一種更穩(wěn)定地便于抓取球體零件的機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種更穩(wěn)定地便于抓取球體零件的機(jī)械手，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]能模仿人手和手臂的某些動(dòng)作功能，用以固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，他可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)?，F(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手一般情況下的設(shè)計(jì)都是同時(shí)伸出或縮回的機(jī)械手指，用于抓取一些形狀比較對(duì)稱(chēng)的機(jī)械手，而針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)中需要抓取一些不對(duì)稱(chēng)的球體零件的產(chǎn)品會(huì)容易出現(xiàn)脫落的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種更穩(wěn)定地便于抓取球體零件的機(jī)械手。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種更穩(wěn)定地便于抓取球體零件的機(jī)械手，包含四個(gè)豎桿、四個(gè)夾爪、兩個(gè)U形桿和四個(gè)步進(jìn)電機(jī)；四個(gè)夾爪均包含首端和與首端的底部固定連接的尾端，首端與尾端之間有一折彎，尾端上開(kāi)設(shè)有一長(zhǎng)孔，首端的頭部固定設(shè)置有一 “L”形的角爪;兩個(gè)U形桿均包含兩個(gè)立桿和一個(gè)橫桿，兩個(gè)立桿的底端與橫桿的兩端分別固定連接;橫桿上均開(kāi)設(shè)有一個(gè)螺絲孔和兩個(gè)能使豎桿通過(guò)的豎桿孔，兩個(gè)豎桿孔位于螺絲孔的兩側(cè);立桿的首端均開(kāi)設(shè)有能放置折彎處的凹槽，凹槽橫向貫穿立桿;兩個(gè)U形桿相互垂直設(shè)置，螺母穿過(guò)螺絲孔鎖緊使得兩個(gè)U形桿固定連接；四個(gè)豎桿均依次包含豎桿本體、與U形桿的豎桿孔內(nèi)壁接觸的擴(kuò)徑段和凸起，豎桿穿過(guò)豎桿孔，凸起卡合長(zhǎng)孔實(shí)現(xiàn)豎桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接夾爪；四個(gè)豎桿本體的一端均固定連接擴(kuò)徑段，另一端上開(kāi)設(shè)有外螺紋一，四個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上均開(kāi)設(shè)有配合外螺紋一的外螺紋二；四個(gè)豎桿分別穿過(guò)對(duì)應(yīng)的豎桿孔與對(duì)應(yīng)的夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)分別帶動(dòng)相應(yīng)的豎桿做前后運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)相應(yīng)的夾爪閉合或張開(kāi)。
[0005]優(yōu)先的，所述兩個(gè)U形桿上的四個(gè)豎桿孔與螺絲孔之間的距離均相等。
[0006]優(yōu)先的，所述立桿和兩個(gè)豎桿之間夾角為90°-145°。
[0007]優(yōu)先的，所述折彎的范圍為120°-160°。
[0008]優(yōu)先的，所述角爪的表面覆蓋有橡膠層。
[0009]優(yōu)先的，所述擴(kuò)徑段的直徑比所述豎桿本體的直徑大l-3cm。
[0010]本發(fā)明所達(dá)到的有益效果:
四個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上均開(kāi)設(shè)有配合外螺紋一的外螺紋二，四個(gè)豎桿分別穿過(guò)對(duì)應(yīng)的豎桿孔與對(duì)應(yīng)的夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)分別帶動(dòng)豎桿做前后運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)夾爪閉合或張開(kāi)。各個(gè)夾爪通過(guò)步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)獨(dú)立控制，針對(duì)一些形狀不對(duì)稱(chēng)一般機(jī)械手難以抓取的球體零件，針對(duì)性調(diào)整夾爪的張開(kāi)角度并實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)抓取。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本發(fā)明的主視圖。
