本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人的眼部結(jié)構(gòu)和機(jī)器人。

背景技術(shù)：

仿生機(jī)器人是能夠模仿生物、從事生物特點(diǎn)工作的機(jī)器人，例如，在西方國(guó)家，機(jī)械寵物十分流行，仿生麻雀機(jī)器人可以擔(dān)任環(huán)境監(jiān)測(cè)的任務(wù)，再例如，仿人機(jī)器人可以為人類提供很多便利服務(wù)，因此，仿生機(jī)器人越來(lái)越得到人們的重視，具有很好的發(fā)展前景。

為了使仿生機(jī)器人更逼真地模擬生物的特點(diǎn)，仿生機(jī)器人的通常設(shè)置有具有眨眼功能的眼部結(jié)構(gòu)，現(xiàn)有的仿生機(jī)器人的眼部結(jié)構(gòu)很復(fù)雜，復(fù)雜的眼部結(jié)構(gòu)很容易出現(xiàn)故障，從而導(dǎo)致仿生機(jī)器人的運(yùn)行穩(wěn)定性差，而且現(xiàn)有的仿生機(jī)器人的眼部結(jié)構(gòu)通常需要操作人員轉(zhuǎn)動(dòng)手柄才能獲得動(dòng)力輸入，因此，現(xiàn)有的仿生機(jī)器人存在操作復(fù)雜的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種機(jī)器人的眼部結(jié)構(gòu)和機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人的眼部結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、故障率高以及現(xiàn)有的機(jī)器人操作復(fù)雜的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人的眼部結(jié)構(gòu)，包括：支撐架組件；眼球部，眼球部與支撐架組件連接；眼皮部，眼皮部可樞轉(zhuǎn)地與支撐架組件連接，眼皮部在遮蓋眼球部的閉合位置和露出眼球部的打開(kāi)位置之間運(yùn)動(dòng)；眼皮部驅(qū)動(dòng)裝置，眼皮部驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)眼皮部在閉合位置和打開(kāi)位置之間運(yùn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)眼部結(jié)構(gòu)的眨眼動(dòng)作。

進(jìn)一步地，眼球部和眼皮部均為兩個(gè)，兩個(gè)眼球部和兩個(gè)眼皮部一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。

進(jìn)一步地，眼球部具有橫向?qū)ΨQ平面，眼皮部包括上眼皮和下眼皮，上眼皮和下眼皮對(duì)稱設(shè)置在橫向?qū)ΨQ平面的兩側(cè)。

進(jìn)一步地，眼皮部驅(qū)動(dòng)裝置包括：第一舵機(jī)；第一搖臂，第一搖臂與第一舵機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，第一搖臂可擺動(dòng)地設(shè)置在第一舵機(jī)上，且第一搖臂的運(yùn)動(dòng)平面與眼球部的縱向?qū)ΨQ平面平行；

兩個(gè)第一連桿，兩個(gè)第一連桿的第一端均與第一搖臂的遠(yuǎn)離第一舵機(jī)的一端鉸接，兩個(gè)第一連桿的第二端分別與上眼皮和下眼皮鉸接。

進(jìn)一步地，眼部結(jié)構(gòu)還包括基板和第一支撐板，第一舵機(jī)通過(guò)第一支撐板與基板連接，第一舵機(jī)在第一支撐板上位置可調(diào)節(jié)地設(shè)置。

進(jìn)一步地，眼部結(jié)構(gòu)包括基板，支撐架組件包括：第二支撐板，第二支撐板設(shè)置在基板上；第一支撐桿，第一支撐桿的第一端與第二支撐板連接，第一支撐桿的第二端與眼皮部連接。

進(jìn)一步地，支撐架組件還包括轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)，第一支撐桿為兩個(gè)，各第一支撐桿的第二端設(shè)置有一個(gè)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)的軸線沿眼球部的一條橫向直徑線設(shè)置，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)作為眼皮部與第一支撐桿的樞轉(zhuǎn)軸。

進(jìn)一步地，支撐架組件還包括第二支撐桿和萬(wàn)向節(jié)結(jié)構(gòu)，第二支撐桿的第一端與第二支撐板連接，第二支撐桿的第二端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)結(jié)構(gòu)與眼球部鉸接。

