一種水利工程管件碼垛工業(yè)機(jī)器人用夾持機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種水利工程管件碼垛工業(yè)機(jī)器人用夾持機(jī)械手，包括三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和夾持裝置，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于夾持裝置正上方，且三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與夾持裝置相連接。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)對(duì)水利水電管道的抓取、搬運(yùn)和堆放等一系列作業(yè)，且自動(dòng)化程度高、作業(yè)效率高，解決了人工搬運(yùn)作業(yè)成本高、效率低和危險(xiǎn)性大等問(wèn)題，且其三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用3?RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，通過(guò)三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)夾持裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要用于本發(fā)明進(jìn)行水利水電管道搬運(yùn)堆放作業(yè)時(shí)的局部微小尺寸的調(diào)整。
【專利說(shuō)明】
一種水利工程管件碼垛工業(yè)機(jī)器人用夾持機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及水利水電工程機(jī)械領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種水利工程管件碼垛工業(yè)機(jī)器人用夾持機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]水電屬于水利科技名詞，意思是指水和電，水力發(fā)電等;水電是清潔能源，可再生、無(wú)污染、運(yùn)行費(fèi)用低，便于進(jìn)行電力調(diào)峰，有利于提高資源利用率和經(jīng)濟(jì)社會(huì)的綜合效益。在地球傳統(tǒng)能源日益緊張的情況下，世界各國(guó)普遍優(yōu)先開(kāi)發(fā)水電，大力利用水能資源；中國(guó)不論是已探明的水能資源蘊(yùn)藏量，還是可能開(kāi)發(fā)的水能資源，都居世界第一位。水電資源是我國(guó)的優(yōu)勢(shì)資源，開(kāi)發(fā)水電是能源產(chǎn)業(yè)發(fā)展與結(jié)構(gòu)調(diào)整的要求，是國(guó)土資源利用與區(qū)域經(jīng)濟(jì)振興的要求，是國(guó)家環(huán)境保護(hù)與可持續(xù)發(fā)展的要求。經(jīng)過(guò)幾十年的建設(shè)與實(shí)踐，我國(guó)水電技術(shù)已居世界前列，足以支撐水電產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展。國(guó)家電力體制的改革與水電投資主體的多元化，將給水電產(chǎn)業(yè)的發(fā)展注入新的活力。隨著經(jīng)濟(jì)和社會(huì)的進(jìn)一步發(fā)展，環(huán)保要求的日益提高，電力結(jié)構(gòu)的優(yōu)化調(diào)整，以及西部大開(kāi)發(fā)戰(zhàn)略的全面實(shí)施，我國(guó)水電產(chǎn)業(yè)迎來(lái)發(fā)展機(jī)會(huì)增加。
[0003]在水利水電工程中涉及到最多的也是最常見(jiàn)的工程就是管道鋪設(shè)，而且水利水電工程中用到的管道都是重型大直徑管道，水利水電工程中施工場(chǎng)地都是崎嶇坑洼地帶，一般輪式車輛難以進(jìn)入，而且現(xiàn)在對(duì)于水利水電中用到的管道多采用人工抬運(yùn)或者滾運(yùn)，這樣不僅占用了大量的勞動(dòng)力，搬運(yùn)成本高，而且搬運(yùn)堆放效率低，同時(shí)其過(guò)程間容易造成一定的危險(xiǎn)安全事故。鑒于此，本發(fā)明提供了一種水利工程管件碼垛工業(yè)機(jī)器人用夾持機(jī)械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種水利工程管件碼垛工業(yè)機(jī)器人用夾持機(jī)械手。
[0005]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問(wèn)題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0006]—種水利工程管件碼垛工業(yè)機(jī)器人用夾持機(jī)械手，包括三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和夾持裝置；所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于夾持裝置正上方，且三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與夾持裝置相連接。
