本發(fā)明涉及以錘向工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力的撞擊作業(yè)機(jī)。

背景技術(shù)：

以往，公知有一種撞擊作業(yè)機(jī)，其使馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力向錘傳遞，從而以錘向工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，專(zhuān)利文獻(xiàn)1記載了這種撞擊作業(yè)機(jī)。專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的撞擊作業(yè)機(jī)具備：外殼、設(shè)置于外殼內(nèi)的馬達(dá)、傳遞馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力的主軸、設(shè)置于主軸的外周面的第一凸輪槽、安裝于主軸的外周的圓筒狀的錘、設(shè)置于錘的第一卡合部、設(shè)置于錘的內(nèi)周面的第二凸輪槽、被第一凸輪槽和第二凸輪槽保持的凸輪滾子、被外殼可旋轉(zhuǎn)地支承的工具支承部件、設(shè)置于工具支承部件的第二卡合部、以及將錘壓向工具支承部件的作為彈性部件的彈簧。在工具支承部件安裝緊固工具。在緊固工具設(shè)置供螺絲部件的頭部進(jìn)入的凹部。

當(dāng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力向主軸傳遞時(shí)，該旋轉(zhuǎn)力經(jīng)由凸輪滾子傳遞至錘，并且，經(jīng)由第一卡合部及第二卡合部向工具支承部件傳遞，從而對(duì)螺絲部件進(jìn)行緊固。在緊固螺絲部件所需的旋轉(zhuǎn)力較低的情況下，錘不會(huì)沿著主軸的軸線方向移動(dòng)，第一卡合部不會(huì)越過(guò)第二卡合部。

與此相對(duì)照的是，當(dāng)緊固螺絲部件所需的旋轉(zhuǎn)力增加時(shí)，則錘將克服彈性部件的力，在遠(yuǎn)離工具支承部件的方向上，沿著主軸的軸線方向移動(dòng)，第一卡合部將越過(guò)第二卡合部。接下來(lái)，錘因彈性部件的力而在靠近工具支承部件的方向上沿著主軸的軸線方向移動(dòng)，第一卡合部將撞擊第二卡合部。通過(guò)上述這種方式，從錘向工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)昭59－88264號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

然而，就上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的撞擊作業(yè)機(jī)而言，因存在從錘施加于工具支承部件的旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力不足的情況而尚待改進(jìn)。例如，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的撞擊作業(yè)機(jī)中，為了增加撞擊力而需要提高彈性部件的彈簧常數(shù)等。如果是這樣，則又會(huì)產(chǎn)生如下問(wèn)題，即必然會(huì)導(dǎo)致使第一卡合部從第二卡合部脫離所需的力矩提高，從而難以進(jìn)行螺絲緊固作業(yè)。

本發(fā)明的目的在于，提供一種撞擊作業(yè)機(jī)，其能夠使從錘施加于工具支承部件的旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力增加。此外，提供一種撞擊作業(yè)機(jī)，其不必提高使第一卡合部脫離第二卡合部所需的力矩，便能夠使撞擊力增加。此外，提供一種撞擊作業(yè)機(jī)，其能夠加快螺絲部件的緊固。

用于解決課題的方案

一個(gè)實(shí)施方式的撞擊作業(yè)機(jī)，馬達(dá)；工具支承部件，其支承作業(yè)工具且通過(guò)上述馬達(dá)而被驅(qū)動(dòng)；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，設(shè)有：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對(duì)于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動(dòng)，且將上述馬達(dá)的動(dòng)力傳遞至上述工具支承部件；以及控制部，其控制上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速，上述錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間內(nèi)撞擊上述工具支承部件的次數(shù)根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速而不同。

另一實(shí)施方式的撞擊作業(yè)機(jī)，具備：馬達(dá)；工具支承部件，其通過(guò)上述馬達(dá)而被驅(qū)動(dòng)并支承作業(yè)工具；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，設(shè)有：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對(duì)于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動(dòng)，且將上述馬達(dá)的動(dòng)力傳遞至上述工具支承部件；以及控制部，其控制上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速，上述錘根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速而使從上述錘撞擊上述工具支承部件的第一位置起到上述錘在軸線方向上移動(dòng)且旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度而到達(dá)撞擊上述工具支承部件的第二位置為止的旋轉(zhuǎn)角度不同。

另一實(shí)施方式的撞擊作業(yè)機(jī)，具備：馬達(dá)；工具支承部件，其通過(guò)上述馬達(dá)而被驅(qū)動(dòng)并支承作業(yè)工具；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，設(shè)有：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對(duì)于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動(dòng)，且將上述馬達(dá)的動(dòng)力傳遞至上述工具支承部件；以及控制部，其控制上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速，上述錘具備多個(gè)第一卡合部，該多個(gè)第一卡合部在旋轉(zhuǎn)方向上相互間隔等角度而進(jìn)行配置，上述工具支承部件具備多個(gè)第二卡合部，該多個(gè)第二卡合部在旋轉(zhuǎn)方向上相互間隔等角度而進(jìn)行配置且被上述多個(gè)第一卡合部分別撞擊，上述錘根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速而具有：上述錘相對(duì)于上述工具支承部件在軸線方向上移動(dòng)，并且旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度而使上述第一卡合部越過(guò)一個(gè)上述第二卡合部，然后上述錘在軸線方向上移動(dòng)而撞擊上述第二卡合部的第一狀態(tài)；以及上述錘相對(duì)于上述工具支承部件在軸線方向上移動(dòng)，并且旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度而使上述第一卡合部越過(guò)兩個(gè)上述第二卡合部，然后上述錘在軸線方向上移動(dòng)而撞擊上述第二卡合部的第二狀態(tài)。

另一實(shí)施方式的撞擊作業(yè)機(jī)，具備：工具支承部件，其支承作業(yè)工具；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，設(shè)有：馬達(dá)，其向上述工具支承部件傳遞旋轉(zhuǎn)力；旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對(duì)于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動(dòng)，且將上述馬達(dá)的動(dòng)力傳遞至上述工具支承部件；轉(zhuǎn)速設(shè)定機(jī)構(gòu)，其由作業(yè)者操作來(lái)設(shè)定上述馬達(dá)的轉(zhuǎn)速；以及控制部，其按照上述轉(zhuǎn)速設(shè)定機(jī)構(gòu)的操作來(lái)控制上述馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，上述錘根據(jù)上述馬達(dá)的轉(zhuǎn)速來(lái)進(jìn)行以下撞擊，即：在作為上述馬達(dá)的轉(zhuǎn)速而設(shè)定為第一轉(zhuǎn)速時(shí)，上述錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間內(nèi)撞擊上述工具支承部件預(yù)定的次數(shù)，在作為上述馬達(dá)的轉(zhuǎn)速而設(shè)定為比上述第一轉(zhuǎn)速高的第二轉(zhuǎn)速時(shí)，上述錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間內(nèi)撞擊上述工具支承部件的次數(shù)比上述預(yù)定的次數(shù)少。

另一實(shí)施方式的撞擊作業(yè)機(jī)，具備：馬達(dá)；工具支承部件，其支承作業(yè)工具且通過(guò)上述馬達(dá)而被驅(qū)動(dòng)；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，具備：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對(duì)于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動(dòng)，且將上述馬達(dá)的動(dòng)力傳遞至上述工具支承部件；三個(gè)第一卡合部，其設(shè)于上述錘且在旋轉(zhuǎn)方向上相互間隔等角度而進(jìn)行配置；三個(gè)第二卡合部，其設(shè)于上述工具支承部件且在旋轉(zhuǎn)方向上相互間隔等角度而進(jìn)行配置；以及控制部，其控制上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速，以在上述錘旋轉(zhuǎn)一周的期間內(nèi)上述第一卡合部撞擊上述第二卡合部1.5次。

另一實(shí)施方式的撞擊作業(yè)機(jī)，具備：馬達(dá)；工具支承部件，其支承作業(yè)工具且通過(guò)上述馬達(dá)而被驅(qū)動(dòng)；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，具備：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對(duì)于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動(dòng)，且將上述馬達(dá)的動(dòng)力傳遞至上述工具支承部件；三個(gè)第一卡合部，其設(shè)于上述錘且在旋轉(zhuǎn)方向上相互間隔等角度而進(jìn)行配置；三個(gè)第二卡合部，其設(shè)于上述工具支承部件且在旋轉(zhuǎn)方向上相互間隔等角度而進(jìn)行配置；以及控制部，其控制上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速，以在上述錘旋轉(zhuǎn)一周的期間內(nèi)上述第一卡合部撞擊上述第二卡合部3次。

另一實(shí)施方式的撞擊作業(yè)機(jī)，馬達(dá)；工具支承部件，其支承作業(yè)工具且通過(guò)上述馬達(dá)而被驅(qū)動(dòng)；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，具備：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對(duì)于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動(dòng)，且將上述馬達(dá)的動(dòng)力傳遞至上述工具支承部件；以及控制部，其對(duì)上述錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間內(nèi)撞擊上述工具支承部件的次數(shù)進(jìn)行變更。

另一實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)，具備：電動(dòng)馬達(dá)；工具支承部件，其支承作業(yè)工具且通過(guò)上述馬達(dá)而被驅(qū)動(dòng)；以及錘，其向上述工具支承部件施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力，其中，具有：旋轉(zhuǎn)部件，其配置為與上述工具支承部件呈同心狀，并將上述錘支承為能夠相對(duì)于上述工具支承部件在軸線方向及旋轉(zhuǎn)方向上移動(dòng)，且將上述馬達(dá)的動(dòng)力傳遞至上述工具支承部件；以及控制部，其在上述錘多次撞擊上述工具支承部件后，使外加于上述電動(dòng)馬達(dá)的電壓上升而使上述旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速上升。

發(fā)明效果

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的撞擊作業(yè)機(jī)，能夠使從錘施加于工具支承部件的旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力增加。另外，能夠加快螺絲部件的緊固。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的撞擊作業(yè)機(jī)的外殼的內(nèi)部構(gòu)造的正面剖視圖。

