一種全自動(dòng)六自由度烘線機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于烘線機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特指一種全自動(dòng)六自由度烘線機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]烘線機(jī)，又名熱風(fēng)機(jī)，其主要原理為:利用自身攜帶的電熱絲通電發(fā)熱，通過內(nèi)裝風(fēng)機(jī)將熱量由噴口快速吹出，使縫制過程中產(chǎn)品上殘留的線頭燒斷，達(dá)到美化產(chǎn)品外觀，保持產(chǎn)品外觀干凈、整潔的目的。ZL 201510699333.2公開了一種新款的烘線機(jī)，其能夠較好的進(jìn)行烘線;然而，當(dāng)前鞋業(yè)招工難、用工貴等問題依然困擾著企業(yè)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安全可靠，能夠全自動(dòng)六自由度進(jìn)行烘線的烘線機(jī)。
[0004]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0005]—種全自動(dòng)六自由度烘線機(jī)，包括基座，基座的左側(cè)安裝有六自由度機(jī)械手，基座的右側(cè)安裝有烘線裝置;所述六自由度機(jī)械手包括第一舵機(jī)，第一舵機(jī)安裝在基座上，第一舵機(jī)的電機(jī)軸豎直向上伸出并安裝有水平回轉(zhuǎn)臺(tái)，水平回轉(zhuǎn)臺(tái)上安裝有第二舵機(jī)，第二舵機(jī)的電機(jī)軸縱向伸出并安裝有擺動(dòng)下支架，第二舵機(jī)的電機(jī)軸與擺動(dòng)下支架連接并驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)下支架左右擺動(dòng)，擺動(dòng)下支架的上端安裝有第三舵機(jī)，第三舵機(jī)的電機(jī)軸與第二舵機(jī)的電機(jī)軸互相平行，第三舵機(jī)的殼體上安裝有擺動(dòng)上支架，第三舵機(jī)的電機(jī)軸與擺動(dòng)上支架連接并驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)上支架左右擺動(dòng)，擺動(dòng)上支架的上端安裝有第四舵機(jī)，第四舵機(jī)的電機(jī)軸與第五舵機(jī)連接并驅(qū)動(dòng)第五舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，第五舵機(jī)的電機(jī)軸與夾緊支架連接并驅(qū)動(dòng)夾緊支架轉(zhuǎn)動(dòng)，夾緊支架上安裝有第六舵機(jī)和卡鉗，第六舵機(jī)的電機(jī)軸與卡鉗后端連接并驅(qū)動(dòng)卡鉗張開或閉合。
[0006]所述第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)、第四舵機(jī)、第五舵機(jī)和第六舵機(jī)均為伺服電機(jī)。
[0007]所述烘線裝置包括安裝在基座上的熱風(fēng)機(jī)和控制器，熱風(fēng)機(jī)的風(fēng)管向上伸出并與風(fēng)筒連接;所述控制器控制第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)、第四舵機(jī)、第五舵機(jī)、第六舵機(jī)和熱風(fēng)機(jī)的動(dòng)作。
[0008]本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)突出且有益的技術(shù)效果是:
[0009]本發(fā)明的六自由度機(jī)械手的動(dòng)力系統(tǒng)由6個(gè)MG996金屬舵機(jī)組成，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手對(duì)流水線上的鞋子的前后、上下及左右抓取搬運(yùn)的作業(yè)，六自由度機(jī)械手和烘線裝置配合能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)烘線，安全可靠，節(jié)省了大量的人力。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
[0011 ]圖中:1-風(fēng)筒;2-風(fēng)管;3-熱風(fēng)機(jī);4-控制器;5-第一舵機(jī);6-水平回轉(zhuǎn)臺(tái)；7_第二舵機(jī);8-第二舵機(jī)的電機(jī)軸;9-擺動(dòng)下支架；10-第三舵機(jī)；11-第三舵機(jī)的電機(jī)軸；12-第四舵機(jī);13-第五舵機(jī);14-第六舵機(jī);15-夾緊支架;16-卡鉗;17-擺動(dòng)上支架。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖以具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述:
[0013]—種全自動(dòng)六自由度烘線機(jī)，包括基座，基座的左側(cè)安裝有六自由度機(jī)械手，基座的右側(cè)安裝有烘線裝置;所述六自由度機(jī)械手包括第一舵機(jī)5，第一舵機(jī)5安裝在基座上，第一舵機(jī)5的電機(jī)軸豎直向上伸出并安裝有水平回轉(zhuǎn)臺(tái)6，水平回轉(zhuǎn)臺(tái)6上安裝有第二舵機(jī)7，第二舵機(jī)的電機(jī)軸8縱向伸出并安裝有擺動(dòng)下支架9，第二舵機(jī)的電機(jī)軸與擺動(dòng)下支架9連接并驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)下支架左右擺動(dòng)，擺動(dòng)下支架9的上端安裝有第三舵機(jī)10，第三舵機(jī)的電機(jī)軸11與第二舵機(jī)的電機(jī)軸互相平行，第三舵機(jī)的殼體上安裝有擺動(dòng)上支架17，第三舵機(jī)的電機(jī)軸與擺動(dòng)上支架17連接并驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)上支架左右擺動(dòng)，擺動(dòng)上支架17的上端安裝有第四舵機(jī)12，第四舵機(jī)12的電機(jī)軸與第五舵機(jī)13連接并驅(qū)動(dòng)第五舵機(jī)13轉(zhuǎn)動(dòng)，第五舵機(jī)13的電機(jī)軸與夾緊支架15連接并驅(qū)動(dòng)夾緊支架15轉(zhuǎn)動(dòng)，夾緊支架15上安裝有第六舵機(jī)14和卡鉗16，第六舵機(jī)的電機(jī)軸與卡鉗16后端連接并驅(qū)動(dòng)卡鉗16張開或閉合。