[0007]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧，且耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧的數(shù)量均為三;所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正下方，耳座位于定平臺(tái)的上端面上，且耳座之間的安裝中心角度為60度，連接座位于動(dòng)平臺(tái)下端面上，且耳座與連接座分別一一對(duì)應(yīng);所述的電動(dòng)推桿底端通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在耳座上，電動(dòng)推桿頂端與連接座之間通過(guò)球鉸鏈進(jìn)行連接，限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上端;具體工作時(shí)，通過(guò)電動(dòng)推桿的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，且通過(guò)限位彈簧降低了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)性，增加了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用3-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，通過(guò)三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)夾持裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要用于本發(fā)明進(jìn)行水利水電管道搬運(yùn)堆放作業(yè)時(shí)的局部微小尺寸的調(diào)整。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的夾持裝置包括固定板和夾持機(jī)構(gòu)，且?jiàn)A持機(jī)構(gòu)數(shù)量為三;所述的夾持機(jī)構(gòu)位于固定板正下方，且?jiàn)A持機(jī)構(gòu)沿固定板的橫向中心軸線呈直線等間距布置;所述的夾持機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向滑軌、第一滑塊、上夾持爪、下夾持爪、拉伸彈簧、連接螺柱、第二滑塊、液壓缸、移動(dòng)耳座、移動(dòng)轉(zhuǎn)銷、氣動(dòng)推桿、固定耳座和固定轉(zhuǎn)銷;所述的導(dǎo)向滑軌呈條形狀結(jié)構(gòu)，且導(dǎo)向滑軌左右兩側(cè)分別設(shè)置有擋板，導(dǎo)向滑軌垂直斷面呈工字型結(jié)構(gòu)，第一滑塊安裝在導(dǎo)向滑軌上，且第一滑塊沿導(dǎo)向滑軌的中心軸線分別對(duì)稱布置，上夾持爪上端固定在第一滑塊正下方，且上夾持爪呈四分之一圓形柱體結(jié)構(gòu)，下夾持爪位于上夾持爪正下方，下夾持爪也為四分之一圓形柱體結(jié)構(gòu)，拉伸彈簧位于上夾持爪和下夾持爪之間，且拉伸彈簧在上夾持爪和下夾持爪之間并排布置，拉伸彈簧上端通過(guò)連接螺柱與上夾持爪下端面相連接，拉伸彈簧下端通過(guò)連接螺柱與下夾持爪上端面相連接，第二滑塊位于第一滑塊外側(cè)，且第二滑塊安裝在導(dǎo)向滑軌上，液壓缸上端固定在第二滑塊上，且液壓缸采用單作用單級(jí)伸縮式液壓缸，液壓缸下端固定有移動(dòng)耳座，氣動(dòng)推桿一端與移動(dòng)耳座之間采用移動(dòng)轉(zhuǎn)銷進(jìn)行連接，氣動(dòng)推桿另一端通過(guò)固定轉(zhuǎn)銷與固定耳座相連接，固定耳座固定在下夾持爪外側(cè)壁上，且移動(dòng)耳座和固定耳座均呈U型結(jié)構(gòu);具體工作時(shí)，首先通過(guò)導(dǎo)向滑軌、第一滑塊和第二滑塊調(diào)整夾持裝置夾持時(shí)的夾持直徑;然后將上夾持爪和下夾持爪放置到待搬運(yùn)的水利水電管道的外側(cè)，其中拉伸彈簧一方面起到了本發(fā)明夾持水利水電管道時(shí)夾持直徑尺寸調(diào)整變化的作用，另一方面起到了夾持水利水電管道后復(fù)位的作用；再通過(guò)氣動(dòng)推桿的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)下夾持爪向內(nèi)側(cè)的擠壓運(yùn)動(dòng)，更進(jìn)一步將水利水電管道夾緊，防止水利水電管道在搬運(yùn)過(guò)程中的滑脫;最后當(dāng)水利水電管道搬運(yùn)到目的地后，通過(guò)氣動(dòng)推桿的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)下夾持爪向外側(cè)的擴(kuò)展運(yùn)動(dòng)，使得下夾持爪張開(kāi)，將水利水電管道進(jìn)行釋放。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0010](I)本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)對(duì)水利水電管道的抓取、搬運(yùn)和堆放等一系列作業(yè)，且自動(dòng)化程度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)靈活、作業(yè)效率高，解決了人工搬運(yùn)作業(yè)成本高、效率低和危險(xiǎn)性大等問(wèn)題。