進(jìn)一步地，眼部結(jié)構(gòu)還包括第一眼球部驅(qū)動(dòng)裝置，第一眼球部驅(qū)動(dòng)裝置包括：第二舵機(jī)；第二搖臂，第二搖臂與第二舵機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，第二搖臂可擺動(dòng)地設(shè)置在第二舵機(jī)上，且第二搖臂的運(yùn)動(dòng)平面與眼球部的橫向?qū)ΨQ平面平行；第二連桿，第二連桿的第一端與第二搖臂的遠(yuǎn)離第二舵機(jī)的一端鉸接，第二連桿的第二端與眼球部鉸接。

進(jìn)一步地，第二連桿的第二端與眼球部的鉸接點(diǎn)位于眼球部的橫向?qū)ΨQ平面內(nèi)。

進(jìn)一步地，眼部結(jié)構(gòu)還包括基板和第三支撐板，第二舵機(jī)通過(guò)第三支撐板與基板連接，且第二舵機(jī)在第三支撐板上位置可調(diào)節(jié)地設(shè)置。

進(jìn)一步地，眼部結(jié)構(gòu)還包括第二眼球部驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)組件，其中，傳動(dòng)組件與眼球部鉸接，第二眼球部驅(qū)動(dòng)裝置與傳動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)連接以使傳動(dòng)組件帶動(dòng)眼球部轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，眼部結(jié)構(gòu)還包括基板，傳動(dòng)組件包括：第四支撐板，第四支撐板為兩個(gè)，兩個(gè)第四支撐板相對(duì)設(shè)置在基板上；光軸，光軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在兩個(gè)第四支撐板之間；樞轉(zhuǎn)連接的第一主動(dòng)擺桿和第二主動(dòng)擺桿，第一主動(dòng)擺桿的遠(yuǎn)離第二主動(dòng)擺桿的一端與第二眼球部驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接，第二主動(dòng)擺桿的遠(yuǎn)離第一主動(dòng)擺桿的一端套裝在光軸上；樞轉(zhuǎn)連接的第一從動(dòng)擺桿和第二從動(dòng)擺桿，第一從動(dòng)擺桿的遠(yuǎn)離第二從動(dòng)擺桿的一端與眼球部鉸接，第二從動(dòng)擺桿的遠(yuǎn)離第一從動(dòng)擺桿的一端與光軸連接。

進(jìn)一步地，第二主動(dòng)擺桿與光軸的中點(diǎn)連接；第一從動(dòng)擺桿和第二從動(dòng)擺桿均為兩個(gè)，兩個(gè)第二從動(dòng)擺桿分別連接在光軸的軸向的兩端，且兩個(gè)第一從動(dòng)擺桿分別與兩個(gè)眼球部鉸接。

進(jìn)一步地，第二眼球部驅(qū)動(dòng)裝置包括：第三舵機(jī)；第三搖臂，第三搖臂與第三舵機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，第三搖臂可擺動(dòng)地設(shè)置在第三舵機(jī)上。

進(jìn)一步地，第三搖臂、第一主動(dòng)擺桿、第二主動(dòng)擺桿、第一從動(dòng)擺桿和第二從動(dòng)擺桿的運(yùn)動(dòng)平面與眼球部的縱向?qū)ΨQ平面平行。

進(jìn)一步地，眼部結(jié)構(gòu)還包括第五支撐板，第三舵機(jī)通過(guò)第五支撐板設(shè)置在基板上，且第三舵機(jī)在第五支撐板上位置可調(diào)節(jié)地設(shè)置。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人，包括：機(jī)器人本體，機(jī)器人本體上設(shè)置有如上述的眼部結(jié)構(gòu)。

