本實(shí)用新型屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可以限制機(jī)械手指張開(kāi)程度的機(jī)械手指。

背景技術(shù)：

機(jī)械手被廣泛地運(yùn)用于工業(yè)生產(chǎn)中，現(xiàn)有機(jī)械手種類繁多，一般都是采用諸如舵機(jī)、或者PLC之類的電信號(hào)控制，其抓取精度好，動(dòng)作效率高，但是其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制作成本較高，出現(xiàn)故障后難以排除，維護(hù)難度大，不適用于一般的工業(yè)應(yīng)用和大面積推廣使用；另外，大部分機(jī)械手無(wú)法實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的手指之間的張開(kāi)或夾緊度，或者是依靠傳感器來(lái)檢測(cè)、反饋給控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)夾緊度的控制，而設(shè)置傳感器發(fā)生故障(精度受損)時(shí)，卻難以立即直觀地被發(fā)現(xiàn)，即如前所述出現(xiàn)故障后難以排除，維護(hù)難度大，而對(duì)于一些零部件尤其是易碎零部件，由于夾緊力控制不好，容易在抓取時(shí)脆裂損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于解決上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種機(jī)械夾爪，該夾爪結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，制作成本低廉，檢修維護(hù)方便，可以廣泛地推廣應(yīng)用。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種機(jī)械夾爪，由上至下依次包括氣缸和手指，氣缸活塞軸的輸出端設(shè)有第一連接塊，所述第一連接塊上左右對(duì)稱設(shè)有一對(duì)所述手指，每根手指由上至下依次包括第一指節(jié)和第二指節(jié)，其中，第一指節(jié)上端與所述第一連接塊鉸接，第一指節(jié)下端與第二指節(jié)上端鉸接，第二指節(jié)下端與固定的第二連接塊鉸接且第二指節(jié)下端還與夾持部固定相連，兩個(gè)夾持部在在各自相連的第二指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成一個(gè)用于抓取貨物的鉗口，所述第二連接塊固定在氣缸下蓋上并向下延伸出第一連接塊。

進(jìn)一步地，所述第一連接塊和第一指節(jié)下端均為呈n型的叉形塊，相應(yīng)鉸接軸垂直貫穿叉形塊的缺口的兩側(cè)壁。

進(jìn)一步地，各個(gè)鉸接結(jié)構(gòu)均包括鉸接軸和設(shè)置在鉸接軸上的軸承，所述軸承分別內(nèi)嵌于第一指節(jié)和第二指節(jié)內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述活塞軸的頂端嵌入活塞內(nèi)，螺栓豎直向下穿過(guò)活塞后與活塞軸固定聯(lián)接，在所述螺栓的正上方設(shè)有與氣缸缸體頂端相連的限位螺桿，所述限位螺桿與所述螺帽相對(duì)的一端為球面。

進(jìn)一步地，所述限位螺桿為球頭螺栓，該球頭螺栓由氣缸缸體內(nèi)豎直向上伸出氣缸頂蓋后用螺母鎖緊，且在球頭螺栓的末端面上開(kāi)有用于擰動(dòng)球頭螺栓的凹槽。

進(jìn)一步地，兩根手指的夾持部之間設(shè)有用于限制兩夾持部靠攏后的極限間距的限位螺栓，所述限位螺栓穿過(guò)第二連接塊上的豎直設(shè)置的條形孔后用螺母固定在第二連接塊上。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型采用氣缸來(lái)直接驅(qū)動(dòng)由第一、二指節(jié)相鉸接構(gòu)成的兩根手指來(lái)實(shí)現(xiàn)抓取，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，制作成本低廉，便于檢修維護(hù)，可以作為機(jī)械手廣泛地應(yīng)用到各種自動(dòng)化抓取設(shè)備上。并進(jìn)一步地在氣缸的缸體內(nèi)設(shè)置限位螺桿和在手指的夾持部之間設(shè)置限位螺栓來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械夾爪的夾持部之間的開(kāi)合度，防止夾爪的兩夾持部夾得過(guò)緊或者張開(kāi)得太大，起到控制機(jī)械夾爪夾緊力的作用，防止過(guò)度夾緊而導(dǎo)致的零部件變形、損壞。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型正向結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型側(cè)向結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下由特定的具體實(shí)施例說(shuō)明本實(shí)用新型的實(shí)施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說(shuō)明書(shū)所揭露的內(nèi)容輕易地了解本實(shí)用新型的其他優(yōu)點(diǎn)及功效。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明：