[0011](2)本發(fā)明的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用3-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，通過(guò)三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)夾持裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要用于本發(fā)明進(jìn)行水利水電管道搬運(yùn)堆放作業(yè)時(shí)的局部微小尺寸的調(diào)整。
[0012](3)本發(fā)明的夾持裝置水平間距和垂直間距均可調(diào)，便于對(duì)不同直徑大小的水利水電管道進(jìn)行抓取，且抓取和堆放方便快速，搬運(yùn)過(guò)程中夾持穩(wěn)定牢固，不易滑脫，安全性好。
【附圖說(shuō)明】
[0013]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0014]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是本發(fā)明三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主視圖；
[0016]圖3是本發(fā)明夾持裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖4是本發(fā)明夾持機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0019]如圖1至圖4所示，一種水利工程管件碼垛工業(yè)機(jī)器人用夾持機(jī)械手，包括三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4和夾持裝置5;所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于夾持裝置5正上方，且三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4下端與夾持裝置5相連接。
[0020]如圖1和圖2所示，所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括定平臺(tái)41、動(dòng)平臺(tái)42、耳座43、轉(zhuǎn)軸44、電動(dòng)推桿45、球鉸鏈46、連接座47和限位彈簧48，且耳座43、轉(zhuǎn)軸44、電動(dòng)推桿45、球鉸鏈46、連接座47和限位彈簧48的數(shù)量均為三;所述的定平臺(tái)41和動(dòng)平臺(tái)42均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)42位于定平臺(tái)41正下方，耳座43位于定平臺(tái)41的上端面上，且耳座43之間的安裝中心角度為60度，連接座47位于動(dòng)平臺(tái)42下端面上，且耳座43與連接座47分別一一對(duì)應(yīng);所述的電動(dòng)推桿45底端通過(guò)轉(zhuǎn)軸44安裝在耳座43上，電動(dòng)推桿45頂端與連接座47之間通過(guò)球鉸鏈46進(jìn)行連接，限位彈簧48繞套在電動(dòng)推桿45上端;具體工作時(shí)，通過(guò)電動(dòng)推桿45的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)42的運(yùn)動(dòng)，且通過(guò)限位彈簧48降低了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)性，增加了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4采用3-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，通過(guò)三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4帶動(dòng)整個(gè)夾持裝置5在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4主要用于本發(fā)明進(jìn)行水利水電管道搬運(yùn)堆放作業(yè)時(shí)的局部微小尺寸的調(diào)整。
[0021]如圖3和圖4所示，所述的夾持裝置5包括固定板51和夾持機(jī)構(gòu)52，且?jiàn)A持機(jī)構(gòu)52數(shù)量為三;所述的夾持機(jī)構(gòu)52位于固定板51正下方，且?jiàn)A持機(jī)構(gòu)52沿固定板51的橫向中心軸線呈直線等間距布置;所述的夾持機(jī)構(gòu)52包括導(dǎo)向滑軌521、第一滑塊522、上夾持爪523、下夾持爪524、拉伸彈簧525、連接螺柱526、第二滑塊527、液壓缸528、移動(dòng)耳座529、移動(dòng)轉(zhuǎn)銷5210、氣動(dòng)推桿5211、固定耳座5212和固定轉(zhuǎn)銷5213;所述的導(dǎo)向滑軌521呈條形狀結(jié)構(gòu)，且導(dǎo)向滑軌521左右兩側(cè)分別設(shè)置有擋板，導(dǎo)向滑軌521垂直斷面呈工字型結(jié)構(gòu)，第一滑塊522安裝在導(dǎo)向滑軌521上，且第一滑塊522沿導(dǎo)向滑軌521的中心軸線分別對(duì)稱布置，上夾持爪523上端固定在第一滑塊522正下方，且上夾持爪523呈四分之一圓形柱體結(jié)構(gòu)，下夾持爪524位于上夾持爪523正下方，下夾持爪524也為四分之一圓形柱體結(jié)構(gòu)，拉伸彈簧525位于上夾持爪523和下夾持爪524之間，且拉伸彈簧525在上夾持爪523和下夾持爪524之間并排布置，拉伸彈簧525上端通過(guò)連接螺柱526與上夾持爪523下端面相連接，拉伸彈簧525下端通過(guò)連接螺柱526與下夾