應(yīng)用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，由于機(jī)器人的眼部結(jié)構(gòu)包括基板、支撐架組件、眼球部、眼皮部和眼皮部驅(qū)動(dòng)裝置；支撐架組件設(shè)置在基板上，眼球部可旋轉(zhuǎn)地與支撐架組件連接，眼皮部可樞轉(zhuǎn)地與支撐架組件連接，眼皮部具有遮蓋眼球部的閉合位置和露出眼球部的打開(kāi)位置，眼皮部驅(qū)動(dòng)裝置與眼皮部鉸接以驅(qū)動(dòng)眼皮部在閉合位置和打開(kāi)位置之間運(yùn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)眼部結(jié)構(gòu)的眨眼動(dòng)作。這樣，通過(guò)眼皮部驅(qū)動(dòng)裝置便能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制眼皮部相對(duì)于眼球部運(yùn)動(dòng)，由于本實(shí)用新型的眼部結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)件少，從而保證了眼皮部運(yùn)動(dòng)的可靠性，使機(jī)器人順利地完成眨眼動(dòng)作，從而提高了機(jī)器人模仿生物的逼真性，而且本實(shí)用新型的機(jī)器人避免了人工操作眼部結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，降低了機(jī)器人操作的復(fù)雜性，進(jìn)一步提高了機(jī)器人的自動(dòng)化程度。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說(shuō)明書(shū)附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本實(shí)用新型的一種可選實(shí)施例的機(jī)器人的帶有眼皮部驅(qū)動(dòng)裝置的眼部結(jié)構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了圖1中的機(jī)器人的帶有第一眼球部驅(qū)動(dòng)裝置的眼部結(jié)構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出了圖1中的機(jī)器人的帶有第二眼球部驅(qū)動(dòng)裝置的眼部結(jié)構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記：

10、基板；20、支撐架組件；21、轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)；22、第二支撐板；23、第一支撐桿；24、第二支撐桿；25、萬(wàn)向節(jié)結(jié)構(gòu)；30、眼球部；40、眼皮部；41、上眼皮；42、下眼皮；50、眼皮部驅(qū)動(dòng)裝置；51、第一舵機(jī)；52、第一搖臂；53、第一連桿；60、第一支撐板；70、第一眼球部驅(qū)動(dòng)裝置；71、第二舵機(jī)；72、第二搖臂；73、第二連桿；80、第三支撐板；90、第二眼球部驅(qū)動(dòng)裝置；91、第三舵機(jī)；92、第三搖臂；100、傳動(dòng)組件；101、第四支撐板；102、光軸；103、第一主動(dòng)擺桿；104、第二主動(dòng)擺桿；105、第一從動(dòng)擺桿；106、第二從動(dòng)擺桿；110、第五支撐板。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說(shuō)明性的，決不作為對(duì)本實(shí)用新型及其應(yīng)用或使用的任何限制。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要注意的是，這里所使用的術(shù)語(yǔ)僅是為了描述具體實(shí)施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請(qǐng)的示例性實(shí)施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復(fù)數(shù)形式，此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說(shuō)明書(shū)中使用術(shù)語(yǔ)“包含”和/或“包括”時(shí)，其指明存在特征、步驟、操作、器件、組件和/或它們的組合。

除非另外具體說(shuō)明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本實(shí)用新型的范圍。同時(shí)，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說(shuō)明書(shū)的一部分。在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，方位詞如“前、后、上、下、左、右”、“橫向、豎向、垂直、水平”和“頂、底”等所指示的方位或位置關(guān)系通常是基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，在未作相反說(shuō)明的情況下，這些方位詞并不指示和暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位或者以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制；方位詞“內(nèi)、外”是指相對(duì)于各部件本身的輪廓的內(nèi)外。

為了便于描述，在這里可以使用空間相對(duì)術(shù)語(yǔ)，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用來(lái)描述如在圖中所示的一個(gè)器件或特征與其他器件或特征的空間位置關(guān)系。應(yīng)當(dāng)理解的是，空間相對(duì)術(shù)語(yǔ)旨在包含除了器件在圖中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附圖中的器件被倒置，則描述為“在其他器件或構(gòu)造上方”或“在其他器件或構(gòu)造之上”的器件之后將被定位為“在其他器件或構(gòu)造下方”或“在其他器件或構(gòu)造之下”。因而，示例性術(shù)語(yǔ)“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”兩種方位。該器件也可以其他不同方式定位(旋轉(zhuǎn)90度或處于其他方位)，并且對(duì)這里所使用的空間相對(duì)描述作出相應(yīng)解釋。

