]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述支架體上包括第一殼體和第二殼體;第一殼體和第二殼體通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機構(gòu)通過支撐板和底板固定在第一殼體的內(nèi)壁上;第二殼體套設(shè)在擺動機構(gòu)和第一伸縮機構(gòu)外。
[0011]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，擺動體中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿的直徑。
[0012]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述驅(qū)動機構(gòu)包括基座、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置、鎖扣組件和旋轉(zhuǎn)組件;旋轉(zhuǎn)組件包括一對定位桿、旋轉(zhuǎn)支座和第一齒輪;旋轉(zhuǎn)支座上端固定有一對定位桿、中部固定有第一齒輪、下端樞接在基座上;鎖扣組件包括解鎖部件和限位部件;解鎖部件包括第一圓柱環(huán)、第二齒輪和圓環(huán)導板;第二齒輪固定在第一圓柱環(huán)的外圓柱面上；圓環(huán)導板固定在第一圓柱環(huán)內(nèi)的基座上；圓環(huán)導板由不同高度的解鎖板和限位板首尾連接而成;解鎖板的高度大于限位板的高度;限位部件包括圓柱銷、連接桿和限位桿；圓柱銷側(cè)面中部垂直固定有連接桿;連接桿下端面垂直固定有限位桿;限位桿的中心軸與圓柱銷中心軸水平;連接桿為方形柱;旋轉(zhuǎn)支座下端面開設(shè)有導向孔、側(cè)面上第一齒輪下方開設(shè)有方形孔;旋轉(zhuǎn)支座的導向孔和方形孔連通;限位部件的圓柱銷插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座的導向孔中；限位部件的連接桿水平插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座的方形孔中；圓柱銷下端成型有正方形柱;位于旋轉(zhuǎn)支座下方的基座開設(shè)有豎直貫穿的旋轉(zhuǎn)孔;位于旋轉(zhuǎn)支座下方的基座下端面成型有導槽座； 導槽座內(nèi)部開設(shè)有與圓柱銷的正方形柱尺寸相同的導槽;旋轉(zhuǎn)孔的直徑大于正方形柱對角線的長度;限位桿下端樞接有一滾輪;滾輪抵靠在圓環(huán)導板的上端面上；圓柱銷的頂端與旋轉(zhuǎn)支座的導向孔的上側(cè)壁之間設(shè)置有一壓簧；
[0013]旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括第四齒輪和第五齒輪;第四齒輪的輪齒部只有一段;第四齒輪可與第一齒輪嗤合;第五齒輪與第二齒輪嗤合。
[0014]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)機械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉(zhuǎn)塊，所述驅(qū)動機構(gòu)通過基座固定在殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊固定在定位桿上;所述一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊上。
[0015]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸和第一電機;第一電機豎直固定在基座上;第一電機輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪和第五齒輪。
[0016]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，圓環(huán)導板的解鎖板和限位板之間圓滑過渡。
[0017]本發(fā)明的有益效果在于:第一伸縮機構(gòu)可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應(yīng)各種工況;擺動機構(gòu)可相對于擺動驅(qū)動機構(gòu)作一定幅度的擺動，即小臂具有彎曲的功能;第二伸縮機構(gòu)可以驅(qū)使擺動體進行直線微調(diào);旋轉(zhuǎn)機械手上的兩個吸盤能準確地旋轉(zhuǎn)180度?！靖綀D說明】