持爪524上端面相連接，第二滑塊527位于第一滑塊522外側(cè)，且第二滑塊527安裝在導(dǎo)向滑軌521上，液壓缸528上端固定在第二滑塊527上，且液壓缸528采用單作用單級(jí)伸縮式液壓缸，液壓缸528下端固定有移動(dòng)耳座529，氣動(dòng)推桿5211—端與移動(dòng)耳座529之間采用移動(dòng)轉(zhuǎn)銷5210進(jìn)行連接，氣動(dòng)推桿5211另一端通過(guò)固定轉(zhuǎn)銷5213與固定耳座5212相連接，固定耳座5212固定在下夾持爪5247外側(cè)壁上，且移動(dòng)耳座529和固定耳座5212均呈U型結(jié)構(gòu);具體工作時(shí)，首先通過(guò)導(dǎo)向滑軌521、第一滑塊522和第二滑塊527調(diào)整夾持裝置夾持時(shí)的夾持直徑;然后將上夾持爪523和下夾持爪524放置到待搬運(yùn)的水利水電管道的外側(cè)，其中拉伸彈簧525—方面起到了本發(fā)明夾持水利水電管道時(shí)夾持直徑尺寸調(diào)整變化的作用，另一方面起到了夾持水利水電管道后復(fù)位的作用;再通過(guò)氣動(dòng)推桿5211的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)下夾持爪524向內(nèi)側(cè)的擠壓運(yùn)動(dòng)，更進(jìn)一步將水利水電管道夾緊，防止水利水電管道在搬運(yùn)過(guò)程中的滑脫;最后當(dāng)水利水電管道搬運(yùn)到目的地后，通過(guò)氣動(dòng)推桿5211的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)下夾持524爪向外側(cè)的擴(kuò)展運(yùn)動(dòng)，使得下夾持爪524張開(kāi)，將水利水電管道進(jìn)行釋放。
[0022]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種水利工程管件碼垛工業(yè)機(jī)器人用夾持機(jī)械手，其特征在于:包括三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和夾持裝置;所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于夾持裝置正上方，且三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與夾持裝置相連接;其中: 所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧，且耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧的數(shù)量均為三;所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正下方，耳座位于定平臺(tái)的上端面上，且耳座之間的安裝中心角度為60度，連接座位于動(dòng)平臺(tái)下端面上，且耳座與連接座分別一一對(duì)應(yīng);所述的電動(dòng)推桿底端通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在耳座上，電動(dòng)推桿頂端與連接座之間通過(guò)球鉸鏈進(jìn)行連接，限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上端； 所述的夾持裝置包括固定板和夾持機(jī)構(gòu)，且?jiàn)A持機(jī)構(gòu)數(shù)量為三;所述的夾持機(jī)構(gòu)位于固定板正下方，且?jiàn)A持機(jī)構(gòu)沿固定板的橫向中心軸線呈直線等間距布置;所述的夾持機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向滑軌、第一滑塊、上夾持爪、下夾持爪、拉伸彈簧、連接螺柱、第二滑塊、液壓缸、移動(dòng)耳座、移動(dòng)轉(zhuǎn)銷、氣動(dòng)推桿、固定耳座和固定轉(zhuǎn)銷;所述的導(dǎo)向滑軌呈條形狀結(jié)構(gòu)，且導(dǎo)向滑軌左右兩側(cè)分別設(shè)置有擋板，導(dǎo)向滑軌垂直斷面呈工字型結(jié)構(gòu)，第一滑塊安裝在導(dǎo)向滑軌上，且第一滑塊沿導(dǎo)向滑軌的中心軸線分別對(duì)稱布置，上夾持爪上端固定在第一滑塊正下方，且上夾持爪呈四分之一圓形柱體結(jié)構(gòu)，下夾持爪位于上夾持爪正下方，下夾持爪也為四分之一圓形柱體結(jié)構(gòu)，拉伸彈簧位于上夾持爪和下夾持爪之間，且拉伸彈簧在上夾持爪和下夾持爪之間并排布置，拉伸彈簧上端通過(guò)連接螺柱與上夾持爪下端面相連接，拉伸彈簧下端通過(guò)連接螺柱與下夾持爪上端面相連接，第二滑塊位于第一滑塊外側(cè)，且第二滑塊安裝在導(dǎo)向滑軌上，液壓缸上端固定在第二滑塊上，且液壓缸采用單作用單級(jí)伸縮式液壓缸，液壓缸下端固定有移動(dòng)耳座，氣動(dòng)推桿一端與移動(dòng)耳座之間采用移動(dòng)轉(zhuǎn)銷進(jìn)行連接，氣動(dòng)推桿另一端通過(guò)固定轉(zhuǎn)銷與固定耳座相連接，固定耳座固定在下夾持爪外側(cè)壁上，且移動(dòng)耳座和固定耳座均呈U型結(jié)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B25J9/10GK105856251SQ201610351905
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年5月24日
【發(fā)明人】陳薇
【申請(qǐng)人】陳薇