圖2是在本發(fā)明的撞擊作業(yè)機(jī)中安裝有蓄電池的部分的主視圖。

圖3是表示圖1的撞擊作業(yè)機(jī)中采用的主軸、錘、砧座的裝配狀態(tài)的立體圖。

圖4(a)是圖1的撞擊作業(yè)機(jī)中采用的錘、砧座的側(cè)視圖，(b)是主軸、錘、砧座的主視圖。

圖5是圖3所示的主軸、錘、砧座的分解立體圖。

圖6(a)是圖5所示的主軸的側(cè)視圖，(b)是圖5所示的主軸的主視圖。

圖7是表示設(shè)于主軸的凸輪槽、和設(shè)于錘的凸輪槽的展開(kāi)圖。

圖8是表示本發(fā)明的撞擊作業(yè)機(jī)的控制系統(tǒng)的框圖。

圖9是表示撞擊作業(yè)機(jī)的構(gòu)成要素的各參數(shù)及控制例的圖表。

圖10是表示本發(fā)明的撞擊作業(yè)機(jī)中采用的電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速隨時(shí)間的變化的線圖。

圖11是能夠在本發(fā)明的撞擊作業(yè)機(jī)中執(zhí)行的控制例1的流程圖。

圖12是表示在本發(fā)明的撞擊作業(yè)機(jī)中電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速與蓄電池的電壓之間的關(guān)系的線圖。

圖13(a)、(b)是表示錘的突起對(duì)砧座的突起進(jìn)行撞擊的動(dòng)作的示意圖。

圖14是能夠在本發(fā)明的撞擊作業(yè)機(jī)中執(zhí)行的控制例2的流程圖。

圖15是與圖14的控制例2對(duì)應(yīng)的時(shí)序圖。

圖16是與圖14的控制例2對(duì)應(yīng)的時(shí)序圖。

圖17是能夠在本發(fā)明的撞擊作業(yè)機(jī)中執(zhí)行的控制例3的流程圖。

圖18是與圖17的控制例3對(duì)應(yīng)的時(shí)序圖。

圖19(a)是錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間撞擊突起3次的情況下的軌跡，(b)是錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間撞擊突起1.5次的情況下的軌跡。

具體實(shí)施方式

以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的一實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

圖1及圖2所示的撞擊作業(yè)機(jī)10是用于如下作業(yè)的沖擊螺絲刀，即：通過(guò)使螺絲部件旋轉(zhuǎn)來(lái)對(duì)其進(jìn)行緊固而將其在作為對(duì)象物件的木材、混凝土中進(jìn)行固定的作業(yè)、松動(dòng)螺絲部件的作業(yè)。撞擊作業(yè)機(jī)10具有中空的外殼11，外殼11具備：馬達(dá)殼12、與馬達(dá)殼12連續(xù)的握把14。錘殼13固定于馬達(dá)殼12，在握把14設(shè)有裝設(shè)部15。

在馬達(dá)殼12內(nèi)設(shè)有電動(dòng)馬達(dá)16。電動(dòng)馬達(dá)16具備：作為電樞的定子20、作為場(chǎng)磁鐵的轉(zhuǎn)子21。定子20在馬達(dá)殼12內(nèi)以不旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置，定子20具備：定子鐵芯22；以及卷繞于定子鐵芯22且被供給電流的三個(gè)線圈23u、23v、23w。

轉(zhuǎn)子21具備：輸出軸17、固定于輸出軸17的轉(zhuǎn)子鐵芯21a、沿著轉(zhuǎn)子鐵芯21a的旋轉(zhuǎn)方向配置的多個(gè)永久磁鐵24。輸出軸17被兩個(gè)軸承18、19支承為能夠旋轉(zhuǎn)。當(dāng)三個(gè)線圈23u、23v、23w被供給電流時(shí)則形成旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)而轉(zhuǎn)子21旋轉(zhuǎn)。關(guān)于多個(gè)永久磁鐵24，極性不同的永久磁鐵24被沿著旋轉(zhuǎn)方向交替配置。電動(dòng)馬達(dá)16是無(wú)刷電動(dòng)馬達(dá)，不采用流通電流的電刷，電動(dòng)馬達(dá)16能夠通過(guò)分別切換向三個(gè)線圈23u、23v、23w供給的電流的方向來(lái)切換轉(zhuǎn)子21的旋轉(zhuǎn)方向。

在外殼11內(nèi)設(shè)有對(duì)馬達(dá)殼12內(nèi)和錘殼13內(nèi)進(jìn)行分隔的隔壁25。隔壁25以相對(duì)于外殼11不旋轉(zhuǎn)的方式安裝。隔壁25支承軸承19，馬達(dá)殼12支承軸承18。轉(zhuǎn)子21能夠以軸線a1為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

環(huán)狀的錘殼13具有軸孔26，砧座27配置于軸孔26，該砧座27被圓筒狀的套筒30支承為能夠旋轉(zhuǎn)。砧座27為金屬制，且能夠以軸線a1為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另外，砧座27從錘殼13的內(nèi)部設(shè)置到馬達(dá)殼12的外部，在砧座27設(shè)有工具保持孔28。工具保持孔28開(kāi)口于馬達(dá)殼12之外。作為作業(yè)工具的螺絲刀頭29相對(duì)于工具保持孔28進(jìn)行裝卸。

另外，在砧座27與工具保持孔28呈同心狀地設(shè)有支承軸31。支承軸31配置在錘殼13內(nèi)。此外，在砧座27的外周面的配置在錘殼13內(nèi)的部位設(shè)有多個(gè)突起32。具體而言，是在砧座27的旋轉(zhuǎn)方向上以等角度的間隔、即120度間隔配置有三個(gè)突起32。三個(gè)突起32如圖3～圖5那樣從砧座27的外周面沿徑向突出。三個(gè)突起32具備相互平行的第一側(cè)面及第二側(cè)面。第一側(cè)面及第二側(cè)面沿著砧座27的徑向進(jìn)行配置。在砧座27的旋轉(zhuǎn)方向上，突起32的單體的寬度，在砧座27的徑向上恒定。

另一方面，在錘殼13內(nèi)設(shè)有減速器33。減速器33在沿軸線a1的方向上，配置在軸承19與砧座27之間。減速器33是將電動(dòng)馬達(dá)16的旋轉(zhuǎn)力向砧座27傳遞的動(dòng)力傳遞裝置，減速器33由單小齒輪型的行星齒輪機(jī)構(gòu)構(gòu)成。

減速器33具有：與輸出軸17呈同心狀配置的太陽(yáng)齒輪34；以圍繞太陽(yáng)齒輪34的外周側(cè)的方式設(shè)置的齒圈35；以及行星架37，該行星架37將與太陽(yáng)齒輪34及齒圈35嚙合的多個(gè)小齒輪36支承為能夠自轉(zhuǎn)且公轉(zhuǎn)。太陽(yáng)齒輪34形成于中間軸38的外周面，中間軸38與輸出軸17一起進(jìn)行一體旋轉(zhuǎn)。齒圈35固定于隔壁25且不旋轉(zhuǎn)。行星架37被軸承39支承為能夠旋轉(zhuǎn)。軸承39被隔壁25支承。行星架37如圖6(a)、(b)那樣呈環(huán)狀。

另外，與行星架37一起以軸線a1為中心進(jìn)行一體旋轉(zhuǎn)的主軸40設(shè)于錘殼13內(nèi)。主軸40為金屬制，且在沿軸線a1的方向上配置在砧座27與軸承39之間。在主軸40的軸線a1方向上的端部形成有支承孔41。支承軸31插入于支承孔41，主軸40與砧座27能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)。在主軸40的外周面設(shè)有兩條v字形狀的凸輪槽42。凸輪槽42具備傾斜緣42a、42b，兩個(gè)傾斜緣42a、42b是向砧座27凸起的形狀。在傾斜緣42a與直線b1之間形成銳角側(cè)的導(dǎo)程角θ1。在傾斜緣42b與直線b1之間形成銳角側(cè)的導(dǎo)程角θ1。直線b1與軸線a1交叉、即成直角。

另外，在錘殼13內(nèi)收納有金屬制的錘43。錘43呈環(huán)狀且具備軸孔44。主軸40配置于軸孔44。錘43在沿軸線a1的方向上配置在減速器33與砧座27之間。錘43能夠相對(duì)于主軸40旋轉(zhuǎn)，且能夠在沿軸線a1的方向上移動(dòng)。

錘43具有外筒部45及內(nèi)筒部80，外筒部45配置在內(nèi)筒部80的外側(cè)。在內(nèi)筒部80的內(nèi)周面形成有兩個(gè)凸輪槽46。兩個(gè)凸輪槽46在錘43的圓周方向上配置于互不相同的范圍。凸輪槽46如圖7那樣呈三角形狀，凸輪槽46在沿軸線a1的方向上延伸，且具有：相互平行的側(cè)緣46a、46b；與側(cè)緣46a相連的傾斜緣46c；以及與側(cè)緣46b相連的傾斜緣46d，另外，傾斜緣46c與傾斜緣46d經(jīng)由彎曲部46e相連。彎曲部46e向遠(yuǎn)離砧座27的方向凸起。在直線c1與傾斜緣46c之間設(shè)定了銳角側(cè)的導(dǎo)程角θ2。在直線c1與傾斜緣46d之間設(shè)定了銳角側(cè)的導(dǎo)程角θ2。導(dǎo)程角θ1與導(dǎo)程角θ2為相同值。直線c1與軸線a1交叉且成直角。

并且，將一條凸輪槽42及一個(gè)凸輪槽46作為一組來(lái)保持一個(gè)凸輪滾子47。因此，錘43能夠相對(duì)于主軸40及砧座27在凸輪滾子47能夠滾動(dòng)的范圍在沿軸線a1的方向上移動(dòng)。另外，錘43能夠相對(duì)于主軸40在凸輪滾子47能夠滾動(dòng)的范圍進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

此外，錘43具有在外筒部45與內(nèi)筒部80之間形成的保持槽48。保持槽48朝向減速器33開(kāi)口。保持槽48以軸線a1為中心設(shè)置成環(huán)狀。此外，錘彈簧49配置于保持槽48。錘彈簧49為金屬制，受壓縮載荷而產(chǎn)生反彈力。另外，環(huán)狀的板50安裝于行星架37，錘彈簧49的端部與板50接觸。錘彈簧49以被施加了沿軸線a1的方向的載荷的狀態(tài)配置在板50與錘43之間。錘彈簧49的推壓力施加于錘43，以在沿軸線a1的方向上接近砧座27的方向推壓錘43。