[0018]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明的延伸臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為本發(fā)明的內(nèi)部驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖4為本發(fā)明的內(nèi)部驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5為本發(fā)明的第一伸縮機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖6為本發(fā)明的第一伸縮機構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖7為本發(fā)明的圖6中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖8為本發(fā)明的圖4中B的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖9為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖10為本發(fā)明的驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖11為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和鎖扣組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖12為本發(fā)明的驅(qū)動機構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖13為本發(fā)明的圖12中C-C的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；[0031 ]圖14為本發(fā)明的解鎖部件的結(jié)構(gòu)示意圖；[〇〇32]圖中，10、底座體;20、腰轉(zhuǎn)部件;30、大臂;31、第六電機;40、小臂;50、旋轉(zhuǎn)機械手； 51、連接臂;52、殼體;53、旋轉(zhuǎn)塊;60、驅(qū)動機構(gòu);61、基座;62、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置;621、第四齒輪； 6211、輪齒部；622、第五齒輪;623、第一電機;624、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸；63、鎖扣組件；631、解鎖部件;6311、第一圓柱環(huán);6312、第二齒輪;6313、圓環(huán)導板;632、限位部件;6321、圓柱銷;6322、 連接桿;6323、限位桿;6324、壓簧;6325、滾輪;64、旋轉(zhuǎn)組件;641、定位桿;642、旋轉(zhuǎn)支座； 6421、方形孔;643、第一齒輪；[〇〇33]70、延伸臂；71、支架體;711、第一殼體;712、第二殼體;72、擺動機構(gòu);721、支撐座；722、擺動臂;7221、第七齒條;723、第七齒輪;724、第三電機;7241、電機座;725、擺動體;73、 第一伸縮機構(gòu)；731、支撐板;732、底板;733、頂板;734、中心旋轉(zhuǎn)體;735、第一螺紋桿;736、 第一導桿；737、第一蝸桿;738、第五電機；739、旋轉(zhuǎn)支撐板;74、復位裝置;741、復位部件； 7411、復位支撐板;7412、復位彈簧;742、第三電機固定裝置;7421、氣缸支撐板;7422、氣缸； 7423、固定爪?！揪唧w實施方式】
[0034]如圖1所示，一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人，包括底座體 10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件20上的大臂30、固定在大臂30—端的第六電機31輸出軸上的小臂40,腰轉(zhuǎn)部件20繞底座體10轉(zhuǎn)動，大臂30繞腰轉(zhuǎn)部件20轉(zhuǎn)動； [〇〇35]如圖1?圖4所示，所述小臂上設(shè)有延伸臂70,所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體61、安裝在支架體上的第一伸縮機構(gòu)73、鉸接在第一伸縮機構(gòu)上的擺動機構(gòu)72、滑行設(shè)置在擺動機構(gòu)72滑行槽內(nèi)的第二伸縮機構(gòu)和安裝在擺動機構(gòu)72上的復位裝置74;[〇〇36]如圖1?圖8所示，第一伸縮機構(gòu)73包括頂板733、支撐板731和底板732;擺動機構(gòu) 72包括一對支撐座721和一對擺動臂722;擺動臂722設(shè)置有滑行槽;一對擺動臂722下端通過固定在擺動臂722上的鉸接軸分別鉸接在一對支撐座721上;其中一個擺動臂722的鉸接軸與第三電機724的輸出軸固聯(lián);擺動機構(gòu)72通過一對支撐座721固定在第一伸縮機構(gòu)73的頂板733上;第二伸縮機構(gòu)包括第七齒條7221、第七齒輪723和擺動體725;第七齒條7221固定在其中之一的擺動臂722的滑行槽的一側(cè);擺動體725包括連接頭和一對導向座;一對導向座對稱固定在連接頭的底面;導向座包括相互垂直固定在連接桿和方形導桿;一對導向座分別通過方形導桿插設(shè)在擺動臂722的滑行槽內(nèi)；其中之一的方形導桿上固定有第四電機;第四電機的輸出軸上固定有第七齒輪723;第七齒輪723與第七齒條7221嚙合；[〇〇37]如圖1?