此外，需要說(shuō)明的是，使用“第一”、“第二”等詞語(yǔ)來(lái)限定零部件，僅僅是為了便于對(duì)相應(yīng)零部件進(jìn)行區(qū)別，如沒(méi)有另行聲明，上述詞語(yǔ)并沒(méi)有特殊含義，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人眼部結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、故障率高以及現(xiàn)有的機(jī)器人操作復(fù)雜的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人的眼部結(jié)構(gòu)和機(jī)器人，其中，機(jī)器人包括：本體、面部結(jié)構(gòu)和眼部結(jié)構(gòu)，面部結(jié)構(gòu)設(shè)置在本體上，眼部結(jié)構(gòu)設(shè)置在面部結(jié)構(gòu)上，眼部結(jié)構(gòu)是下述的眼部結(jié)構(gòu)。

如圖1所示，機(jī)器人的眼部結(jié)構(gòu)包括支撐架組件20、眼球部30、眼皮部40和眼皮部驅(qū)動(dòng)裝置50；眼球部30可旋轉(zhuǎn)地與支撐架組件20連接，眼皮部40可樞轉(zhuǎn)地與支撐架組件20連接，眼皮部40在遮蓋眼球部30的閉合位置和露出眼球部30的打開(kāi)位置之間運(yùn)動(dòng)，眼皮部驅(qū)動(dòng)裝置50與眼皮部40鉸接以驅(qū)動(dòng)眼皮部40在閉合位置和打開(kāi)位置之間運(yùn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)眼部結(jié)構(gòu)的眨眼動(dòng)作。這樣，通過(guò)眼皮部驅(qū)動(dòng)裝置50便能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制眼皮部40相對(duì)于眼球部30運(yùn)動(dòng)，由于本實(shí)用新型的眼部結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)件少，從而保證了眼皮部40運(yùn)動(dòng)的可靠性，使機(jī)器人順利地完成眨眼動(dòng)作，從而提高了機(jī)器人模仿生物的逼真性，而且本實(shí)用新型的機(jī)器人避免了人工操作眼部結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，降低了機(jī)器人操作的復(fù)雜性，進(jìn)一步提高了機(jī)器人的自動(dòng)化程度。

如圖3所示，為了更真實(shí)地模仿生物的眼部，眼球部30和眼皮部40均為兩個(gè)，兩個(gè)眼球部30和兩個(gè)眼皮部40一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。

如圖1至圖3所示，同樣地，為了真實(shí)地模擬各種動(dòng)物的眼部特征，使機(jī)器人面部結(jié)構(gòu)更逼真，從而提高人們對(duì)機(jī)器人的使用體驗(yàn)感，眼球部30具有橫向?qū)ΨQ平面，眼皮部40包括上眼皮41和下眼皮42，上眼皮41和下眼皮42對(duì)稱設(shè)置在橫向?qū)ΨQ平面的兩側(cè)。

如圖1所示，眼皮部驅(qū)動(dòng)裝置50包括第一舵機(jī)51、第一搖臂52和兩個(gè)第一連桿53；第一搖臂52與第一舵機(jī)51驅(qū)動(dòng)連接，第一搖臂52可擺動(dòng)地設(shè)置在第一舵機(jī)51上，且第一搖臂52的運(yùn)動(dòng)平面與眼球部30的縱向?qū)ΨQ平面平行，兩個(gè)第一連桿53的第一端均與第一搖臂52的遠(yuǎn)離第一舵機(jī)51的一端鉸接，兩個(gè)第一連桿53的第二端分別與上眼皮41和下眼皮42鉸接。這樣，第一舵機(jī)51驅(qū)動(dòng)第一搖臂52擺動(dòng)，第一搖臂52帶動(dòng)兩個(gè)第一連桿53運(yùn)動(dòng)從而拉動(dòng)上眼皮41和下眼皮42在閉合位置和打開(kāi)位置之間切換而實(shí)現(xiàn)眼皮部40的眨眼動(dòng)作。

由于第一搖臂52的運(yùn)動(dòng)平面與眼球部30的縱向?qū)ΨQ平面平行，從而保證了第一搖臂52帶動(dòng)兩個(gè)第一連桿53運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。由于兩個(gè)第一連桿53的第一端均與第一搖臂52的遠(yuǎn)離第一舵機(jī)51的一端鉸接，兩個(gè)第一連桿53的第二端分別與上眼皮41和下眼皮42鉸接，這樣，在保證了第一搖臂52、第一連桿53和眼皮部40連接穩(wěn)定性的前提下，充分地增加了第一搖臂52、第一連桿53和眼皮部40之間的連接自由度，避免了運(yùn)動(dòng)干涉，保證了機(jī)器人順利地完成眨眼動(dòng)作。

