一種多級浮動導(dǎo)桿式機械手的制作方法
【專利說明】
[0001]技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及一種多級浮動導(dǎo)桿式機械手。
[0002]【背景技術(shù)】:
在工業(yè)自動化領(lǐng)域，各種機械手已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。機械手在生產(chǎn)設(shè)備和生產(chǎn)線上用于物料的搬運和換位，多數(shù)情況下機械手都是多軸的，其運動方式一般是復(fù)雜的三維動作。目前的機械手一般是由多個獨立驅(qū)動軸構(gòu)成多自由度的復(fù)雜機械手，一般采用2個以上的驅(qū)動電機才能實現(xiàn)復(fù)雜的三維運動。這種機械手一般采用多軸聯(lián)動的復(fù)雜驅(qū)動控制系統(tǒng)，因而存在運轉(zhuǎn)速度慢、抗干擾能力差、工作可靠性差、價格昂貴等缺點，因而在中低端設(shè)備上難以得到普及應(yīng)用。
[0003]因此，確有必要對現(xiàn)有技術(shù)進行改進以解決現(xiàn)有技術(shù)之不足。
[0004]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
本發(fā)明是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題而提供一種多級浮動導(dǎo)桿式機械手。
[0005]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案有:一種多級浮動導(dǎo)桿式機械手，包括X軸導(dǎo)軌、X軸左端板、X軸右端板、X軸左頂桿、X軸右頂桿、X軸滑塊、Y軸導(dǎo)桿、Y軸滑塊、Y級浮動導(dǎo)筒、Y級浮動導(dǎo)桿、Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板、Y軸驅(qū)動左銷釘、Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板、Y軸驅(qū)動右銷釘、Z級浮動導(dǎo)筒、Z級浮動導(dǎo)桿、Z軸驅(qū)動左限位桿、Z軸驅(qū)動左頂桿、Z軸驅(qū)動左導(dǎo)板、Z軸驅(qū)動右限位桿、Z軸驅(qū)動右頂桿、Z軸驅(qū)動右導(dǎo)板、Z軸底座板、Z軸導(dǎo)桿、Z軸滑塊和夾具，所述X軸導(dǎo)軌的兩端分別與X軸左端板和X軸右端板固定連接，X軸滑塊滑動連接在X軸導(dǎo)軌上，X軸左頂桿和X軸右頂桿分別固定連接在X軸左端板和X軸右端板上；
Y軸導(dǎo)桿和Y級浮動導(dǎo)筒均固定連接在X軸滑塊上，Y軸滑塊滑動連接在Y軸導(dǎo)桿上，Y軸驅(qū)動左銷釘和Y軸驅(qū)動右銷釘均固定連接在Y軸滑塊上，Y級浮動導(dǎo)桿穿接于Y級浮動導(dǎo)筒內(nèi)，Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板和Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板分別固定連接在Y級浮動導(dǎo)桿兩端，且設(shè)于Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板上的Y軸驅(qū)動左導(dǎo)槽的開口端位于Y軸驅(qū)動左銷釘一側(cè)，設(shè)于Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板上的Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽的開口端位于Y軸驅(qū)動右銷釘一側(cè)；
Z級浮動導(dǎo)筒固定連接在Y軸滑塊上，Z級浮動導(dǎo)桿穿接于Z級浮動導(dǎo)筒內(nèi)，Z軸驅(qū)動左頂桿和Z軸驅(qū)動右頂桿分別固定連接在Z級浮動導(dǎo)桿兩端，Z軸驅(qū)動左限位桿和Z軸驅(qū)動右限位桿分別固定連接在Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板和Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板上；
Z軸導(dǎo)桿固定連接在Y軸滑塊上，Z軸滑塊滑動連接在Z軸導(dǎo)桿上，Z軸驅(qū)動左導(dǎo)板和Z軸驅(qū)動右導(dǎo)板分別設(shè)于Z軸滑塊的左右兩側(cè)，夾具固定連接在Z軸滑塊上。
[0006]進一步地，Y級浮動導(dǎo)桿上且位于Y級浮動導(dǎo)筒兩側(cè)分別套設(shè)有Y級浮動桿復(fù)位彈貪O
[0007]進一步地，Y軸導(dǎo)桿上且位于Y軸滑塊兩側(cè)分別套設(shè)有Y軸復(fù)位彈簧。
[0008]進一步地，Z軸導(dǎo)桿上且位于Z軸滑塊兩側(cè)分別套設(shè)有Z軸復(fù)位彈簧。
[0009]進一步地，X軸滑塊在X軸導(dǎo)軌上的滑動是通過X軸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動，該X軸驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機和X軸絲桿，所述X軸絲桿轉(zhuǎn)動連接在X軸左端板和X軸右端板之間，驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸與X軸絲桿相連，X軸滑塊的一端螺紋連接在X軸絲桿上。
[0010]進一步地，Z軸驅(qū)動左導(dǎo)板和Z軸驅(qū)動右導(dǎo)板均為三角形。
[0011]本發(fā)明具有如下有益效果:
本發(fā)明只采用一個電機驅(qū)動，降低了機械手的復(fù)雜度，使得機械手的控制變得簡單，整機成本得到降低，并且使得機械手的控制系統(tǒng)程序設(shè)計大大簡化，同時由于機械手的控制系統(tǒng)得到簡化，使得機械手的抗干擾性能和可靠性得到大幅提高。
