一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人的裝配調(diào)試領(lǐng)域，特別涉及一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的發(fā)展，工業(yè)自動(dòng)化的程度越來(lái)越高，機(jī)器人的的運(yùn)用范圍也越來(lái)越廣，代替許多人工繁重危險(xiǎn)的工作。社會(huì)對(duì)機(jī)器人的需求越來(lái)越多，生產(chǎn)機(jī)器人的需求量也在逐步增加。所以機(jī)器人在裝配效率和質(zhì)量也需要隨之提高。
[0003]工業(yè)機(jī)器人按負(fù)載大小一般分為大，中，小三種類(lèi)型，一般大型工業(yè)機(jī)器人都需要有平衡裝置，平衡缸主要用來(lái)平衡重力對(duì)機(jī)器人2軸所產(chǎn)生的力矩，降低因重力引起關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩變化，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加穩(wěn)定，目前工業(yè)機(jī)器人大部分都采用彈簧平衡缸。
[0004]由于彈簧平衡缸里面由于是處于壓縮狀態(tài)的彈簧，安裝裝配過(guò)程是很復(fù)雜的過(guò)程，并且裝配過(guò)程也有一定的危險(xiǎn)性。目前一般常用安裝平衡缸采用手動(dòng)安裝和液壓機(jī)械安裝。第一種手動(dòng)安裝是通過(guò)螺桿螺母來(lái)安裝，將螺桿擰在缸體上通過(guò)螺母將壓蓋往下移動(dòng)，最后用螺母連接。另一種通過(guò)液壓機(jī)械安裝，將缸體固定底座上，通過(guò)液壓機(jī)執(zhí)行端面往下移動(dòng)，再將壓蓋和缸體固定在一起。第一種手動(dòng)安裝過(guò)程比較復(fù)雜，安裝危險(xiǎn)，至少需要兩個(gè)人協(xié)同裝配完成，效率低。第二種安裝設(shè)備復(fù)雜，占用地方大，設(shè)備投資大，安裝過(guò)程具有一定危險(xiǎn)性。
[0005]針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種輔助裝配工裝，在無(wú)需增加過(guò)多生產(chǎn)成本的前提下便于操作人員安裝彈簧平衡缸是現(xiàn)有技術(shù)需要解決的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝，在無(wú)需增加過(guò)多生產(chǎn)成本的前提下便于操作人員安裝彈簧平衡缸，有效的提高裝配效率和裝配質(zhì)量。
[0007]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是，一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝，其特征在于:所述的裝配工裝為L(zhǎng)型底座通過(guò)導(dǎo)柱連接橫梁板；橫梁板上設(shè)有電機(jī)通過(guò)絲桿帶動(dòng)導(dǎo)向板上下移動(dòng)，導(dǎo)向板上設(shè)有壓蓋對(duì)準(zhǔn)平衡缸體，壓蓋頂住彈簧將彈簧壓入平衡缸體內(nèi)部。
[0008]所述的底座側(cè)面設(shè)有夾具板夾住平衡缸體。
[0009]所述的底座側(cè)面設(shè)有直線滑軌，導(dǎo)向板的側(cè)面插入直線滑軌內(nèi)部。
[0010]所述的底座側(cè)面分別設(shè)有上限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)和下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)，其位置設(shè)在導(dǎo)向板移動(dòng)的最高位和最低位。
[0011]所述的底座上設(shè)有電器控制盒連接電機(jī)，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0012]所述的夾具板連接到固定在底座側(cè)面的夾具固定板上，夾具板的頂部設(shè)有設(shè)有U型槽并通過(guò)螺栓連接。
[0013]所述的直線滑軌的兩端設(shè)有擋塊，防止導(dǎo)向板脫出直線滑軌。
[0014]一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝，針對(duì)傳統(tǒng)安裝彈簧平衡缸復(fù)雜，危險(xiǎn)的過(guò)程等不利因素，作出本專(zhuān)利裝配工裝，裝配過(guò)程安全簡(jiǎn)單，節(jié)省人力，在無(wú)需增加過(guò)多生產(chǎn)成本的前提下便于操作人員安裝彈簧平衡缸，有效的提高裝配效率和裝配質(zhì)量。
【附圖說(shuō)明】
[0015]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明；