[0014]所述第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)、第四舵機(jī)、第五舵機(jī)和第六舵機(jī)均為伺服電機(jī)。
[0015]所述烘線裝置包括安裝在基座上的熱風(fēng)機(jī)3和控制器4，熱風(fēng)機(jī)3的風(fēng)管2向上伸出并與風(fēng)筒I連接;所述控制器4控制第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)、第四舵機(jī)、第五舵機(jī)、第六舵機(jī)和熱風(fēng)機(jī)的動(dòng)作?？刂破?內(nèi)設(shè)置有Arduino UNO R3控制板，Arduino UNO R3控制板可以高效的控制各舵機(jī)的動(dòng)作。
[0016]本發(fā)明中，第一舵機(jī)5帶動(dòng)水平回轉(zhuǎn)臺(tái)6進(jìn)行大幅度的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，第五舵機(jī)13帶動(dòng)夾緊支架15進(jìn)行小幅度的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié);第二舵機(jī)7、第三舵機(jī)10和第四舵機(jī)12配合實(shí)現(xiàn)左右擺動(dòng)調(diào)節(jié)，擺動(dòng)的幅度和速率各不相同，從而可以根據(jù)設(shè)定的程序進(jìn)行方便，快捷，準(zhǔn)確的動(dòng)作。
[0017]上述實(shí)施例僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非依此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，故:凡依本發(fā)明的結(jié)構(gòu)、形狀、原理所做的等效變化，均應(yīng)涵蓋于本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種全自動(dòng)六自由度烘線機(jī)，其特征在于，包括基座，基座的左側(cè)安裝有六自由度機(jī)械手，基座的右側(cè)安裝有烘線裝置;所述六自由度機(jī)械手包括第一舵機(jī)，第一舵機(jī)安裝在基座上，第一舵機(jī)的電機(jī)軸豎直向上伸出并安裝有水平回轉(zhuǎn)臺(tái)，水平回轉(zhuǎn)臺(tái)上安裝有第二舵機(jī)，第二舵機(jī)的電機(jī)軸縱向伸出并安裝有擺動(dòng)下支架，第二舵機(jī)的電機(jī)軸與擺動(dòng)下支架連接并驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)下支架左右擺動(dòng)，擺動(dòng)下支架的上端安裝有第三舵機(jī)，第三舵機(jī)的電機(jī)軸與第二舵機(jī)的電機(jī)軸互相平行，第三舵機(jī)的殼體上安裝有擺動(dòng)上支架，第三舵機(jī)的電機(jī)軸與擺動(dòng)上支架連接并驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)上支架左右擺動(dòng)，擺動(dòng)上支架的上端安裝有第四舵機(jī)，第四舵機(jī)的電機(jī)軸與第五舵機(jī)連接并驅(qū)動(dòng)第五舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，第五舵機(jī)的電機(jī)軸與夾緊支架連接并驅(qū)動(dòng)夾緊支架轉(zhuǎn)動(dòng)，夾緊支架上安裝有第六舵機(jī)和卡鉗，第六舵機(jī)的電機(jī)軸與卡鉗后端連接并驅(qū)動(dòng)卡鉗張開或閉合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)六自由度烘線機(jī)，其特征在于，所述第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)、第四舵機(jī)、第五舵機(jī)和第六舵機(jī)均為伺服電機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)六自由度烘線機(jī)，其特征在于，所述烘線裝置包括安裝在基座上的熱風(fēng)機(jī)和控制器，熱風(fēng)機(jī)的風(fēng)管向上伸出并與風(fēng)筒連接;所述控制器控制第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)、第四舵機(jī)、第五舵機(jī)、第六舵機(jī)和熱風(fēng)機(jī)的動(dòng)作。
【專利摘要】本發(fā)明屬于烘線機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特指一種全自動(dòng)六自由度烘線機(jī)，在基座的左側(cè)安裝有六自由度機(jī)械手，基座的右側(cè)安裝有烘線裝置；所述六自由度機(jī)械手包括第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)、第四舵機(jī)、第五舵機(jī)和第六舵機(jī)。本發(fā)明的六自由度機(jī)械手的動(dòng)力系統(tǒng)由6個(gè)MG996金屬舵機(jī)組成，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手對(duì)流水線上的鞋子的前后、上下及左右抓取搬運(yùn)的作業(yè)，六自由度機(jī)械手和烘線裝置配合能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)烘線，安全可靠，節(jié)省了大量的人力。
【IPC分類】B25J9/04, A43D117/00, A43D95/10
【公開號(hào)】CN105500358
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610091961
【發(fā)明人】阮小樂, 王興, 杜娟, 陳盛釵, 林珍
【申請(qǐng)人】溫嶺市太平高級(jí)職業(yè)中學(xué)
【公開日】2016年4月20日
【申請(qǐng)日】2016年2月18日