圖8所示，復位裝置74包括復位部件741和第三電機固定裝置742;復位部件741包括一對復位支撐板7411和一對復位彈簧7412; —對復位支撐板7411分別固定在其中一個擺動臂722擺動方向的兩側(cè)的頂板633上;復位彈簧7412設(shè)置在擺動臂722的側(cè)壁和復位支撐板7411側(cè)壁之間；第三電機固定裝置742包括氣缸支撐板7421、氣缸7422和固定爪 7423 ;氣缸支撐板7421固定在第三電機724側(cè)的頂板733上；氣缸7422固定在氣缸支撐板 7421上;氣缸7422的活塞桿朝向第三電機724;固定爪7423固定在氣缸7422的活塞桿；固定爪7423上成型有一對定位銷；第三電機724與支撐座721接觸面的一側(cè)成型有電機座7241; 電機座7241上開設(shè)有一對第一定位孔;第一定位孔正對的支撐座721側(cè)面上開設(shè)有第二定位孔;固定爪7423的一對定位銷正對電機座7241的第一定位孔；[〇〇38]如圖1?圖8所示，所述延伸臂70前端固定有的旋轉(zhuǎn)機械手50;所述旋轉(zhuǎn)機械手50 包括一對吸盤組和驅(qū)動一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)60。[〇〇39]如圖1?圖8所示，第一伸縮機構(gòu)73還包括中心旋轉(zhuǎn)體734、第一螺紋桿735、若干第一導桿736、第一蝸桿637、第五電機738和一對旋轉(zhuǎn)支撐板739; —對旋轉(zhuǎn)支撐板739豎直固定在底板732上；第一蝸桿737樞接在一對旋轉(zhuǎn)支撐板739之間；第五電機738固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板739上;第五電機738的輸出軸與第一蝸桿737固聯(lián)；中心旋轉(zhuǎn)體734包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板731上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉(zhuǎn)體734通過第一蝸輪與第一蝸桿737嚙合；第一螺紋桿735下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體734的螺紋孔中、上端與頂板 733中心螺接;若干第一導桿736固定在支撐板631上端面上;頂板733套設(shè)在若干第一導桿 736 上。
[0040]如圖1?圖8所示，若干第一導桿736上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導桿736的直徑。
[0041]如圖1?圖8所示，所述支架體71上包括第一殼體711和第二殼體712;第一殼體711 和第二殼體712通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機構(gòu)73通過支撐板731和底板732固定在第一殼體711的內(nèi)壁上;第二殼體712套設(shè)在擺動機構(gòu)72和第一伸縮機構(gòu)外。[〇〇42]如圖1?圖8所示，擺動體725中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿735的直徑。[〇〇43] 如圖9?圖14所示，所述驅(qū)動機構(gòu)60包括基座61、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置62、鎖扣組件63和旋轉(zhuǎn)組件64;旋轉(zhuǎn)組件64包括一對定位桿641、旋轉(zhuǎn)支座642和第一齒輪643;旋轉(zhuǎn)支座642上端固定有一對定位桿641、中部固定有第一齒輪643、下端樞接在基座61上;鎖扣組件63包括解鎖部件631和限位部件632;解鎖部件631包括第一圓柱環(huán)6311、第二齒輪6312和圓環(huán)導板 6313;第二齒輪6312固定在第一圓柱環(huán)6311的外圓柱面上；圓環(huán)導板6313固定在第一圓柱環(huán)6311內(nèi)的基座61上；圓環(huán)導板6313由不同高度的解鎖板和限位板首尾連接而成;解鎖板的高度大于限位板的高度；限位部件632包括圓柱銷6321、連接桿6322和限位桿6323;圓柱銷6321側(cè)面中部垂直固定有連接桿6322;連接桿6322下端面垂直固定有限位桿6323;限位桿6323的中心軸與圓柱銷6321中心軸水平;連接桿6322為方形柱;旋轉(zhuǎn)支座642下端面開設(shè)有導向孔、側(cè)面上第一齒輪643下方開設(shè)有方形孔6421;旋轉(zhuǎn)支座642的導向孔和方形孔 6421連通;限位部件632的圓柱銷6321插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座642的導向孔中；限位部件632的連接桿6322水平插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座642的方形孔中；圓柱銷6321下端成型有正方形柱;位于旋轉(zhuǎn)支座642下方的基座61開設(shè)有豎直貫穿的旋轉(zhuǎn)孔;位于旋轉(zhuǎn)支座642下方的基座61下端面成型有導槽座611;導槽座611內(nèi)部開設(shè)有與圓柱銷6321的正方形柱尺寸相同的導槽;旋轉(zhuǎn)孔的直徑大于正方形柱對角線的長度；限位桿6323下端樞接有一滾輪6325;滾輪6325抵靠在圓環(huán)導板6313的上端面上；圓柱銷6321的頂端與旋轉(zhuǎn)支座642的導向孔的上側(cè)壁之間設(shè)置有一壓簧6324;[〇〇44]如圖9?