[0012]圖2是本發(fā)明的右視圖。
[0013]圖3是本發(fā)明中U形桿的主視圖。
[0014]圖4是本發(fā)明中U形桿的側(cè)視圖。
[0015]圖5是本發(fā)明中U形桿的俯視圖。
[0016]附圖標(biāo)記，1-凸起;2-定位針;3-角爪；11-豎桿一；12-豎桿二； 13-豎桿三；14-豎桿四；15-U形桿一 ；16-U形桿二; 21-夾爪一;22-夾爪二; 23-夾爪三;24-夾爪四；30-定位孔；31-豎桿孔;32-螺絲孔。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0018]—種更穩(wěn)定地便于抓取球體零件的機(jī)械手，如圖1-圖2所示，包含四個(gè)豎桿、四個(gè)夾爪、兩個(gè)U形桿和四個(gè)步進(jìn)電機(jī)；
四個(gè)夾爪為夾爪一 21、夾爪二 22、夾爪三23和夾爪四24;夾爪均包含首端和與首端的一端固定連接的尾端，首端與尾端之間有一折彎;尾端上開(kāi)設(shè)有一長(zhǎng)孔;夾爪的頂端均固定設(shè)置有一 “L”形的角爪3;角爪3的表面覆蓋有橡膠層。
[0019]如圖3-圖5所示，兩個(gè)U形桿為U形桿一 15和U形桿二 16;U形桿均包含兩個(gè)立桿和一個(gè)橫桿，兩個(gè)立桿的底端與橫桿的兩端分別固定連接;兩個(gè)U形桿的橫桿上均開(kāi)設(shè)有一個(gè)螺絲孔32和兩個(gè)能使豎桿通過(guò)的豎桿孔，兩個(gè)豎桿孔關(guān)于螺絲孔32左右對(duì)稱(chēng);兩個(gè)立桿的首端均開(kāi)設(shè)有能放置折彎處的凹槽，凹槽橫向貫穿立桿；兩個(gè)U形桿相互垂直設(shè)置，螺母穿過(guò)螺絲孔32鎖緊使得U形桿一、U形桿二固定連接；四個(gè)立桿的頂端上即凹槽的兩側(cè)均開(kāi)設(shè)一個(gè)用于固定折彎的定位孔30，定位針2穿過(guò)折彎，將定位針2兩端固定在定位孔30內(nèi)，實(shí)現(xiàn)各立桿與對(duì)應(yīng)的夾爪之間的轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0020]四個(gè)豎桿為豎桿一 11、豎桿二 12、豎桿三13和豎桿四14;豎桿均依次包含豎桿本體、與U形桿的豎桿孔內(nèi)壁接觸的擴(kuò)徑段和凸起I;擴(kuò)徑段和凸起I之間開(kāi)設(shè)有一用于安置夾爪尾端的卡槽，凸起I卡合長(zhǎng)孔實(shí)現(xiàn)豎桿一 U、豎桿二 12、豎桿三13和豎桿四14分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接夾爪一 21、夾爪二 22、夾爪三23和夾爪四24;豎桿11和豎桿13穿過(guò)U形桿一 15的兩個(gè)豎桿孔31分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接夾爪一 21和夾爪三23，豎桿12和豎桿14穿過(guò)U形桿一 16的兩個(gè)豎桿孔31分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接夾爪二 22和夾爪四24;
四個(gè)步進(jìn)電機(jī)包含步進(jìn)一、步進(jìn)二、步進(jìn)三和步進(jìn)四；四個(gè)豎桿本體的一端固定連接擴(kuò)徑段13，另一端上均開(kāi)設(shè)有外螺紋一，步進(jìn)一、步進(jìn)二、步進(jìn)三和步進(jìn)四的轉(zhuǎn)軸上均開(kāi)設(shè)有配合外螺紋一的外螺紋二;步進(jìn)一、步進(jìn)二、步進(jìn)三和步進(jìn)四分別獨(dú)立的轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的豎桿一 11、豎桿二 12、豎桿三13和豎桿四14做前后運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)夾爪閉合或張開(kāi)。各個(gè)夾爪通過(guò)步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)獨(dú)立控制，針對(duì)一些形狀不對(duì)稱(chēng)一般機(jī)械手難以抓取的球體零件，針對(duì)性調(diào)整夾爪的張開(kāi)角度并實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)抓取。
[0021]兩個(gè)U形桿上的四個(gè)豎桿孔與螺絲孔之間的距離均相等。
[0022]立桿和兩個(gè)豎桿之間夾角為145°，折彎為135°。
[0023]擴(kuò)徑段的直徑比豎桿本體的直徑大1.5cm。