此外，在錘43的砧座27側(cè)的端部設(shè)有多個(gè)突起51，該突起51向沿軸線a1的方向突出。突起51在錘43的旋轉(zhuǎn)方向上以等角度的間隔設(shè)有三個(gè)。即，三個(gè)突起51相互以120度間隔進(jìn)行配置。在錘43的徑向上，三個(gè)突起51的配置范圍與三個(gè)突起32的配置范圍重疊。三個(gè)突起51以錘43的端面視角來(lái)看呈三角形狀，任一頂點(diǎn)51a均配置于各突起51的內(nèi)周端。即，各突起51分別具備相當(dāng)于三角形的兩邊的第一側(cè)面及第二側(cè)面。

接下來(lái)，參照?qǐng)D1、圖2、圖8對(duì)撞擊作業(yè)機(jī)10中的電動(dòng)馬達(dá)16的控制系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。設(shè)有相對(duì)于裝設(shè)部15裝卸的蓄電池52。在裝設(shè)部15設(shè)有主體側(cè)端子53。蓄電池52具有收納殼52a、以及收納在收納殼52a內(nèi)的多個(gè)電池單元52b。電池單元52b是能夠充電及放電的二次電池，電池單元52b能夠采用鋰離子電池、鎳氫電池、鋰離子聚合物電池、鎳鎘電池。蓄電池52是直流(dc：directcurrent)電源。蓄電池52具有與電池單元52b的電極連接的電池側(cè)端子54，當(dāng)蓄電池52安裝于裝設(shè)部15時(shí)則主體側(cè)端子53與電池側(cè)端子54連接。

在將蓄電池52的電流向電動(dòng)馬達(dá)16供給的路徑上設(shè)有逆變器電路55。逆變器電路55具備由連接成三相橋形式的fet(fieldeffecttransistor：場(chǎng)效應(yīng)晶體管)構(gòu)成的六個(gè)開(kāi)關(guān)元件q1～q6。開(kāi)關(guān)元件q1～q3分別與蓄電池52的正極側(cè)連接，開(kāi)關(guān)元件q4～q6分別與蓄電池52的負(fù)極側(cè)連接。在軸承18與電動(dòng)馬達(dá)16之間設(shè)有逆變器電路基板56，逆變器電路55設(shè)于逆變器電路基板56。

另外，在逆變器電路基板56設(shè)有轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)傳感器57，該轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)傳感器57檢測(cè)轉(zhuǎn)子21的旋轉(zhuǎn)位置。轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)傳感器57由霍爾ic構(gòu)成，轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)傳感器57相對(duì)于逆變器電路基板56在轉(zhuǎn)子21的旋轉(zhuǎn)方向上以預(yù)定的間隔、例如是60度的角度間隔配置有三個(gè)。三個(gè)轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)傳感器57分別檢測(cè)由永久磁鐵24形成的磁場(chǎng)，并且分別輸出與檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的信號(hào)。

另外，在裝設(shè)部15內(nèi)設(shè)有控制電路基板58。在控制電路基板58設(shè)有馬達(dá)控制部59。馬達(dá)控制部59具有：運(yùn)算部60、控制信號(hào)輸出電路61、馬達(dá)電流檢測(cè)電路62、電池電壓檢測(cè)電路63、轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)電路64、馬達(dá)轉(zhuǎn)速檢測(cè)電路65、控制電路電壓檢測(cè)電路66、開(kāi)關(guān)操作檢測(cè)電路67、外加電壓設(shè)定電路68。

從轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)傳感器57輸出的信號(hào)被輸入轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)電路64，轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)電路64檢測(cè)轉(zhuǎn)子21的旋轉(zhuǎn)相位，從轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)電路64輸出的信號(hào)被輸入運(yùn)算部60。

運(yùn)算部60是微型計(jì)算機(jī)，其包含中央處理裝置(cpu)和rom以及ram，其中，中央處理裝置(cpu)基于處理程序和數(shù)據(jù)，來(lái)輸出對(duì)逆變器電路55的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；rom用于存儲(chǔ)處理程序、控制數(shù)據(jù)；ram用于臨時(shí)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。

在從蓄電池52向逆變器電路55供給電力的路徑上配置有電阻rs，馬達(dá)電流檢測(cè)電路62根據(jù)電阻rs的電壓降來(lái)檢測(cè)向電動(dòng)馬達(dá)16供給的電流值，并向運(yùn)算部60輸出檢測(cè)信號(hào)。電池電壓檢測(cè)電路63檢測(cè)從蓄電池52向逆變器電路55供給的電壓，并向運(yùn)算部60輸出檢測(cè)信號(hào)。

轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)電路64接受各轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)傳感器57的輸出信號(hào)，向運(yùn)算部60及馬達(dá)轉(zhuǎn)速檢測(cè)電路65輸出轉(zhuǎn)子21的位置信號(hào)。馬達(dá)轉(zhuǎn)速檢測(cè)電路65根據(jù)所輸入的位置信號(hào)來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速，并將其檢測(cè)結(jié)果向運(yùn)算部60輸出。

蓄電池52的電壓經(jīng)由控制電路電壓供給電路69以預(yù)定電壓值向馬達(dá)控制部59的整體供給。另外，控制電路電壓檢測(cè)電路66對(duì)經(jīng)由控制電路電壓供給電路69向馬達(dá)控制部59供給的蓄電池52的電壓進(jìn)行檢測(cè)，并向運(yùn)算部60輸出檢測(cè)結(jié)果。

另外，在裝設(shè)部15的外表面設(shè)有輕觸(ductile)開(kāi)關(guān)71，通過(guò)作業(yè)者對(duì)輕觸開(kāi)關(guān)71進(jìn)行操作來(lái)選擇模式，從而能夠設(shè)定電動(dòng)馬達(dá)16的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。目標(biāo)轉(zhuǎn)速是單位時(shí)間內(nèi)的轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速。對(duì)電動(dòng)馬達(dá)16的目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行設(shè)定的模式，例如能夠以低速模式、中速模式、高速模式的三階段進(jìn)行切換。以中速模式設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，比以低速模式設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速高，以高速模式設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，比以中速模式設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速高。通過(guò)輕觸開(kāi)關(guān)71的操作進(jìn)行設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，由開(kāi)關(guān)操作檢測(cè)電路67進(jìn)行檢測(cè)，從開(kāi)關(guān)操作檢測(cè)電路67輸出的信號(hào)被輸入運(yùn)算部60。此外，外加電壓設(shè)定電路68按照目標(biāo)轉(zhuǎn)速來(lái)設(shè)定外加于電動(dòng)馬達(dá)16的電壓，并向運(yùn)算部60輸入信號(hào)。

此外，設(shè)有旋轉(zhuǎn)方向切換開(kāi)關(guān)72，作業(yè)者對(duì)旋轉(zhuǎn)方向切換開(kāi)關(guān)72進(jìn)行操作，來(lái)切換電動(dòng)馬達(dá)16的旋轉(zhuǎn)方向。從旋轉(zhuǎn)方向切換開(kāi)關(guān)72輸出的信號(hào)，被輸入運(yùn)算部60。在握把14設(shè)有扳機(jī)73及dc速度控制開(kāi)關(guān)74。dc速度控制開(kāi)關(guān)74由作業(yè)者對(duì)扳機(jī)73進(jìn)行操作而被接通或關(guān)斷。使dc速度控制開(kāi)關(guān)74接通或關(guān)斷的信號(hào)，被輸入運(yùn)算部60。

運(yùn)算部60基于從各種電路及各種開(kāi)關(guān)輸入的信號(hào)，求出向電動(dòng)馬達(dá)16的線圈23u、23v、23w供給的電流的方向、逆變器電路55的開(kāi)關(guān)元件q1～q6的接通或關(guān)斷的定時(shí)、開(kāi)關(guān)元件q1～q6的接通比例即占空比，將其信號(hào)向控制信號(hào)輸出電路61輸出。

若操作扳機(jī)73接通dc速度控制開(kāi)關(guān)74，則運(yùn)算部60基于轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)電路64的位置檢測(cè)信號(hào)，形成用于執(zhí)行使預(yù)定的開(kāi)關(guān)元件q1～q3分別交替地進(jìn)行接通/關(guān)斷動(dòng)作的開(kāi)關(guān)控制的驅(qū)動(dòng)信號(hào)、用于對(duì)預(yù)定的開(kāi)關(guān)元件q4～q6分別進(jìn)行開(kāi)關(guān)控制的脈沖調(diào)制寬度信號(hào)并向控制信號(hào)輸出電路61輸出。

控制信號(hào)輸出電路61基于來(lái)自運(yùn)算部60的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，向開(kāi)關(guān)元件q1的柵極輸出開(kāi)關(guān)元件驅(qū)動(dòng)信號(hào)，向開(kāi)關(guān)元件q2的柵極輸出開(kāi)關(guān)元件驅(qū)動(dòng)信號(hào)，向開(kāi)關(guān)元件q3的柵極輸出開(kāi)關(guān)元件驅(qū)動(dòng)信號(hào)，向開(kāi)關(guān)元件q4的柵極輸出脈沖寬度調(diào)制信號(hào)，向開(kāi)關(guān)元件q5的柵極輸出脈沖寬度調(diào)制信號(hào)，向開(kāi)關(guān)元件q6的柵極輸出脈沖寬度調(diào)制信號(hào)。即，三個(gè)開(kāi)關(guān)元件q1～q3按照開(kāi)關(guān)元件驅(qū)動(dòng)信號(hào)分別進(jìn)行接通/關(guān)斷，三個(gè)開(kāi)關(guān)元件q4～q6按照脈沖寬度調(diào)制信號(hào)分別進(jìn)行接通/關(guān)斷，控制其接通比例即占空比。

通過(guò)該控制，以預(yù)定的通電方向、預(yù)定的通電定時(shí)、預(yù)定的期間分別對(duì)線圈23u、23v、23w進(jìn)行交替通電，轉(zhuǎn)子21以目標(biāo)旋轉(zhuǎn)方向及目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。目標(biāo)旋轉(zhuǎn)方向由作業(yè)者操作旋轉(zhuǎn)方向切換開(kāi)關(guān)72來(lái)進(jìn)行設(shè)定，目標(biāo)轉(zhuǎn)速由作業(yè)者操作輕觸開(kāi)關(guān)71來(lái)進(jìn)行設(shè)定。