圖14所示，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置62包括第四齒輪621和第五齒輪622;第四齒輪 621的輪齒部6211只有一段;第四齒輪621可與第一齒輪643嗤合;第五齒輪622與第二齒輪 6312嚙合。[〇〇45]如圖9?圖14所示，所述旋轉(zhuǎn)機械手50包括樞接在小臂40上的連接臂51、固定在連接臂51上的殼體52、位于殼體52外的旋轉(zhuǎn)塊53,所述驅(qū)動機構(gòu)60通過基座61固定在殼體52 內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊53固定在定位桿641上;所述一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊53上。[〇〇46] 如圖9?圖14所示，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置62還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸624和第一電機623;第一電機623豎直固定在基座61上；第一電機623輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪621 和第五齒輪622。[〇〇47] 如圖9?圖14所示，圓環(huán)導板6313的解鎖板和限位板之間圓滑過渡。[〇〇48] 具體操作如下:[〇〇49]第一伸縮機構(gòu)73:啟動第五電機738,第五電機738帶動第一蝸桿737旋轉(zhuǎn)，第一蝸桿737通過第一蝸輪帶動中心旋轉(zhuǎn)體734旋轉(zhuǎn)，中心旋轉(zhuǎn)體734帶動第一螺紋桿735旋轉(zhuǎn)，頂板733由于被若干第一導桿736限制，只能在第一螺紋桿735的驅(qū)動下向上移動，由此帶動擺動體向上伸展;如果需要使擺動體向下收縮只需使第五電機738逆向旋轉(zhuǎn)；
[0050] 擺動機構(gòu)72:啟動氣缸7422,固定爪7423向前運動插入到電機座7241的第一定位孔和支撐座721的第二定位孔中，這樣第三電機724就固定在支撐座721上；由于擺動體725 上的方形導桿的存在，驅(qū)動第三電機724,第三電機724通過擺動臂722可以帶動擺動體725 擺動；[0051 ]第二伸縮機構(gòu):擺動體725擺動一定角度后，如果需要對擺動體725進行微量調(diào)節(jié)， 需驅(qū)動第四電機，第四電機帶動第七齒輪723旋轉(zhuǎn)，第七齒輪723帶動擺動體725沿第七齒條 7221直線滑動；[〇〇52]復位裝置74:啟動氣缸7422，固定爪7423向后運動脫離電機座7241的第一定位孔和支撐座721的第二定位孔，這樣第三電機724與支撐座721分離；由于兩對復位支撐板7411 和復位彈簧7412的分別位于擺動體725的兩側(cè)，所以使擺動體725會繞支撐座721復位，然后再啟動氣缸7422,固定爪7423再次向前運動插入到電機座7241的第一定位孔和支撐座721 的第二定位孔中，這樣第三電機724就固定在支撐座721上并使擺動體725復位。[〇〇53]鎖扣組件63具體操作如下:起始狀態(tài):壓簧6324驅(qū)使圓柱銷6321向下運動，此時由于圓柱銷6321下端的正方形柱位于導槽座611內(nèi)，所以圓柱銷6321限制了限位部件632;限位部件632限制了旋轉(zhuǎn)組件64,繼而旋轉(zhuǎn)塊53及吸盤都被限制;此時限位桿6323的滾輪6325 與圓環(huán)導板6313的限位板接觸；[〇〇54]然后第一電機623驅(qū)動第五齒輪622旋轉(zhuǎn);第五齒輪622通過第二齒輪6312帶動解鎖部件631旋轉(zhuǎn)，限位桿6323的滾輪6325從圓環(huán)導板6313的限位板到達解鎖板，限位桿6323 向上同時帶動圓柱銷6321也向上運動，圓柱銷6321下端的正方形柱脫離導槽座611，旋轉(zhuǎn)組件64被松開，同時此時第四齒輪621的輪齒部6211與第一齒輪643嚙合;第四齒輪621帶動旋轉(zhuǎn)組件64旋轉(zhuǎn);繼而旋轉(zhuǎn)塊53及吸盤都旋轉(zhuǎn)180度;此時滾輪6325從圓環(huán)導板631的解鎖板到達限位板，圓柱銷6321向下運動，壓簧6324再次使圓柱銷6321下端的正方形柱插入到導槽座611;旋轉(zhuǎn)組件64再次在限位部件632的作用下被限位。
[0055]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項】