[0016]圖1為本發(fā)明一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本發(fā)明一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為本發(fā)明一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝正面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4為本發(fā)明一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]在圖1-4中，1、底座；2、夾具板；3、平衡缸體；4、導(dǎo)柱；5、彈簧；6、壓蓋；7、導(dǎo)向板；8、直線滑軌；9、橫梁板；10、電器控制盒；11、電機(jī)；12、絲桿；13、上限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)；14、下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)；15、夾具固定板；16、螺栓；17、擋塊。
【具體實(shí)施方式】
[0021]本發(fā)明主要有底座支架部分，夾具部分，傳動(dòng)部分，導(dǎo)向部分。其中底座支架部分主要包括:底座1，橫梁板9，導(dǎo)柱4。底座I通過(guò)方管，板，加強(qiáng)筋焊接而成。用螺釘將橫梁板9固定在底座上，通過(guò)導(dǎo)柱4將底座I和橫梁板9連接起來(lái)，用鎖緊螺母鎖緊。
[0022]夾具部分主要包括:夾具板2、夾具固定板15、螺柱16，通過(guò)圓柱銷(xiāo)將夾具板2固定在夾具固定板15上。通過(guò)螺栓16固定在夾具板2上的U型槽來(lái)定位平衡缸體3，再通過(guò)內(nèi)六角扳手?jǐn)Q緊來(lái)夾緊平衡缸體3。
[0023]傳動(dòng)部分主要包括:電機(jī)11、絲桿12、電氣控制盒10、上限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)13、下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)14。電機(jī)11正反轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)絲桿12轉(zhuǎn)動(dòng)，控制絲桿螺母上下移動(dòng)。電機(jī)11正反轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)電氣控制盒10，移動(dòng)范圍通過(guò)上限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)13和下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)14來(lái)控制。
[0024]導(dǎo)向部分主要包括:導(dǎo)向板7、直線滑軌8。絲桿螺母固定在導(dǎo)向板7上，絲桿螺母上下移動(dòng)帶動(dòng)導(dǎo)向板7上下移動(dòng)，直線滑軌8和直線軸承作為導(dǎo)向。所述底座I和導(dǎo)向板7用直線滑軌8導(dǎo)向，導(dǎo)柱4和導(dǎo)向板7用直線軸承導(dǎo)向。
[0025]具體如圖1-4所示，本發(fā)明為L(zhǎng)型底座I通過(guò)導(dǎo)柱4連接橫梁板9 ;橫梁板9上設(shè)有電機(jī)11通過(guò)絲桿12帶動(dòng)導(dǎo)向板7上下移動(dòng)，導(dǎo)向板7上設(shè)有壓蓋6對(duì)準(zhǔn)平衡缸體3，壓蓋6頂住彈簧5將彈簧5壓入平衡缸體3內(nèi)部。
[0026]底座I側(cè)面設(shè)有夾具板2夾住平衡缸體3。底座I側(cè)面設(shè)有直線滑軌8，導(dǎo)向板7的側(cè)面插入直線滑軌8內(nèi)部。底座I側(cè)面分別設(shè)有上限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)13和下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)14，其位置設(shè)在導(dǎo)向板7移動(dòng)的最高位和最低位。底座I上設(shè)有電器控制盒10連接電機(jī)11，控制電機(jī)11的正反轉(zhuǎn)動(dòng)。直線滑軌8的兩端設(shè)有擋塊17，防止導(dǎo)向板7脫出直線滑軌8。
[0027]夾具板2連接到固定在底座I側(cè)面的夾具固定板15上，夾具板2的頂部設(shè)有設(shè)有U型槽并通過(guò)螺栓16連接。
[0028]本發(fā)明初始狀態(tài)時(shí)導(dǎo)向板7停止在上限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)13處。通過(guò)控制電機(jī)11正反轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲桿12上下移動(dòng)，絲桿12帶動(dòng)導(dǎo)向板7上下移動(dòng)。
[0029]裝配時(shí)先將壓蓋6用螺釘固定在導(dǎo)向板7上，再將彈簧5放入平衡缸體3內(nèi)，之后再一起裝夾在夾具板2上，通過(guò)夾具板2上螺栓16鎖緊定位。通過(guò)電氣控制盒10控制電機(jī)11帶動(dòng)絲桿12向下移動(dòng)。直到停止在下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)14處。此過(guò)程中直線滑軌8和直線軸承做導(dǎo)向作用。達(dá)到所需位置后，用螺釘將壓蓋6和平衡缸體3鎖緊在一起。取下導(dǎo)向板7上固定壓蓋6螺釘，打開(kāi)夾具板2取出平衡缸組件。