按照上述控制，六個(gè)開(kāi)關(guān)元件q1～q6的各漏極或各源極，分別與星形接線的線圈23u、23v、23w連接或斷開(kāi)。外加于逆變器電路55的電壓，作為與u相對(duì)應(yīng)的電壓vu被供給線圈23u，作為與v相對(duì)應(yīng)的電壓vv被供給線圈23v，作為與w相對(duì)應(yīng)的電壓vw被供給線圈23w。另外，運(yùn)算部60按照目標(biāo)轉(zhuǎn)速，使pwm(pulsewidthmodulation：脈沖寬度調(diào)制)信號(hào)的脈沖寬度、即占空比變化。此外，如果與扳機(jī)73的操作量對(duì)應(yīng)地使pwm信號(hào)的占空比變化，則能夠調(diào)整轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速。

另外，運(yùn)算部60基于從馬達(dá)轉(zhuǎn)速檢測(cè)電路65輸入的信號(hào)，來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)子21的實(shí)際轉(zhuǎn)速。并且，運(yùn)算部60控制脈沖寬度調(diào)制信號(hào)的占空比，以使轉(zhuǎn)子21的實(shí)際轉(zhuǎn)速接近目標(biāo)轉(zhuǎn)速的方式執(zhí)行反饋控制。在通過(guò)變更占空比來(lái)變更轉(zhuǎn)子21的實(shí)際轉(zhuǎn)速的情況下，由外加電壓設(shè)定電路68進(jìn)行設(shè)定的外加電壓為恒定。此外，若解除對(duì)扳機(jī)73的操作而關(guān)斷dc速度控制開(kāi)關(guān)74，則逆變器電路55的開(kāi)關(guān)元件q1～q6保持關(guān)斷，不會(huì)向線圈23u、23v、23w供給電流而轉(zhuǎn)子21停止。

另外，在外殼11或裝設(shè)部15設(shè)有顯示部70，顯示部70由液晶顯示器或燈構(gòu)成。從運(yùn)算部60向顯示部70輸出顯示信號(hào)。作業(yè)者能夠通過(guò)觀看顯示部70來(lái)確認(rèn)：對(duì)電動(dòng)馬達(dá)16進(jìn)行控制的模式、轉(zhuǎn)子21的實(shí)際轉(zhuǎn)速、蓄電池52的電壓。

在這里，參照?qǐng)D9對(duì)撞擊作業(yè)機(jī)10的構(gòu)成要素的各參數(shù)及控制例進(jìn)行說(shuō)明。蓄電池52的額定電壓與由輕觸開(kāi)關(guān)71設(shè)定的模式無(wú)關(guān)地為18v。此外，蓄電池52滿充電狀態(tài)的電壓為21.5v。對(duì)逆變器電路55的開(kāi)關(guān)元件q1～q6進(jìn)行控制的占空比，在高速模式設(shè)定為90～100％、在中速模式設(shè)定為55～65％、在低速模式設(shè)定為15～25％。轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，在高速模式設(shè)定為23,000rpm、在中速模式設(shè)定為14,000rpm、在低速模式設(shè)定為4,000rpm。

錘43的慣量與模式無(wú)關(guān)地為0.37kg·cm²，導(dǎo)程角θ1、θ2與模式無(wú)關(guān)地都設(shè)定為32.00[deg]，錘彈簧49的彈簧常數(shù)與模式無(wú)關(guān)地設(shè)定為33.54kgf/cm。另外，如圖4(b)所示，突起32與突起51卡合的長(zhǎng)度l1是3.4mm。長(zhǎng)度l1在沿軸線a1的方向上，是突起32與突起51卡合的寬度的最大值。

接下來(lái)，對(duì)撞擊作業(yè)機(jī)10的使用例進(jìn)行說(shuō)明。當(dāng)電動(dòng)馬達(dá)16的轉(zhuǎn)子21旋轉(zhuǎn)時(shí)，則輸出軸17的旋轉(zhuǎn)力向減速器33的太陽(yáng)齒輪34傳遞。若向太陽(yáng)齒輪34傳遞旋轉(zhuǎn)力，則齒圈35成為反作用力要素，行星架37成為輸出要素。即，當(dāng)太陽(yáng)齒輪34的旋轉(zhuǎn)力向行星架37傳遞時(shí)，行星架37的旋轉(zhuǎn)速度相對(duì)于太陽(yáng)齒輪34的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行減速，從而旋轉(zhuǎn)力被放大。此外，就減速器33而言，作為輸入要素的太陽(yáng)齒輪34、與作為輸出要素的行星架37之間的變速比為恒定，無(wú)法變更變速比。

若向行星架37傳遞旋轉(zhuǎn)力，則主軸40與行星架37一起進(jìn)行一體旋轉(zhuǎn)，主軸40的旋轉(zhuǎn)力經(jīng)由凸輪滾子47向錘43傳遞。如果是這樣，則在從錘43開(kāi)始旋轉(zhuǎn)的位置起旋轉(zhuǎn)1/3周之前，突起51與突起32卡合，錘43的旋轉(zhuǎn)力向砧座27傳遞。并且，錘43與砧座27進(jìn)行一體旋轉(zhuǎn)，砧座27的旋轉(zhuǎn)力經(jīng)由螺絲刀頭29向?qū)ο笪飩鬟f，將螺絲部件緊固。

然后，若為了進(jìn)行螺絲部件的緊固而提高使砧座27旋轉(zhuǎn)所需的旋轉(zhuǎn)力，則主軸40的旋轉(zhuǎn)速度會(huì)超過(guò)錘43的旋轉(zhuǎn)速度，主軸40相對(duì)于錘43進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。使砧座27旋轉(zhuǎn)所需的旋轉(zhuǎn)力會(huì)隨著螺絲部件的粗細(xì)或長(zhǎng)度的增大而增加。若主軸40相對(duì)于錘43進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，則會(huì)由于在凸輪滾子47與凸輪槽46的接觸面上產(chǎn)生的反作用力而使錘43克服錘彈簧49的推壓力，在遠(yuǎn)離砧座27的方向上移動(dòng)于沿軸線a1的方向。將錘43在遠(yuǎn)離砧座27的方向上移動(dòng)稱(chēng)為后退。若錘43后退，則錘彈簧49承受的壓縮載荷增加，錘彈簧49的反彈力增加。

若錘43后退而突起51遠(yuǎn)離突起32，則變?yōu)殄N43的旋轉(zhuǎn)力不會(huì)向砧座27傳遞，并且突起51越過(guò)突起32。在突起51越過(guò)突起32的時(shí)點(diǎn)，錘彈簧49施加于錘43的推壓力，超過(guò)使錘43后退的方向的力。如果是這樣，則會(huì)由于凸輪滾子47沿著凸輪槽42，46滾動(dòng)，錘43相對(duì)于主軸40進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并且錘43在接近砧座27的方向上移動(dòng)。將錘43在接近砧座27的方向上移動(dòng)稱(chēng)為前進(jìn)。然后，錘43的突起51碰撞砧座27的突起32，向砧座27施加旋轉(zhuǎn)方向的撞擊力。

之后，在轉(zhuǎn)子21旋轉(zhuǎn)的期間重復(fù)上述的作用，持續(xù)進(jìn)行利用撞擊作業(yè)機(jī)10對(duì)螺絲部件的緊固作業(yè)。此外，若使電動(dòng)馬達(dá)16的轉(zhuǎn)子21的旋轉(zhuǎn)方向與緊固螺絲部件的情況相反，則螺絲部件被松動(dòng)。

撞擊作業(yè)機(jī)10能夠變更在錘43相對(duì)于砧座27旋轉(zhuǎn)一周、即旋轉(zhuǎn)360度的期間，突起51碰撞突起32的撞擊次數(shù)。錘43的突起51為三個(gè)，砧座27的突起32為三個(gè)，各突起51同時(shí)分別撞擊各突起32。

并且，若選擇了低速模式或中速模式，則如圖13(a)所示那樣，當(dāng)錘43的突起51越過(guò)砧座27的一個(gè)由實(shí)線表示的突起32，則撞擊與越過(guò)的突起32相鄰的由虛線表示的突起32。因此，錘43旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)如圖9那樣為3.0次。

另一方面，若選擇了高速模式，則如圖13(b)所示那樣，錘43的突起51越過(guò)砧座27的兩個(gè)突起32。即，突起51越過(guò)進(jìn)行了撞擊的由實(shí)線表示的突起32、和與進(jìn)行了撞擊的突起32相鄰的由虛線表示的突起32，撞擊在旋轉(zhuǎn)方向上位于越過(guò)了的突起32前方的由實(shí)線表示的突起32。這樣，錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為1.5次。該撞擊次數(shù)是通過(guò)將錘43在旋轉(zhuǎn)兩周的期間的撞擊次數(shù)3次乘以1/2而求出的值。

在圖13中，橫軸表示錘43的旋轉(zhuǎn)方向的位置，縱軸表示軸線a1方向的位置。在圖13(a)、(b)中，突起32、51均由四邊形表示。另外，單點(diǎn)劃線是表示在錘43的旋轉(zhuǎn)方向上、突起51的后方的角部51a的移動(dòng)軌跡的延長(zhǎng)線。另外，雙點(diǎn)劃線是表示在錘43的旋轉(zhuǎn)方向上、突起51的前方的角部51b的移動(dòng)軌跡的延長(zhǎng)線。

這樣，若轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速發(fā)生變化則撞擊次數(shù)不同的原因如下。其原因是由于：若轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速發(fā)生變更而轉(zhuǎn)子21的實(shí)際轉(zhuǎn)速會(huì)上升，則錘43的旋轉(zhuǎn)速度升高。即，在錘43的旋轉(zhuǎn)方向上，從錘43開(kāi)始后退的旋轉(zhuǎn)方向的第一位置起，到錘43前進(jìn)而突起51撞擊突起32的第二位置為止的旋轉(zhuǎn)角度，會(huì)隨著轉(zhuǎn)子21的實(shí)際轉(zhuǎn)速的升高而相應(yīng)地變大。若選擇了低速模式或中速模式，錘43從第一位置起到達(dá)第二位置時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度為60度。若選擇了高速模式，錘43從第一位置起到達(dá)第二位置時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度為120度。另外，若轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速越高，則旋轉(zhuǎn)力也越高。