1.一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人，包括底座體(10)、樞接在底 座體(10)上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件(20)上的大臂(30)、固定在大臂(30)—端的 第六電機(31)輸出軸上的小臂(40 )，腰轉(zhuǎn)部件(20)繞底座體(10)轉(zhuǎn)動，大臂(30)繞腰轉(zhuǎn)部 件(20)轉(zhuǎn)動;其特征在于:所述小臂上設(shè)有延伸臂(70)，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體(61)、安裝在支 架體上的第一伸縮機構(gòu)(73)、鉸接在第一伸縮機構(gòu)上的擺動機構(gòu)(72)、滑行設(shè)置在擺動機 構(gòu)(72)滑行槽內(nèi)的第二伸縮機構(gòu)和安裝在擺動機構(gòu)(72)上的復位裝置(74);第一伸縮機構(gòu)(73)包括頂板(733)、支撐板(731)和底板(732);擺動機構(gòu)(72)包括一對 支撐座(721)和一對擺動臂(722);擺動臂(722)設(shè)置有滑行槽;一對擺動臂(722)下端通過 固定在擺動臂(722)上的鉸接軸分別鉸接在一對支撐座(721)上;其中一個擺動臂(722)的 鉸接軸與第三電機(724)的輸出軸固聯(lián);擺動機構(gòu)(72)通過一對支撐座(721)固定在第一伸 縮機構(gòu)(73)的頂板(733)上;第二伸縮機構(gòu)包括第七齒條(7221)、第七齒輪(723)和擺動體 (725);第七齒條(7221)固定在其中之一的擺動臂(722)的滑行槽的一側(cè);擺動體(725)包括 連接頭和一對導向座;一對導向座對稱固定在連接頭的底面;導向座包括相互垂直固定在 連接桿和方形導桿;一對導向座分別通過方形導桿插設(shè)在擺動臂(722)的滑行槽內(nèi)；其中之 一的方形導桿上固定有第四電機;第四電機的輸出軸上固定有第七齒輪(723);第七齒輪 (723)與第七齒條(7221)嚙合；復位裝置(74)包括復位部件(741)和第三電機固定裝置(742);復位部件(741)包括一 對復位支撐板(7411)和一對復位彈簧(7412); —對復位支撐板(7411)分別固定在其中一個 擺動臂(722)擺動方向的兩側(cè)的頂板(633)上;復位彈簧(7412)設(shè)置在擺動臂(722)的側(cè)壁 和復位支撐板(7411)側(cè)壁之間；第三電機固定裝置(742)包括氣缸支撐板(7421)、氣缸 (7422)和固定爪(7423);氣缸支撐板(7421)固定在第三電機(724)側(cè)的頂板(733)上;氣缸(7422)固定在氣缸支撐板(7421)上；氣缸(7422)的活塞桿朝向第三電機(724);固定爪(7423)固定在氣缸(7422)的活塞桿；固定爪(7423)上成型有一對定位銷;第三電機(724)與 支撐座(721)接觸面的一側(cè)成型有電機座(7241);電機座(7241)上開設(shè)有一對第一定位孔； 第一定位孔正對的支撐座(721)側(cè)面上開設(shè)有第二定位孔；固定爪(7423)的一對定位銷正 對電機座(7241)的第一定位孔；所述延伸臂(70)前端固定有的旋轉(zhuǎn)機械手(50);所述旋轉(zhuǎn)機械手(50)包括一對吸盤組 和驅(qū)動一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)(60)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人，其特 征在于:第一伸縮機構(gòu)(73)還包括中心旋轉(zhuǎn)體(734)、第一螺紋桿(735)、若干第一導桿 (736)、第一蝸桿(637)、第五電機(738)和一對旋轉(zhuǎn)支撐板(739); —對旋轉(zhuǎn)支撐板(739)豎 直固定在底板(732)上;第一蝸桿(737)樞接在一對旋轉(zhuǎn)支撐板(739)之間；第五電機(738) 固定在其中之一的旋轉(zhuǎn)支撐板(739)上;第五電機(738)的輸出軸與第一蝸桿(737)固聯(lián)；中 心旋轉(zhuǎn)體(734)包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設(shè)有上下貫穿的螺紋孔;第一圓 柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板(731)上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪;中心旋 轉(zhuǎn)體(734)通過第一蝸輪與第一蝸桿(737)嚙合;第一螺紋桿(735)下端螺接在中心旋轉(zhuǎn)體 (734)的螺紋孔中、上端與頂板(733)中心螺接;若干第一導桿(736)固定在支撐板(631)上 端面上;頂板(733)套設(shè)在若干第一導桿(736)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人，其特 征在于:若干第一導桿(736)上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導桿(736)的直徑。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人，其特 征在于:所述支架體(71)上包括第一殼體(711)和第二殼體(712);第一殼體(711)和第二殼 體(712)通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機構(gòu)(73)通過支撐板(731)和底板(732)固 定在第一殼體(711)的內(nèi)壁上;第二殼體(712)套設(shè)在擺動機構(gòu)(72)和第一伸縮機構(gòu)外。