可選地，上眼皮41由閉合位置運(yùn)動(dòng)到打開(kāi)位置過(guò)程中，上眼皮41的旋轉(zhuǎn)角度大于等于0度且小于等于90度。

同樣可選地，下眼皮42由閉合位置運(yùn)動(dòng)到打開(kāi)位置過(guò)程中，下眼皮42的旋轉(zhuǎn)角度大于等于0度且小于等于90度。

優(yōu)選地，上眼皮41由閉合位置運(yùn)動(dòng)到打開(kāi)位置的旋轉(zhuǎn)角度為20度，下眼皮42由閉合位置運(yùn)動(dòng)到打開(kāi)位置的旋轉(zhuǎn)角度為35度。

可選地，上眼皮41和/或下眼皮42的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度大于等于30度/秒。

如圖1所示，為了便于拉動(dòng)眼皮部40運(yùn)動(dòng)，可選地，第一連桿53與上眼皮41的鉸接點(diǎn)以及第一連桿53與下眼皮42位于眼球部30的縱向?qū)ΨQ平面的一側(cè)。

如圖1所示，眼部結(jié)構(gòu)還包括基板10和第一支撐板60，第一舵機(jī)51通過(guò)第一支撐板60與基板10連接，且第一舵機(jī)51在第一支撐板60上位置可調(diào)節(jié)地設(shè)置。這樣，通過(guò)調(diào)節(jié)第一舵機(jī)51在第一支撐板60上的位置，同時(shí)調(diào)節(jié)第一連桿53與眼皮部40的鉸接點(diǎn)位置，不僅能夠合理地對(duì)第一舵機(jī)51的輸出驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行布局，而且還能夠降低了眼部結(jié)構(gòu)的整體體積，有效地利用機(jī)器人面部結(jié)構(gòu)內(nèi)的空間，從而達(dá)到對(duì)機(jī)器人小型化設(shè)計(jì)或模塊化設(shè)計(jì)。

如圖1所示，眼部結(jié)構(gòu)包括基板10，支撐架組件20包括第二支撐板22和第一支撐桿23，第二支撐板22設(shè)置在基板10上，第一支撐桿23的第一端與第二支撐板22連接，第一支撐桿23的第二端與眼皮部40連接。這樣，有效地保證了眼皮部40與支撐架組件20之間的連接穩(wěn)定性，使眼皮部40可靠地運(yùn)動(dòng)。

如圖1所示，支撐架組件20還包括轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)21，第一支撐桿23為兩個(gè)，各第一支撐桿23的第二端設(shè)置有一個(gè)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)21，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)21的軸線沿眼球部30的一條橫向直徑的設(shè)置，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)21作為眼皮部40與第一支撐桿23的樞轉(zhuǎn)軸。這樣，上眼皮41和下眼皮42均樞轉(zhuǎn)連接在兩個(gè)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)21，提高了上眼皮41和下眼皮42的轉(zhuǎn)動(dòng)穩(wěn)定性。

如圖2所示，為了使眼球部30與支撐架組件20之間穩(wěn)定地連接，同時(shí)保證眼球部30具有很高的旋轉(zhuǎn)自由度而能夠真實(shí)地模擬生物的眼球特征，支撐架組件20還包括第二支撐桿24和萬(wàn)向節(jié)結(jié)構(gòu)25，第二支撐桿24的第一端與第二支撐板22連接，第二支撐桿24的第二端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)結(jié)構(gòu)25與眼球部30鉸接。

如圖2所示，眼部結(jié)構(gòu)還包括第一眼球部驅(qū)動(dòng)裝置70，第一眼球部驅(qū)動(dòng)裝置70包括第二舵機(jī)71、第二搖臂72和第二連桿73，第二搖臂72與第二舵機(jī)71驅(qū)動(dòng)連接，第二搖臂72可擺動(dòng)地設(shè)置在第二舵機(jī)71上，且第二搖臂72的運(yùn)動(dòng)平面與眼球部30的橫向?qū)ΨQ平面平行，第二連桿73的第一端與第二搖臂72的遠(yuǎn)離第二舵機(jī)71的一端鉸接，第二連桿73的第二端與眼球部30鉸接。這樣，第二舵機(jī)71驅(qū)動(dòng)第二搖臂72擺動(dòng)，第二搖臂72帶動(dòng)第二連桿73運(yùn)動(dòng)從而拉動(dòng)眼球部30轉(zhuǎn)動(dòng)。