并且，錘43撞擊砧座27時(shí)的撞擊能量，根據(jù)各種條件，例如導(dǎo)程角θ1、θ2、錘43的旋轉(zhuǎn)力、錘43的旋轉(zhuǎn)速度、錘彈簧49的彈簧常數(shù)、錘43的慣量來(lái)確定。并且，撞擊能量隨著錘43的旋轉(zhuǎn)速度的升高而相應(yīng)地變大。因此，通過(guò)按照緊固螺絲部件所需的旋轉(zhuǎn)力來(lái)變更目標(biāo)轉(zhuǎn)速，能夠避免撞擊作業(yè)機(jī)10產(chǎn)生的撞擊力不足。即，選擇高速模式時(shí)的撞擊能量大于選擇低速模式或中速模式時(shí)的撞擊能量。

參照?qǐng)D10來(lái)說(shuō)明電動(dòng)馬達(dá)16的轉(zhuǎn)速隨時(shí)間變化的例子。圖10示出了在時(shí)刻t0電動(dòng)馬達(dá)16開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，在時(shí)刻t1實(shí)際的轉(zhuǎn)速達(dá)到各模式的目標(biāo)轉(zhuǎn)速的例子。電動(dòng)馬達(dá)16的實(shí)際轉(zhuǎn)速為預(yù)定值n1以下的撞擊次數(shù)為3.0次，若電動(dòng)馬達(dá)16的實(shí)際轉(zhuǎn)速超過(guò)預(yù)定值n1，則撞擊次數(shù)為1.5次。預(yù)定值n1高于轉(zhuǎn)速14,000rpm、且低于轉(zhuǎn)速23,000rpm。

此外，參照?qǐng)D9及圖10進(jìn)行了說(shuō)明的撞擊次數(shù)，表示錘43的一個(gè)突起51撞擊砧座27的一個(gè)突起32的情況。該情況下，若選擇了低速模式或中速模式，則錘43的突起51越過(guò)砧座27的一個(gè)突起32，撞擊與越過(guò)了的突起32相鄰的突起32。即，錘43旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為3次。撞擊次數(shù)3次是通過(guò)將錘43旋轉(zhuǎn)兩周期間的撞擊次數(shù)6乘以1/2求出的值。即，在本實(shí)施例中，求出錘43旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)。

另一方面，若選擇了高速模式，則錘43的突起51越過(guò)砧座27的兩個(gè)突起32，撞擊在旋轉(zhuǎn)方向上位于越過(guò)的突起32前方的突起32。即，錘43旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為1.5次、即錘43旋轉(zhuǎn)兩周期間的撞擊數(shù)為3次。另外，從錘43施加于砧座27的撞擊力、即旋轉(zhuǎn)方向的沖擊力矩，在撞擊次數(shù)為1.5次時(shí)比撞擊次數(shù)為3次時(shí)要高。這是由于：從突起51越過(guò)突起32起到與下一個(gè)突起32發(fā)生碰撞為止的周長(zhǎng)相對(duì)地較長(zhǎng)。此外，本說(shuō)明書(shū)中記載的撞擊力、沖擊力矩是指瞬間地產(chǎn)生的較大的旋轉(zhuǎn)力。另外，緊固螺絲部件所需的旋轉(zhuǎn)力也被稱(chēng)為作業(yè)負(fù)荷。

(控制例1)接下來(lái)，參照?qǐng)D11的流程圖對(duì)馬達(dá)控制部59執(zhí)行的控制例1進(jìn)行說(shuō)明。馬達(dá)控制部59判斷在步驟s1中由作業(yè)者操作輕觸開(kāi)關(guān)71確定的模式。若馬達(dá)控制部59檢出在步驟s2中扳機(jī)73被操作而dc速度控制開(kāi)關(guān)74接通，則使電動(dòng)馬達(dá)16旋轉(zhuǎn)。即，開(kāi)始螺絲部件的緊固。

馬達(dá)控制部59在步驟s3中判斷：是進(jìn)行螺栓的緊固，還是進(jìn)行螺釘?shù)木o固。螺釘也被稱(chēng)為木螺絲。根據(jù)螺絲部件是螺栓還是螺釘，由馬達(dá)電流檢測(cè)電路62檢出的有效電流值是不同的。這是因?yàn)椋郝菟ǖ闹睆揭嚷萁z部件的直徑大，螺栓的旋轉(zhuǎn)阻力比螺釘?shù)男D(zhuǎn)阻力要大。即，緊固螺栓時(shí)的有效電流值，要比緊固螺釘時(shí)的有效電流值更高。

此外，由于有效電流值也會(huì)因螺絲部件的直徑以外的其它條件而有所不同，因此也能夠基于有效電流值來(lái)判別螺釘和螺栓。例如，在螺釘?shù)耐庵苊嬖O(shè)有外螺紋，螺釘固定于未設(shè)內(nèi)螺紋的對(duì)象物件。即，螺釘會(huì)在旋轉(zhuǎn)中將對(duì)象的一部分切削或使其塑性變形的同時(shí)鉆入對(duì)象物件。與此相對(duì)照的是，螺栓在外周面設(shè)有外螺紋，螺栓固定于設(shè)有內(nèi)螺紋的對(duì)象物件。即，螺栓會(huì)在其外螺紋與對(duì)象物件的內(nèi)螺紋進(jìn)行嚙合的同時(shí)旋轉(zhuǎn)。

因此，緊固螺栓時(shí)的作業(yè)負(fù)荷，要小于緊固螺絲部件時(shí)的作業(yè)負(fù)荷。另外，若在螺栓的軸部安裝有彈簧墊圈，則為使螺栓旋轉(zhuǎn)而所需的旋轉(zhuǎn)力與螺釘相比要更大幅地增加。這樣，對(duì)螺釘和螺栓進(jìn)行比較可知：所需的旋轉(zhuǎn)力不同且有效電流值也不同。此外，固定螺栓的對(duì)象物件包括：具有內(nèi)螺紋的螺母、以及形成有內(nèi)螺紋的構(gòu)造物。構(gòu)造物包括：壁面、地板、頂板、外殼、支架。

另外，馬達(dá)控制部59在步驟s4中，按照在步驟s1中確定的模式來(lái)進(jìn)行設(shè)定。各模式下的轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速如圖9所示，在各模式下錘43旋轉(zhuǎn)一周的期間撞擊砧座27的次數(shù)如圖9所示。

此外，當(dāng)馬達(dá)控制部59在步驟s4中控制電動(dòng)馬達(dá)16的轉(zhuǎn)速時(shí)，也能夠利用步驟s3的判斷結(jié)果。如上述那樣，緊固螺栓時(shí)的有效電流值，要高于緊固螺釘時(shí)的有效電流值。因此，當(dāng)進(jìn)行螺栓的緊固時(shí)存在逆變器電路55的耐久性降低的可能性。若為了避免這種不利情況而對(duì)撞擊功率進(jìn)行抑制，來(lái)避免因螺栓的緊固而導(dǎo)致逆變器電路55的耐久性降低，則又會(huì)有一種可能性，即：在對(duì)有效電流較低的螺釘進(jìn)行緊固時(shí)撞擊功率不足。

為此，當(dāng)在步驟s4中以中速模式或高速模式對(duì)轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制時(shí)，則如果根據(jù)螺絲部件為螺栓或螺釘?shù)呐袛嘟Y(jié)果來(lái)控制轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速，則即使在所確定的模式、進(jìn)行緊固的螺絲部件的種類(lèi)并非適合的情況下，也能夠抑制在進(jìn)行螺栓緊固時(shí)引發(fā)的逆變器電路55的耐久性降低，并且能夠防止在進(jìn)行螺釘緊固時(shí)引發(fā)的電動(dòng)馬達(dá)16的功率不足。

例如，在步驟s4中以高速模式執(zhí)行在緊固螺栓時(shí)轉(zhuǎn)子21的實(shí)際轉(zhuǎn)速的上升斜度較為緩和的第一控制，在緊固螺釘?shù)那闆r下，能夠執(zhí)行轉(zhuǎn)子21的實(shí)際轉(zhuǎn)速的上升斜度急劇的第二控制。需要指出的是，執(zhí)行第一控制的規(guī)格的撞擊作業(yè)機(jī)10易于作業(yè)者使用。與此相對(duì)照的是，執(zhí)行第二控制的規(guī)格的撞擊作業(yè)機(jī)10，與執(zhí)行第一控制的規(guī)格的撞擊作業(yè)機(jī)10相比，則對(duì)螺釘?shù)木o固速度快而具有高性能。

另外，若選擇了高速模式，則馬達(dá)控制部59在步驟s5中進(jìn)行以下的控制。若馬達(dá)控制部59在步驟s5中使蓄電池52的電壓降低至預(yù)定值以下，則將轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定或變更為14,000rpm。預(yù)定值是轉(zhuǎn)子21的能夠?qū)崿F(xiàn)的轉(zhuǎn)速最大值為23,000rpm的電壓。馬達(dá)控制部59進(jìn)行步驟s5的控制的原因如下。

在選擇了高速模式的情況下，若轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速變?yōu)?1,000rpm以下，則在錘43旋轉(zhuǎn)一周的期間突起51無(wú)法越過(guò)兩個(gè)突起32，存在突起51與本應(yīng)越過(guò)的第二個(gè)突起32的角部分發(fā)生接觸的可能性。如果是這樣，則有可能因突起51與本應(yīng)越過(guò)的突起32接觸時(shí)的沖擊而導(dǎo)致撞擊作業(yè)機(jī)10振動(dòng)、操作性降低。突起51與本應(yīng)越過(guò)的第二個(gè)突起32接觸時(shí)的轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速被稱(chēng)為撞擊不良區(qū)域。為此，當(dāng)蓄電池52的電壓降低至預(yù)定值以下時(shí)，若是如步驟s5那樣將轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定或變更為14,000rpm，則錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)變?yōu)?.0次。即，突起51一個(gè)一個(gè)地越過(guò)突起32，能夠避免與本應(yīng)越過(guò)的突起32接觸的情況。