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人，其特 征在于:擺動體(725)中心開設(shè)有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿(735)的直 徑。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人，其特 征在于:所述驅(qū)動機構(gòu)(60)包括基座(61)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(62)、鎖扣組件(63)和旋轉(zhuǎn)組件 (64);旋轉(zhuǎn)組件(64)包括一對定位桿(641)、旋轉(zhuǎn)支座(642)和第一齒輪(643);旋轉(zhuǎn)支座 (642)上端固定有一對定位桿(641 )、中部固定有第一齒輪(643 )、下端樞接在基座(61)上； 鎖扣組件(63)包括解鎖部件(631)和限位部件(632);解鎖部件(631)包括第一圓柱環(huán)(6311)、第二齒輪(6312)和圓環(huán)導板(6313);第二齒輪(6312)固定在第一圓柱環(huán)(6311)的 外圓柱面上；圓環(huán)導板(6313)固定在第一圓柱環(huán)(6311)內(nèi)的基座(61)上；圓環(huán)導板(6313) 由不同高度的解鎖板和限位板首尾連接而成;解鎖板的高度大于限位板的高度;限位部件 (632)包括圓柱銷(6321)、連接桿(6322)和限位桿(6323);圓柱銷(6321)側(cè)面中部垂直固定 有連接桿(6322);連接桿(6322)下端面垂直固定有限位桿(6323);限位桿(6323)的中心軸 與圓柱銷(6321)中心軸水平;連接桿(6322)為方形柱;旋轉(zhuǎn)支座(642)下端面開設(shè)有導向 孔、側(cè)面上第一齒輪(643)下方開設(shè)有方形孔(6421);旋轉(zhuǎn)支座(642)的導向孔和方形孔 (6421)連通;限位部件(632)的圓柱銷(6321)插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座(642)的導向孔中；限位部件 (632)的連接桿(6322)水平插設(shè)在旋轉(zhuǎn)支座(642)的方形孔中；圓柱銷(6321)下端成型有正 方形柱；位于旋轉(zhuǎn)支座(642)下方的基座(61)開設(shè)有豎直貫穿的旋轉(zhuǎn)孔；位于旋轉(zhuǎn)支座 (642)下方的基座(61)下端面成型有導槽座(611);導槽座(611)內(nèi)部開設(shè)有與圓柱銷 (6321)的正方形柱尺寸相同的導槽;旋轉(zhuǎn)孔的直徑大于正方形柱對角線的長度；限位桿 (6323)下端樞接有一滾輪(6325);滾輪(6325)抵靠在圓環(huán)導板(6313)的上端面上；圓柱銷 (6321)的頂端與旋轉(zhuǎn)支座(642)的導向孔的上側(cè)壁之間設(shè)置有一壓簧(6324);旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(62)包括第四齒輪(621)和第五齒輪(622);第四齒輪(621)的輪齒部 (6211)只有一段；第四齒輪(621)可與第一齒輪(643)嗤合；第五齒輪(622)與第二齒輪(6312)嚙合。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人，其特 征在于:所述旋轉(zhuǎn)機械手(50)包括樞接在小臂(40)上的連接臂(51)、固定在連接臂(51)上 的殼體(52 )、位于殼體(52)外的旋轉(zhuǎn)塊(53 )，所述驅(qū)動機構(gòu)(60)通過基座(61)固定在殼體 (52)內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊(53)固定在定位桿(641)上;所述一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊(53)上。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人，其特 征在于:所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(62)還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸(624)和第一電機(623);第一電機(623) 豎直固定在基座(61)上;第一電機(623)輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪(621)和第五齒輪(622)。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種延伸臂上設(shè)置有執(zhí)行末端的輕型六軸通用機器人，其特 征在于:圓環(huán)導板(6313)的解鎖板和限位板之間圓滑過渡。
【文檔編號】B25J17/02GK105965541SQ201610570800
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年7月18日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司