[0030]夾具固定板15通過(guò)螺釘固定在底座I上，夾具板2通過(guò)圓柱銷(xiāo)固定在夾具固定板15上可以轉(zhuǎn)動(dòng)。初始狀態(tài)保持夾具板2為打開(kāi)狀態(tài)。裝夾平衡缸體3時(shí)，通過(guò)螺栓16鎖緊。本夾具板2通過(guò)開(kāi)U型槽，安裝時(shí)只需用內(nèi)六角扳手轉(zhuǎn)動(dòng)螺栓16，由于U型槽不可以轉(zhuǎn)動(dòng)，可以快速安裝鎖緊。
[0031]電機(jī)11用螺栓固定在橫梁板9上，電機(jī)11軸與絲桿12通過(guò)聯(lián)軸器連接來(lái)傳遞動(dòng)力。軸承裝在軸承固定座上，用絲桿12上端將軸套和圓螺母鎖緊。軸承裝在軸承固定座上，用絲桿12下端用軸套和圓螺母鎖緊。實(shí)現(xiàn)絲桿定位，只能轉(zhuǎn)動(dòng)。絲桿12轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲桿螺母上下移動(dòng)，帶動(dòng)導(dǎo)向板7上下運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)裝配任務(wù)。
[0032]直線滑軌8的滑軌用螺栓固定在底座I上，滑塊用螺栓固定在導(dǎo)向板7上。直線軸承用螺釘固定在導(dǎo)向板7上，通過(guò)導(dǎo)柱4上下滑動(dòng)。擋塊17作為直線滑軌8上下運(yùn)動(dòng)硬限位。
[0033]上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明技術(shù)方案進(jìn)行的各種改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝，其特征在于:所述的裝配工裝為L(zhǎng)型底座(I)通過(guò)導(dǎo)柱(4)連接橫梁板(9);橫梁板(9)上設(shè)有電機(jī)(11)通過(guò)絲桿(12)帶動(dòng)導(dǎo)向板(7)上下移動(dòng)，導(dǎo)向板(7)上設(shè)有壓蓋(6)對(duì)準(zhǔn)平衡缸體(3)，壓蓋(6)頂住彈簧(5)將彈簧(5)壓入平衡缸體(3)內(nèi)部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝，其特征在于:所述的底座(I)側(cè)面設(shè)有夾具板(2)夾住平衡缸體(3)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝，其特征在于:所述的底座(I)側(cè)面設(shè)有直線滑軌(8)，導(dǎo)向板(7)的側(cè)面插入直線滑軌(8)內(nèi)部。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝，其特征在于:所述的底座⑴側(cè)面分別設(shè)有上限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)(13)和下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)(14)，其位置設(shè)在導(dǎo)向板(7)移動(dòng)的最高位和最低位。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝，其特征在于:所述的底座⑴上設(shè)有電器控制盒(10)連接電機(jī)(11)，控制電機(jī)(11)的正反轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝，其特征在于:所述的夾具板(2)連接到固定在底座(I)側(cè)面的夾具固定板(15)上，夾具板(2)的頂部設(shè)有設(shè)有U型槽并通過(guò)螺栓(16)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝，其特征在于:所述的直線滑軌(8)的兩端設(shè)有擋塊(17)，防止導(dǎo)向板(7)脫出直線滑軌(8)。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于工業(yè)機(jī)器人彈簧平衡缸的裝配工裝，其特征在于：所述的裝配工裝為L(zhǎng)型底座通過(guò)導(dǎo)柱連接橫梁板；橫梁板上設(shè)有電機(jī)通過(guò)絲桿帶動(dòng)導(dǎo)向板上下移動(dòng)，導(dǎo)向板上設(shè)有壓蓋對(duì)準(zhǔn)平衡缸體，壓蓋頂住彈簧將彈簧壓入平衡缸體內(nèi)部。針對(duì)傳統(tǒng)安裝彈簧平衡缸復(fù)雜，危險(xiǎn)的過(guò)程等不利因素，作出本發(fā)明裝配工裝，裝配過(guò)程安全簡(jiǎn)單，節(jié)省人力，在無(wú)需增加過(guò)多生產(chǎn)成本的前提下便于操作人員安裝彈簧平衡缸，有效的提高裝配效率和裝配質(zhì)量。
【IPC分類(lèi)】B25B27-30
【公開(kāi)號(hào)】CN104723279
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510142501
【發(fā)明人】沈石華, 于曉東, 許禮進(jìn), 曾輝, 游瑋, 趙從虎, 張宏強(qiáng), 孫英飛
【申請(qǐng)人】安徽埃夫特智能裝備有限公司
【公開(kāi)日】2015年6月24日
【申請(qǐng)日】2015年3月27日