若馬達(dá)控制部59在步驟s6中檢出了對(duì)扳機(jī)73的操作被解除而dc速度控制開(kāi)關(guān)74關(guān)斷的情況，則使電動(dòng)馬達(dá)16停止而結(jié)束圖11的流程。

參照?qǐng)D12的線圖來(lái)說(shuō)明步驟s5的控制。在步驟s5的判斷中使用的預(yù)定值為17.5v。因此，若電壓降低至17.5v，則轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速被控制于14,000rpm。因此，當(dāng)蓄電池52的電壓低于17.5v時(shí)，在本來(lái)轉(zhuǎn)速為21,000rpm的電壓即17.5v時(shí)，由于使轉(zhuǎn)速降低為14,000rpm，則結(jié)果是能夠大幅地減小占空比，從而與電壓21.5v～18v的范圍相比，具有能夠延長(zhǎng)蓄電池52的電壓降至10v之前的時(shí)間的優(yōu)點(diǎn)。蓄電池52在電壓為10v以下時(shí)停止，無(wú)法使電動(dòng)馬達(dá)16旋轉(zhuǎn)。另外，若蓄電池52的電壓低于17.5v，則雖然轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速低至14,000rpm，但是錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)變?yōu)?.0次。因此，能夠盡量縮短從開(kāi)始螺釘緊固后的某個(gè)時(shí)點(diǎn)起到完成螺釘緊固的時(shí)點(diǎn)所需的時(shí)間。

此外，撞擊作業(yè)機(jī)10為了對(duì)轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制而具備高速模式、中速模式、低速模式。因此，作業(yè)者也能夠不論螺絲部件的種類(lèi)是螺釘還是螺栓而根據(jù)螺絲部件的長(zhǎng)度來(lái)選擇各模式。此時(shí)，馬達(dá)控制部59可以不進(jìn)行圖11的步驟s3的判斷、以及對(duì)應(yīng)于判斷結(jié)果的控制。例如，若在緊固長(zhǎng)螺釘時(shí)選擇高速模式，則能夠盡量縮短從開(kāi)始緊固起到完成緊固為止的時(shí)間，作業(yè)者能夠輕松地進(jìn)行螺釘?shù)木o固。另外，也能夠選擇高速模式來(lái)緊固短螺釘。即，作業(yè)者如果覺(jué)得切換模式麻煩，則也可以不論螺釘?shù)拈L(zhǎng)度如何而使用高速模式。但是，若選擇高速模式，如果不適應(yīng)轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速過(guò)快，則難以使用撞擊作業(yè)機(jī)10。例如，難以在進(jìn)行在裝飾板上以在同一平面上對(duì)齊的方式進(jìn)行緊固的作業(yè)等時(shí)使用。

與此相對(duì)照的是，在緊固短螺釘?shù)那闆r下，對(duì)于選擇高速模式時(shí)感覺(jué)不易使用的作業(yè)者而言，也能切換為中速模式。即，在上述那樣的在高速模式下不易使用的情況下能夠選擇中速模式。中速模式下的電動(dòng)馬達(dá)16的功率，要比高速模式下的電動(dòng)馬達(dá)16的功率低。因此，從撞擊作業(yè)機(jī)10傳導(dǎo)至作業(yè)者手部的振動(dòng)也較低，并且螺釘?shù)木o固速度在中速模式下要低于高速模式，因此中速模式對(duì)于作業(yè)者而言易于使用撞擊作業(yè)機(jī)10。此外，單純地降低轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速，會(huì)導(dǎo)致螺釘?shù)木o固速度大幅地降低，但是在本發(fā)明中由于中速模式的撞擊數(shù)要多于高速模式，因此能夠防止螺釘?shù)木o固速度大幅降低的情況。

這樣，在錘43上設(shè)置三個(gè)突起51、在砧座27上設(shè)置三個(gè)突起32，并且在低速或中速模式下，錘43的突起51在越過(guò)砧座27的一個(gè)突起32后撞擊突起32，另一方面，在高速模式下，錘43的突起51在越過(guò)砧座27的兩個(gè)突起32后撞擊突起32，從而，能夠在轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速顯著不同的兩個(gè)部位的位置，獲得最佳的撞擊定時(shí)。這兩個(gè)部位的位置是指：轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速為23,000rpm的位置和轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速為14,000rpm的位置。

另外，最佳的撞擊定時(shí)是指錘43的突起51切實(shí)地撞擊預(yù)定的砧座27的突起32，而不會(huì)成為如下撞擊不良狀態(tài)，即：錘后退量因轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速過(guò)快而變大，結(jié)果造成對(duì)主軸40的凸輪端進(jìn)行撞擊，或是，錘后退量因轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速過(guò)慢而變小，結(jié)果造成預(yù)打(pre-hit)、超程(over-shoot)等撞擊不良狀態(tài)。

在本實(shí)施方式中，導(dǎo)程角θ1、θ2能夠在24度～34度的范圍內(nèi)任意地設(shè)定。另外，馬達(dá)控制部59能夠?qū)⒏咚倌Ｊ降哪繕?biāo)轉(zhuǎn)速在20,000rpm～25,000rpm的范圍內(nèi)任意地設(shè)定。轉(zhuǎn)速25,000rpm是高速模式的上限值。此外，馬達(dá)控制部59將中速模式的目標(biāo)轉(zhuǎn)速在11,000rpm～14,000rpm的范圍內(nèi)設(shè)定。目標(biāo)轉(zhuǎn)速14,000rpm是中速模式的上限值。

另外，馬達(dá)控制部59也能夠在圖11的步驟s5中根據(jù)蓄電池52的電壓降低，在轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速降低到21,000rpm時(shí)，不將目標(biāo)轉(zhuǎn)速在高速模式的下限值與中速模式的上限值之間維持1秒以上。即，若轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速降低到21,000rpm，則馬達(dá)控制部59瞬時(shí)地將目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定或變更為14,000rpm。

(控制例2)此外，在利用撞擊作業(yè)機(jī)10緊固螺釘時(shí)，馬達(dá)控制部59能夠執(zhí)行圖14的控制例2。馬達(dá)控制部59在步驟s11中判斷蓄電池52的電壓是否為17v以上。在步驟s11的判斷中使用的電壓是基于能夠使錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為1.5次的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速來(lái)確定的值。即，若將17v以上的電壓外加于電動(dòng)馬達(dá)16來(lái)控制轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速，則能夠使錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為1.5次。與此相對(duì)照的是，若將不足17v的電壓外加于電動(dòng)馬達(dá)16來(lái)控制轉(zhuǎn)子21的轉(zhuǎn)速，則有可能因電動(dòng)馬達(dá)16的功率不足而引發(fā)撞擊不良、即錘43無(wú)法同時(shí)越過(guò)兩個(gè)突起32的現(xiàn)象。

若馬達(dá)控制部59在步驟s11中判斷為“是”則進(jìn)入步驟s12，當(dāng)操作扳機(jī)73使電動(dòng)馬達(dá)16驅(qū)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速被設(shè)定為10,000rpm。另外，馬達(dá)控制部59在步驟s12中將逆變器電路的占空比設(shè)定為不足60％。在轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定于10,000rpm的狀態(tài)下，若進(jìn)行螺釘?shù)木o固，則錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為3。

并且，馬達(dá)控制部59在步驟s13中判斷：由馬達(dá)電流檢測(cè)電路62檢出的有效電流值是否為第一閾值以上。第一閾值是在進(jìn)行螺釘?shù)木o固時(shí)為了將轉(zhuǎn)子21的實(shí)際轉(zhuǎn)速維持在目標(biāo)轉(zhuǎn)速即10,000rpm所需的電流值。馬達(dá)控制部59若在步驟s13中判斷為“否”則繼續(xù)進(jìn)行步驟s12的控制。

若馬達(dá)控制部59在步驟s13中判斷為“是”則進(jìn)入步驟s14，將轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為20,000rpm而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)16，結(jié)束圖14的流程。另外，馬達(dá)控制部59在步驟s14中將逆變器電路的占空比設(shè)定為60％以上。另一方面，若馬達(dá)控制部59在步驟s11中判斷為“否”則進(jìn)入步驟s15，當(dāng)操作扳機(jī)73而驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)16時(shí)，與由馬達(dá)電流檢測(cè)電路62檢出的有效電流值無(wú)關(guān)地，將轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為10,000rpm，結(jié)束圖14的流程。

圖15是與圖14的步驟s11～s14對(duì)應(yīng)的時(shí)序圖的例子。在從在時(shí)刻t11接通扳機(jī)開(kāi)關(guān)起到時(shí)刻t12為止的期間，轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定于10,000rpm、且逆變器電路的占空比不足60％。另外，在時(shí)刻t11～時(shí)刻t12的期間，錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間不進(jìn)行撞擊、且有效電流值小于第一閾值。錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)從時(shí)刻t12起為3次，有效電流值小于第一閾值。因此，轉(zhuǎn)子的目標(biāo)轉(zhuǎn)速在時(shí)刻t12以后也設(shè)定為10,000rpm。

若有效電流值在時(shí)刻t13變?yōu)榈谝婚撝狄陨?，則轉(zhuǎn)子的目標(biāo)轉(zhuǎn)速會(huì)上升、且對(duì)逆變器電路進(jìn)行控制的占空比增加為60％以上。此外，在時(shí)刻t12～時(shí)刻t13的期間，錘旋轉(zhuǎn)多次而進(jìn)行多次撞擊。有效電流值在圖15的時(shí)刻t12～時(shí)刻t13的期間發(fā)生了脈動(dòng)。該有效電流值的脈動(dòng)是由于撞擊而產(chǎn)生的，進(jìn)行了與脈動(dòng)次數(shù)相同的次數(shù)的撞擊。具體而言，進(jìn)行了3次撞擊。有效電流值在進(jìn)行3次撞擊的定時(shí)降低。

若轉(zhuǎn)子的目標(biāo)轉(zhuǎn)速在時(shí)刻t14變?yōu)?0,000rpm，則對(duì)逆變器電路進(jìn)行控制的占空比的增加比例會(huì)降低。錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)，在時(shí)刻t14從3次減少為1.5次。此外，電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速在時(shí)刻t14以后能夠按照扳機(jī)73的操作量來(lái)進(jìn)行變更。即，按照扳機(jī)73的操作量來(lái)變更pwm信號(hào)的占空比，從而能夠調(diào)整轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速。