[0024]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種更穩(wěn)定地便于抓取球體零件的機(jī)械手，其特征是，包含四個(gè)豎桿、四個(gè)夾爪、兩個(gè)U形桿和四個(gè)步進(jìn)電機(jī)；四個(gè)夾爪均包含首端和與首端的底部固定連接的尾端，首端與尾端之間有一折彎，尾端上開(kāi)設(shè)有一長(zhǎng)孔，首端的頭部固定設(shè)置有一 “L”形的角爪;兩個(gè)U形桿均包含兩個(gè)立桿和一個(gè)橫桿，兩個(gè)立桿的底端與橫桿的兩端分別固定連接;橫桿上均開(kāi)設(shè)有一個(gè)螺絲孔和兩個(gè)能使豎桿通過(guò)的豎桿孔，兩個(gè)豎桿孔位于螺絲孔的兩側(cè);立桿的首端均開(kāi)設(shè)有能放置折彎處的凹槽，凹槽橫向貫穿立桿;兩個(gè)U形桿相互垂直設(shè)置，螺母穿過(guò)螺絲孔鎖緊使得兩個(gè)U形桿固定連接；四個(gè)豎桿均依次包含豎桿本體、與U形桿的豎桿孔內(nèi)壁接觸的擴(kuò)徑段和凸起，豎桿穿過(guò)豎桿孔，凸起卡合長(zhǎng)孔實(shí)現(xiàn)豎桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接夾爪；四個(gè)豎桿本體的一端均固定連接擴(kuò)徑段，另一端上開(kāi)設(shè)有外螺紋一，四個(gè)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上均開(kāi)設(shè)有配合外螺紋一的外螺紋二；四個(gè)豎桿分別穿過(guò)對(duì)應(yīng)的豎桿孔與對(duì)應(yīng)的夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)分別帶動(dòng)相應(yīng)的豎桿做前后運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)相應(yīng)的夾爪閉合或張開(kāi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種更穩(wěn)定地便于抓取球體零件的機(jī)械手，其特征是，所述兩個(gè)U形桿上的四個(gè)豎桿孔與螺絲孔之間的距離均相等。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種更穩(wěn)定地便于抓取球體零件的機(jī)械手，其特征是，所述立桿和兩個(gè)豎桿之間夾角為90°-145°。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種更穩(wěn)定地便于抓取球體零件的機(jī)械手，其特征是，所述折彎的范圍為120°-160°。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種更穩(wěn)定地便于抓取球體零件的機(jī)械手，其特征是，所述角爪的表面覆蓋有橡膠層。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種更穩(wěn)定地便于抓取球體零件的機(jī)械手，其特征是，所述擴(kuò)徑段的直徑比所述豎桿本體的直徑大l-3cm。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種更穩(wěn)定地便于抓取球體零件的機(jī)械手，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。包含四個(gè)豎桿、四個(gè)夾爪、兩個(gè)U形桿和四個(gè)步進(jìn)電機(jī)；四個(gè)夾爪均包含首端和與首端的底部固定連接的尾端，首端與尾端之間有一折彎，尾端上開(kāi)設(shè)有一長(zhǎng)孔，首端的頭部固定設(shè)置有一“L”形的角爪；兩個(gè)U形桿均包含兩個(gè)立桿和一個(gè)橫桿，兩個(gè)立桿的底端與橫桿的兩端分別固定連接；橫桿上均開(kāi)設(shè)有一個(gè)螺絲孔和兩個(gè)能使豎桿通過(guò)的豎桿孔，兩個(gè)豎桿孔位于螺絲孔的兩側(cè)；有益效果：步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)分別帶動(dòng)豎桿做前后運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)夾爪閉合或張開(kāi)。各個(gè)夾爪通過(guò)步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)獨(dú)立控制，針對(duì)一些形狀不對(duì)稱(chēng)一般機(jī)械手難以抓取的球體零件，針對(duì)性調(diào)整夾爪的張開(kāi)角度并實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)抓取。
【IPC分類(lèi)】B25J15/10
【公開(kāi)號(hào)】CN105598994
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610180904
【發(fā)明人】黃文卿
【申請(qǐng)人】蘇州倍特羅智能科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年5月25日
【申請(qǐng)日】2016年3月28日