[0012]【附圖說明】:
圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0013]圖2為圖1結(jié)構(gòu)的局部剖視圖。
[0014]其中
1-驅(qū)動電機，2-聯(lián)軸器，3-X軸導(dǎo)軌，4-X軸絲桿，5-X軸左端板，6-X軸右端板，7-X軸左頂桿，8-X軸右頂桿，9-X軸滑塊，10-XY軸過度板，Il-Y軸導(dǎo)桿，12-Y軸滑塊，13-Y軸復(fù)位彈簧，14-Y級浮動導(dǎo)筒，15-Y級浮動導(dǎo)桿，16-Y級浮動桿復(fù)位彈簧，17-Y級浮動桿左端板，18-Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板，19-Y軸驅(qū)動左導(dǎo)槽，20-Y軸驅(qū)動左銷釘，21-Y級浮動桿右端板，22-Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板，23-Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽，24-Y軸驅(qū)動右銷釘，25-Z級浮動導(dǎo)筒，26-Z級浮動導(dǎo)桿，27-Z級浮動桿復(fù)位彈簧，28-Z軸驅(qū)動左限位桿，29-導(dǎo)輪a，30-Z級浮動桿左端板，31-Z軸驅(qū)動左頂桿，32-導(dǎo)輪c，33-Z軸驅(qū)動左導(dǎo)板，34-Z軸驅(qū)動右限位桿，35-導(dǎo)輪b，36-Z級浮動桿右端板，37-Z軸驅(qū)動右頂桿，38-導(dǎo)輪d，39-Z軸驅(qū)動右導(dǎo)板，40-Z軸底座板，41-Z軸導(dǎo)桿，42-Z軸滑塊，43-Z軸復(fù)位彈簧，101-夾具。
[0015]【具體實施方式】:
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的說明。
[0016]如圖1和圖2所示，本發(fā)明一種多級浮動導(dǎo)桿式機械手，包括X軸導(dǎo)軌3、X軸左端板5、X軸右端板6、X軸左頂桿7、X軸右頂桿8、X軸滑塊9、Y軸導(dǎo)桿11、Y軸滑塊12、Y級浮動導(dǎo)筒14、Y級浮動導(dǎo)桿15、Υ軸驅(qū)動左導(dǎo)板18、Υ軸驅(qū)動左銷釘20、Υ軸驅(qū)動右導(dǎo)板22、Y軸驅(qū)動右銷釘24、Ζ級浮動導(dǎo)筒25、Ζ級浮動導(dǎo)桿26、Ζ軸驅(qū)動左限位桿28、Ζ軸驅(qū)動左頂桿31、Z軸驅(qū)動左導(dǎo)板33、Z軸驅(qū)動右限位桿34、Z軸驅(qū)動右頂桿37、Z軸驅(qū)動右導(dǎo)板39、Z軸底座板40、Z軸導(dǎo)桿41、Z軸滑塊42和夾具101，X軸導(dǎo)軌3的左右兩端分別與X軸左端板5和X軸右端板6固定連接，X軸滑塊9滑動連接在X軸導(dǎo)軌3上，X軸左頂桿7和X軸右頂桿8分別固定連接在X軸左端板5和X軸右端板6上。
[0017]在X軸滑塊9上固定連接有XY軸過度板10，Y軸導(dǎo)桿11通過該XY軸過度板10與X軸滑塊9固定連接，Y軸滑塊12滑動連接在Y軸導(dǎo)桿11上，Y軸驅(qū)動左銷釘20和Y軸驅(qū)動右銷釘24均固定連接在Y軸滑塊12上。
[0018]Y級浮動導(dǎo)筒14固定連接在XY軸過度板10上，Y級浮動導(dǎo)桿15穿接于Y級浮動導(dǎo)筒14內(nèi)，在Y級浮動導(dǎo)桿15的左右兩側(cè)分別固定連接有Y級浮動桿左端板17和Y級浮動桿右端板21，Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板18和Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板22分別固定連接在Y級浮動桿左端板17和Y級浮動桿右端板21上，在Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板18上設(shè)有Y軸驅(qū)動左導(dǎo)槽19，該Y軸驅(qū)動左導(dǎo)槽19的開口端位于Y軸驅(qū)動左銷釘20 —側(cè)。在Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板22上設(shè)有Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽23，該Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽23的開口端位于Y軸驅(qū)動右銷釘24 —側(cè)。
[0019]Z軸驅(qū)動左限位桿28通過Y級浮動桿左端板17與Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板18固定連接，Z軸驅(qū)動右限位桿34通過Y級浮動桿右端板21與Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板22固定連接。在Z軸驅(qū)動左限位桿28和Z軸驅(qū)動右限位桿34上分別固定連接有導(dǎo)輪a29和導(dǎo)輪b35。
[0020]Z級浮動導(dǎo)筒25固定連接在Y軸滑塊12上，Z級浮動導(dǎo)桿26穿接于Z級浮動導(dǎo)筒25內(nèi)，在Z級浮動導(dǎo)桿26左右兩側(cè)分別固定連接有Z級浮動桿左端板30和Z級浮動桿右端板36，Z軸驅(qū)動左頂桿31和Z軸驅(qū)動右頂桿37分別通過Z級浮動桿左端板30和Z級浮動桿右端板36固定連接在Z級浮動導(dǎo)桿26的左右兩側(cè)。在Z軸驅(qū)動左頂桿31和Z軸驅(qū)動右頂桿37上分別固定連接有導(dǎo)輪c32和導(dǎo)輪d38。
[0021]在Y軸滑塊12上固定連接有Z軸底座板40，Z軸導(dǎo)桿41固定連接在該Z軸底座板40上，且Z軸導(dǎo)桿41與Y軸滑塊12相垂直。Z軸滑塊42滑動連接在Z軸導(dǎo)桿41上，Z軸驅(qū)動左導(dǎo)板33和Z軸驅(qū)動右導(dǎo)板39分別設(shè)置在Z軸