圖16是與圖14的步驟s11及s15對(duì)應(yīng)的時(shí)序圖的例子。在從在時(shí)刻t21接通扳機(jī)開(kāi)關(guān)起到時(shí)刻t22為止的期間，轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為10,000rpm、且對(duì)逆變器電路進(jìn)行控制的占空比被控制為不足100％。另外，錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間不進(jìn)行撞擊、且有效電流值小于第一閾值。并且，在時(shí)刻t22以后，錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)變?yōu)?次。

若有效電流值在時(shí)刻t23變?yōu)榈谝婚撝狄陨希瑒t雖然逆變器電路的占空比設(shè)定為60％以上，但是轉(zhuǎn)子的目標(biāo)轉(zhuǎn)速不會(huì)增加。另外，轉(zhuǎn)子的目標(biāo)轉(zhuǎn)速在時(shí)刻t24以后也維持于10,000rpm。

這樣，若馬達(dá)控制部59執(zhí)行圖14的控制例，則如果蓄電池52的電壓小于17v，則與由馬達(dá)電流檢測(cè)電路62檢出的有效電流值無(wú)關(guān)地，轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定于10,000rpm，錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)維持于3次。因此，能夠避免撞擊不良、即錘43無(wú)法同時(shí)越過(guò)兩個(gè)突起32的現(xiàn)象，防止作業(yè)者的操作感受降低。

馬達(dá)控制部59將有效電流值為第一閾值以上且小于第二閾值時(shí)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，設(shè)定為比有效電流值小于第一閾值時(shí)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速要高。因此，能夠?qū)⒂行щ娏髦禐榈谝婚撝狄陨锨倚∮诘诙撝禃r(shí)的螺釘?shù)木o固速度，設(shè)定為比有效電流值小于第一閾值時(shí)的螺釘?shù)木o固速度要高。另外，能夠盡量縮短從開(kāi)始螺釘?shù)木o固起到螺釘?shù)木o固完成為止的時(shí)間。

此外，錘43撞擊砧座27的動(dòng)作開(kāi)始前的螺絲刀頭29的轉(zhuǎn)速，比錘43撞擊砧座27的動(dòng)作開(kāi)始后的螺絲刀頭29的轉(zhuǎn)速要低。因此，能夠抑制在錘43撞擊砧座27的動(dòng)作開(kāi)始之前螺絲刀頭29發(fā)生滑扣。

(控制例3)此外，當(dāng)利用撞擊作業(yè)機(jī)10對(duì)螺栓或螺釘進(jìn)行緊固時(shí)，馬達(dá)控制部59能夠執(zhí)行圖17的控制例3。當(dāng)扳機(jī)73被操作時(shí)，則馬達(dá)控制部59在步驟s21中將轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為10,000rpm，并驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)16。另外，馬達(dá)控制部59將占空比設(shè)定為小于60％。若在轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為10,000rpm的狀態(tài)下來(lái)進(jìn)行螺絲部件的緊固，則錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)為3。步驟s21的控制與步驟s12的控制相同。

并且，馬達(dá)控制部59在步驟s22中判斷：由馬達(dá)電流檢測(cè)電路62檢出的有效電流值是否為第一閾值以上。在步驟s22中進(jìn)行的判斷的意義與步驟s13的判斷的意義相同。若在步驟s22中判斷為“否”，則馬達(dá)控制部59繼續(xù)進(jìn)行步驟s21的控制。

若馬達(dá)控制部59在步驟s22中判斷為“是”，則進(jìn)入步驟s23，判斷：由馬達(dá)電流檢測(cè)電路62檢出的有效電流值是否為第二閾值以上。第二閾值是用于判斷正在進(jìn)行緊固的螺絲部件是否為螺栓的值，第二閾值大于第一閾值。例如，在對(duì)螺栓進(jìn)行緊固的過(guò)程中，彈簧墊圈上加有壓縮載荷時(shí)的有效電流值，變?yōu)楸染o固螺釘時(shí)的有效電流值要高。在是第二閾值以上的有效電流值時(shí)的作業(yè)負(fù)荷，比是從第一閾值起而小于第二閾值的有效電流值時(shí)的作業(yè)負(fù)荷要大。若有效電流值小于第二閾值，則馬達(dá)控制部59判斷為正在對(duì)螺釘進(jìn)行緊固，若有效電流值為第二閾值以上，則判斷為正在對(duì)螺栓進(jìn)行緊固。

若在步驟s23中判斷為“否”，則馬達(dá)控制部59執(zhí)行步驟s24的控制。馬達(dá)控制部59在步驟s24中將轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為10,000rpm，并驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)16。另外，馬達(dá)控制部59將執(zhí)行步驟s24的控制時(shí)的占空比設(shè)定為80％。

馬達(dá)控制部59在執(zhí)行步驟s24的控制后，在步驟s25中判斷：由馬達(dá)電流檢測(cè)電路62檢出的有效電流值是否為第二閾值以上。步驟s25的判斷的意義與步驟s23的判斷的意義相同。若在步驟s25中判斷為“否”，則馬達(dá)控制部59繼續(xù)進(jìn)行步驟s24的控制。

若馬達(dá)控制部59在步驟s25中判斷為“是”，則進(jìn)入步驟s26，判斷：由馬達(dá)電流檢測(cè)電路62檢出的有效電流值是否為第三閾值以上。第三閾值是用于判斷螺栓的緊固過(guò)程是否接近完成的值，第三閾值大于第二閾值。例如，當(dāng)由彈簧墊圈的壓縮所產(chǎn)生的反作用力接近最大值時(shí)，有效電流值要高于開(kāi)始彈簧墊圈的壓縮的時(shí)點(diǎn)的有效電流值。即，成為第三閾值以上的有效電流值的作業(yè)負(fù)荷，比成為第二閾值以上且小于第三閾值的有效電流值的作業(yè)負(fù)荷要大。

若馬達(dá)控制部59在步驟s26中判斷為“否”，則進(jìn)入步驟s27，在進(jìn)行電動(dòng)馬達(dá)16的驅(qū)動(dòng)時(shí)，將轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為10,000rpm，且占空比設(shè)定為60％。馬達(dá)控制部59在執(zhí)行步驟s27的控制的過(guò)程中，在步驟s28中判斷：由馬達(dá)電流檢測(cè)電路62檢出的有效電流值是否為第三閾值以上。步驟s28的判斷的意義，與步驟s26的判斷的意義相同。

若在步驟s28中判斷為“否”，則馬達(dá)控制部59繼續(xù)進(jìn)行步驟s27的控制。若馬達(dá)控制部59在步驟s28中判斷為“是”，則進(jìn)入步驟s29，將轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為小于10,000rpm，且占空比設(shè)定為30％，來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)16，結(jié)束圖17的控制例。另外，若馬達(dá)控制部59在步驟s26中判斷為“是”，則進(jìn)入步驟s29。

此外，若在步驟s23中判斷為“是”，則馬達(dá)控制部59在步驟s30中判斷：由馬達(dá)電流檢測(cè)電路62檢出的有效電流值是否為第三閾值以上。步驟s30的判斷的意義，與步驟s26的判斷的意義相同。若馬達(dá)控制部59在步驟s30中判斷為“否”，則進(jìn)入步驟s27，若在步驟s30中判斷為“是”，則進(jìn)入步驟s29。

圖18是與圖17的控制例3對(duì)應(yīng)的時(shí)序圖的例子。在從在時(shí)刻t31接通扳機(jī)開(kāi)關(guān)起到時(shí)刻t32為止的期間，馬達(dá)控制部59將轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為10,000rpm。在從時(shí)刻t31起到時(shí)刻t32的期間，在錘旋轉(zhuǎn)一周的期間不進(jìn)行撞擊，并且有效電流值小于第一閾值。另外，馬達(dá)控制部59將占空比控制為30％以上且小于60％。錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)在時(shí)刻t32變?yōu)?次，但是有效電流值小于第一閾值，因此馬達(dá)控制部59將轉(zhuǎn)子的目標(biāo)轉(zhuǎn)速維持于10,000rpm。

若在時(shí)刻t33有效電流值變?yōu)榈谝婚撝狄陨?，則馬達(dá)控制部59將對(duì)逆變器電路進(jìn)行控制的占空比控制為60％以上，并且使轉(zhuǎn)子的目標(biāo)轉(zhuǎn)速上升。此外，錘在時(shí)刻t32～時(shí)刻t33的期間旋轉(zhuǎn)多次，并進(jìn)行多次撞擊。有效電流值在圖18的時(shí)刻t32～時(shí)刻t33的期間發(fā)生脈動(dòng)。該有效電流值的脈動(dòng)是因撞擊而發(fā)生的，會(huì)進(jìn)行與脈動(dòng)的次數(shù)相同次數(shù)的撞擊。具體而言，進(jìn)行了3次撞擊。在有效電流值變低的定時(shí)進(jìn)行了撞擊。馬達(dá)控制部59在時(shí)刻t34將轉(zhuǎn)子的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為20,000rpm，并且將對(duì)逆變器電路進(jìn)行控制的占空比設(shè)定為80％。錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)，在時(shí)刻t34從3次減少為1.5次。

若在時(shí)刻t35有效電流值變?yōu)榈诙撝狄陨?，則馬達(dá)控制部59將占空比從80％變更為60％，并且將轉(zhuǎn)子的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為10,000rpm。錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)，在時(shí)刻t35從1.5次增加為3次。

此外，若在時(shí)刻t36有效電流值變?yōu)榈谌撝狄陨希瑒t馬達(dá)控制部59將占空比從60％變更為30％，并且將轉(zhuǎn)子的目標(biāo)轉(zhuǎn)速設(shè)定為小于10,000rpm。因此，有效電流值在時(shí)刻t36以后變?yōu)樾∮诘谝婚撝?。此外，錘在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)在時(shí)刻t36以后也為3次。

在控制例3中，馬達(dá)控制部59也將有效電流值為第一閾值以上且小于第二閾值時(shí)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，設(shè)定為比有效電流值小于第一閾值時(shí)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速要高。因此，能夠?qū)⒂行щ娏髦禐榈谝婚撝狄陨锨倚∮诘诙撝禃r(shí)的螺栓的緊固速度，設(shè)定為比有效電流值小于第一閾值時(shí)的螺栓的緊固速度要高。另外，能夠盡量縮短從螺栓的緊固開(kāi)始其到螺栓的緊固完成為止的時(shí)間。