由于第二搖臂72的運(yùn)動(dòng)平面與眼球部30的橫向?qū)ΨQ平面平行，從而保證了第二搖臂72帶動(dòng)眼球部30轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性。由于第二連桿73的第一端與第二搖臂72的遠(yuǎn)離第二舵機(jī)71的一端鉸接，第二連桿73的第二端與眼球部30鉸接。這樣，在保證了第二搖臂72、第二連桿73和眼球部30連接穩(wěn)定性的前提下，充分地增加了第二搖臂72、第二連桿73和眼球部30之間的連接自由度，避免了運(yùn)動(dòng)干涉。

可選地，第二連桿73的第二端與眼球部30的鉸接點(diǎn)位于眼球部30的橫向?qū)ΨQ平面內(nèi)，這樣，能夠保證第二搖臂72帶動(dòng)第二連桿73運(yùn)動(dòng)從而拉動(dòng)眼球部30繞豎直方向的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，使眼球部30在水平面內(nèi)左右轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的眼球轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。

可選地，第二連桿73帶動(dòng)眼球部30由眼球部30的視線中心位置繞豎直方向的轉(zhuǎn)軸沿順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度大于等于0度且小于等于30度。

同樣可選地，第二連桿73帶動(dòng)眼球部30由眼球部30的視線中心位置繞豎直方向的轉(zhuǎn)軸沿逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度大于等于0度且小于等于30度。

優(yōu)選地，第二連桿73帶動(dòng)眼球部30由眼球部30的視線中心位置繞豎直方向的轉(zhuǎn)軸沿順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度為20度，第二連桿73帶動(dòng)眼球部30由眼球部30的視線中心位置繞豎直方向的轉(zhuǎn)軸沿逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度為20度。

可選地，眼球部30的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度大于等于30度/秒。

如圖2所示，眼部結(jié)構(gòu)還包括基板10和第三支撐板80，第二舵機(jī)71通過(guò)第三支撐板80與基板10連接，且第二舵機(jī)71在第三支撐板80上位置可調(diào)節(jié)地設(shè)置。這樣，通過(guò)調(diào)節(jié)第二舵機(jī)71在第三支撐板80上的位置，同時(shí)調(diào)節(jié)第二連桿73與眼球部30的鉸接點(diǎn)位置，不僅能夠合理地對(duì)第二舵機(jī)71的輸出驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行布局，而且還能夠降低了眼部結(jié)構(gòu)的整體體積，有效地利用機(jī)器人面部結(jié)構(gòu)內(nèi)的空間，從而達(dá)到對(duì)機(jī)器人小型化設(shè)計(jì)或模塊化設(shè)計(jì)。

如圖3所示，眼部結(jié)構(gòu)還包括第二眼球部驅(qū)動(dòng)裝置90和傳動(dòng)組件100，其中，傳動(dòng)組件100與眼球部30鉸接，第二眼球部驅(qū)動(dòng)裝置90與傳動(dòng)組件100驅(qū)動(dòng)連接以使傳動(dòng)組件100帶動(dòng)眼球部30轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣，通過(guò)第二眼球部驅(qū)動(dòng)裝置90驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)組件100運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)組件100帶動(dòng)眼球部30順利地繞水平軸線在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖3所示，眼部結(jié)構(gòu)還包括基板10，傳動(dòng)組件100包括第四支撐板101、光軸102、樞轉(zhuǎn)連接的第一主動(dòng)擺桿103和第二主動(dòng)擺桿104以及樞轉(zhuǎn)連接的第一從動(dòng)擺桿105和第二從動(dòng)擺桿106，第四支撐板101為兩個(gè)，兩個(gè)第四支撐板101相對(duì)設(shè)置在基板10上，光軸102可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在兩個(gè)第四支撐板101之間，第一主動(dòng)擺桿103的遠(yuǎn)離第二主動(dòng)擺桿104的一端與第二眼球部驅(qū)動(dòng)裝置90驅(qū)動(dòng)連接，第二主動(dòng)擺桿104的遠(yuǎn)離第一主動(dòng)擺桿103的一端與光軸102連接第一從動(dòng)擺桿105的遠(yuǎn)離第二從動(dòng)擺桿106的一端與眼球部30鉸接，第二從動(dòng)擺桿106的遠(yuǎn)離第一從動(dòng)擺桿105的一端與光軸102連接。