另外，若有效電流值從小于第二閾值變?yōu)榈诙撝狄陨希瑒t馬達(dá)控制部59使轉(zhuǎn)子21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速?gòu)?0,000rpm降低為10,000rpm。因此，錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間的撞擊次數(shù)，從1.5次切換為3次。因此，能夠抑制如下這種情況，即：在螺栓的緊固接近完成的狀態(tài)下，從錘43施加于砧座27的撞擊力，與作業(yè)負(fù)荷相比過(guò)大。因此，能夠減少錘43及砧座27受到的損傷，并且能夠保護(hù)錘43及砧座27。在控制例3中，執(zhí)行與控制例2相同的處理的步驟，能夠獲得與控制例2相同的效果。

圖19是錘43撞擊砧座27時(shí)的軌跡。圖19(a)是錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間3次撞擊突起32時(shí)的軌跡。錘43順次一個(gè)一個(gè)地撞擊突起32。圖19(b)是錘43在旋轉(zhuǎn)一周的期間對(duì)突起32進(jìn)行1.5次撞擊時(shí)的軌跡。錘43以跳過(guò)一個(gè)的方式來(lái)撞擊突起32。

在控制例2及控制例3中，馬達(dá)控制部59對(duì)電動(dòng)馬達(dá)16的轉(zhuǎn)速進(jìn)行變更的方法，除了使電壓恒定并且對(duì)逆變器電路的占空比進(jìn)行變更的方法，也可以是對(duì)外加于電動(dòng)馬達(dá)16的電壓進(jìn)行變更的方法。此時(shí)，與外加于電動(dòng)馬達(dá)的電壓的升高成比例地，電動(dòng)馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速提高。例如設(shè)定為，在圖14的步驟s14中外加于電動(dòng)馬達(dá)16的電壓，要高于在圖14的步驟s12中外加于電動(dòng)馬達(dá)16的電壓。

另外設(shè)定為，在圖17的步驟s24中外加于電動(dòng)馬達(dá)16的電壓，要高于在圖17的步驟s21中外加于電動(dòng)馬達(dá)16的電壓。此外設(shè)定為，在圖17的步驟s27中外加于電動(dòng)馬達(dá)16的電壓，要低于在圖17的步驟s24中外加于電動(dòng)馬達(dá)16的電壓。此外設(shè)定為，在圖17的步驟s29中外加于電動(dòng)馬達(dá)16的電壓，要低于在圖17的步驟s27中外加于電動(dòng)馬達(dá)16的電壓。

在實(shí)施方式中進(jìn)行了說(shuō)明的事項(xiàng)與本發(fā)明結(jié)構(gòu)的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下。砧座27相當(dāng)于本發(fā)明的工具支承部件，錘43相當(dāng)于本發(fā)明的錘，撞擊作業(yè)機(jī)10相當(dāng)于本發(fā)明的撞擊作業(yè)機(jī)，主軸40相當(dāng)于本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)部件，馬達(dá)控制部59及逆變器電路55相當(dāng)于本發(fā)明的控制部，低速模式及中速模式相當(dāng)于本發(fā)明的第一旋轉(zhuǎn)模式、第一狀態(tài)，高速模式相當(dāng)于本發(fā)明的第二旋轉(zhuǎn)模式、第二狀態(tài)。

另外，三個(gè)突起51相當(dāng)于本發(fā)明中的多個(gè)第一卡合部及三個(gè)第一卡合部，三個(gè)突起32相當(dāng)于本發(fā)明中的多個(gè)第二卡合部及三個(gè)第二卡合部。凸輪槽42相當(dāng)于本發(fā)明的第一凸輪槽，凸輪槽46相當(dāng)于本發(fā)明的第二凸輪槽，凸輪滾子47相當(dāng)于本發(fā)明的滾動(dòng)體，錘彈簧49相當(dāng)于本發(fā)明的加力部件，電動(dòng)馬達(dá)16相當(dāng)于本發(fā)明的電動(dòng)馬達(dá)，外殼11相當(dāng)于本發(fā)明的外殼，定子20相當(dāng)于本發(fā)明的定子，轉(zhuǎn)子21相當(dāng)于本發(fā)明的轉(zhuǎn)子，線圈23u、23v、23w相當(dāng)于本發(fā)明的線圈。

此外，逆變器電路55相當(dāng)于本發(fā)明的逆變器電路，開(kāi)關(guān)元件q1～q6相當(dāng)于本發(fā)明的開(kāi)關(guān)元件，輕觸開(kāi)關(guān)71相當(dāng)于本發(fā)明的轉(zhuǎn)速設(shè)定機(jī)構(gòu)，蓄電池52相當(dāng)于本發(fā)明的直流電源，轉(zhuǎn)速4,000rpm相當(dāng)于本發(fā)明的第一目標(biāo)轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速14,000rpm相當(dāng)于本發(fā)明的第二目標(biāo)轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速20,000～25,000rpm相當(dāng)于本發(fā)明的第三目標(biāo)轉(zhuǎn)速。另外，轉(zhuǎn)速4,000rpm及14,000rpm相當(dāng)于本發(fā)明的第一轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速20,000～25,000rpm相當(dāng)于本發(fā)明的第二轉(zhuǎn)速。傾斜緣42a、42b相當(dāng)于本發(fā)明的第一傾斜緣，傾斜緣46c，46d相當(dāng)于本發(fā)明的第二傾斜緣，直線b1，c1相當(dāng)于本發(fā)明的直線，導(dǎo)程角θ1相當(dāng)于本發(fā)明的第一傾斜角，導(dǎo)程角θ2相當(dāng)于本發(fā)明的第二傾斜角，作為旋轉(zhuǎn)角度的60度及120度相當(dāng)于本發(fā)明的預(yù)定角度。

顯然，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，只要是在不脫離其要旨的范圍內(nèi)，則能夠進(jìn)行各種變更。例如，作業(yè)工具包括：對(duì)作為螺絲部件的螺釘進(jìn)行緊固的螺絲刀頭、以及插入作為螺絲部件的螺栓的頭部的具備凹部的螺絲刀頭。具備凹部的螺絲刀頭也稱(chēng)為插口或盒子。另外，作業(yè)工具包括：使具有內(nèi)螺紋的螺母旋轉(zhuǎn)并固定于具有外螺紋的螺栓的構(gòu)造。此時(shí)，作業(yè)工具具有收納螺母的凹部。即，利用作業(yè)工具進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的螺絲部件包括：螺栓、螺釘、螺母。螺母也可以是安裝有彈簧墊圈的螺母。此外，作業(yè)工具包括：在木材、混凝土等上開(kāi)孔的鉆頭。本發(fā)明的第一卡合部及第二卡合部相互卡合來(lái)傳遞旋轉(zhuǎn)力。第一卡合部包括：從錘突出于軸線方向的突起、或從錘突出于徑向的突起。第二卡合部包括：從工具支承部件突出于軸線方向的突起、或從工具支承部件突出于徑向的突起。

另外，除了減速器之外，也可以設(shè)置能夠?qū)斎胍嘏c輸出要素之間的變速比有級(jí)或無(wú)級(jí)變地進(jìn)行變更的變速器。此時(shí)，在外殼上設(shè)置變速比切換開(kāi)關(guān)，由作業(yè)者操作變速比切換開(kāi)關(guān)來(lái)變更變速器的變速比。并且，能夠控制變速器的變速比來(lái)變更主軸的轉(zhuǎn)速。變速比切換開(kāi)關(guān)相當(dāng)于本發(fā)明的控制部。即，本發(fā)明的控制部包括：控制馬達(dá)的轉(zhuǎn)速來(lái)控制旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速的控制部、變更變速器的變速比來(lái)控制旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)速的控制部。另外，加快螺絲部件的緊固包括：使螺絲部件的旋轉(zhuǎn)速度加快；以及，盡量縮短從螺絲部件的緊固開(kāi)始起到完成緊固為止的時(shí)間。

此外，向電動(dòng)馬達(dá)提供電流的電源，除了蓄電池那樣的直流電源之外，也包括交流電源。在將交流電源用作電源的情況下，電動(dòng)馬達(dá)與交流電源通過(guò)電力線纜進(jìn)行連接。此外，電動(dòng)馬達(dá)除了無(wú)刷電動(dòng)馬達(dá)之外，也可以使用有電刷的電動(dòng)馬達(dá)。本發(fā)明的轉(zhuǎn)速設(shè)定機(jī)構(gòu)包括：由作業(yè)者按壓進(jìn)行操作的開(kāi)關(guān)或按鈕、能夠往復(fù)動(dòng)作的手柄、能夠旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的旋鈕、設(shè)于液晶顯示器的觸控開(kāi)關(guān)。本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)部件是將馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力向工具支承部件傳遞的要素，旋轉(zhuǎn)部件包括：主軸、齒輪、滑輪、行星齒輪機(jī)構(gòu)的行星架。

本發(fā)明的馬達(dá)除了電動(dòng)馬達(dá)之外，還包括：液壓馬達(dá)、氣動(dòng)馬達(dá)、內(nèi)燃機(jī)。內(nèi)燃機(jī)能夠通過(guò)控制吸入空氣量來(lái)變更輸出軸的轉(zhuǎn)速。液壓馬達(dá)能夠控制液壓室的液壓來(lái)變更輸出軸的轉(zhuǎn)速。氣動(dòng)馬達(dá)能夠控制空氣的供給速度來(lái)變更輸出軸的轉(zhuǎn)速。本發(fā)明的加力部件包括金屬制的彈性體、例如是線圈彈簧。

符號(hào)說(shuō)明

10—撞擊作業(yè)機(jī)；11—外殼；16—電動(dòng)馬達(dá)；20—定子；21—轉(zhuǎn)子；23u、23v、23w—線圈；27—砧座；32、51—突起；40—主軸；42、46—凸輪槽；42a、42b、46c、46d—傾斜緣；43—錘；47—凸輪滾子；49—錘彈簧；52—蓄電池；55—逆變器電路；59—馬達(dá)控制部；71—輕觸開(kāi)關(guān)；b1、c1—直線；q1～q6—開(kāi)關(guān)元件；θ1、θ2—導(dǎo)程角。