在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，如圖3所示，為了實(shí)現(xiàn)兩個(gè)眼球部30的同步轉(zhuǎn)動(dòng)，第二主動(dòng)擺桿104與光軸102的中點(diǎn)連接；第一從動(dòng)擺桿105和第二從動(dòng)擺桿106均為兩個(gè)，兩個(gè)第二從動(dòng)擺桿106分別連接在光軸102的軸向的兩端，且兩個(gè)第一從動(dòng)擺桿105分別與兩個(gè)眼球部30鉸接。

如圖3所示，第二眼球部驅(qū)動(dòng)裝置90包括第三舵機(jī)91和第三搖臂92，第三搖臂92與第三舵機(jī)91驅(qū)動(dòng)連接，第三搖臂92可擺動(dòng)地設(shè)置在第三舵機(jī)91上。這樣，順利地實(shí)現(xiàn)了第三舵機(jī)91驅(qū)動(dòng)第三搖臂92擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了眼球部30的往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選地，第一從動(dòng)擺桿105帶動(dòng)眼球部30由眼球部30的視線中心位置繞水平方向的轉(zhuǎn)軸沿順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度大于等于0度且小于等于30度。

同樣可選地，第一從動(dòng)擺桿105帶動(dòng)眼球部30由眼球部30的視線中心位置繞水平方向的轉(zhuǎn)軸沿逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度大于等于0度且小于等于30度。

優(yōu)選地，第一從動(dòng)擺桿105帶動(dòng)眼球部30由眼球部30的視線中心位置繞水平方向的轉(zhuǎn)軸沿順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度為20度，第一從動(dòng)擺桿105帶動(dòng)眼球部30由眼球部30的視線中心位置繞水平方向的轉(zhuǎn)軸沿逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角度為20度。

可選地，眼球部30的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度大于等于30度/秒。

可選地，第三搖臂92、第一主動(dòng)擺桿103、第二主動(dòng)擺桿104、第一從動(dòng)擺桿105和第二從動(dòng)擺桿106的運(yùn)動(dòng)平面與眼球部30的縱向?qū)ΨQ平面平行。這樣，保證了第二眼球部驅(qū)動(dòng)裝置90和傳動(dòng)組件100能夠帶動(dòng)眼球部30繞水平軸線在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，也就是說(shuō)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的眼球部30的上下轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖3所示，眼部結(jié)構(gòu)還包括第五支撐板110，第三舵機(jī)91通過(guò)第五支撐板110設(shè)置在基板10上，且第三舵機(jī)91在第五支撐板110上位置可調(diào)節(jié)地設(shè)置。這樣，通過(guò)調(diào)節(jié)第三舵機(jī)91在第五支撐板110上的位置，同時(shí)調(diào)節(jié)第一從動(dòng)擺桿105與眼球部30的鉸接點(diǎn)位置，不僅能夠合理地對(duì)第三舵機(jī)91的輸出驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行布局，而且還能夠降低了眼部結(jié)構(gòu)的整體體積，有效地利用機(jī)器人面部結(jié)構(gòu)內(nèi)的空間，從而達(dá)到對(duì)機(jī)器人小型化設(shè)計(jì)或模塊化設(shè)計(jì)。

需要注意的是，這里所使用的術(shù)語(yǔ)僅是為了描述具體實(shí)施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請(qǐng)的示例性實(shí)施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復(fù)數(shù)形式，此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說(shuō)明書(shū)中使用術(shù)語(yǔ)“包含”和/或“包括”時(shí)，其指明存在特征、步驟、工作、器件、組件和/或它們的組合。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本申請(qǐng)的實(shí)施方式能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?/p>

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。