如圖1—2所示，一種機(jī)械夾爪，由上至下依次包括氣缸1和手指，氣缸1的活塞軸5的輸出端設(shè)有第一連接塊9，所述第一連接塊9上左右對(duì)稱設(shè)有一對(duì)手指，每根手指由上至下依次包括第一指節(jié)11和第二指節(jié)13，其中，第一指節(jié)11的上端與所述第一連接塊9鉸接，第一指節(jié)11的下端與第二指節(jié)13的上端鉸接，第二指節(jié)13的下端與固定的第二連接塊8鉸接，且第二指節(jié)13下端還與夾持部1301固定相連，在制作時(shí)可將第二指節(jié)13和夾持部1301制成一體，兩根手指的夾持部1301用于抓取貨物、零件。夾持部1301可制成矩形條塊狀、棒狀或其他可用于抓取所需貨物零件的相應(yīng)結(jié)構(gòu)。當(dāng)氣缸1的活塞軸5上下移動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第一連接塊9上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)兩根指節(jié)的夾持部1301的靠攏或者分離，從而抓取或放下貨物、零件。為了便于安裝使用本機(jī)械夾爪，可以在機(jī)械夾爪外側(cè)上設(shè)置一個(gè)大的帶U型叉塊的手臂，將氣缸放入U(xiǎn)型叉塊內(nèi)并與氣缸外壁螺栓聯(lián)接，將手臂安裝在所需要使用的設(shè)備上即可。

進(jìn)一步地，所述第一連接塊9和第一指節(jié)11的下端均為呈n型的叉形塊，相應(yīng)鉸接軸(10、14)垂直貫穿第一連接塊9和第二連接塊8的叉形塊的缺口的兩側(cè)壁，可提高結(jié)構(gòu)緊湊度和相應(yīng)鉸接軸被支撐的強(qiáng)度。

進(jìn)一步地，各個(gè)鉸接結(jié)構(gòu)均包括鉸接軸(10、12、14)和設(shè)置在這些鉸接軸上的滾動(dòng)軸承，所述滾動(dòng)軸承分別內(nèi)嵌于第一指節(jié)11和第二指節(jié)13的軸承安裝孔內(nèi)，利用軸承作為鉸接元件，可提高鉸接結(jié)構(gòu)的靈活度，防止機(jī)械夾爪在抓取時(shí)運(yùn)動(dòng)遲緩、停滯，提高抓取效率，同時(shí)便于更換維護(hù)各個(gè)鉸接點(diǎn)(關(guān)節(jié))。

進(jìn)一步地，所述活塞軸5的頂端嵌入活塞4內(nèi)，采用一顆螺栓豎直向下穿過(guò)活塞4后與活塞軸5的頂端固定聯(lián)接，在所述螺栓的正上方，即該螺栓的螺帽正上方設(shè)有與氣缸缸體頂端相連的限位螺桿3，限制活塞軸5向上的移動(dòng)高度位置，從而控制兩夾持部1301之間的的開(kāi)合度，所述限位螺桿3與所述螺帽相對(duì)的一端為球面，以便能以點(diǎn)接觸的形式在活塞4向上運(yùn)動(dòng)時(shí)相接觸，提高其限位精度，若以面接觸或者線接觸形式進(jìn)行限位，則需要保證兩個(gè)結(jié)合面或線的貼合度，制作上難以控制。

進(jìn)一步地，上述限位螺桿3，優(yōu)先采用球頭螺栓，由氣缸缸體內(nèi)往外穿出氣缸缸蓋后用螺母固定鎖緊，且在球頭螺栓的末端面上開(kāi)有用于擰動(dòng)球頭螺栓的凹槽，以便調(diào)節(jié)限位高度。

進(jìn)一步地，兩根手指的夾持部1301之間設(shè)有用于限制兩夾持部1301靠攏后的極限間距的限位螺栓15，所述限位螺栓15垂直穿過(guò)第二連接塊8上的豎直設(shè)置的條形孔16后用螺母固定在第二連接塊8上，當(dāng)兩夾持部1301靠攏時(shí)所能形成的夾縫寬度只能等于限位螺栓15的直徑，同時(shí)，采用條形孔16作為螺孔，可便于調(diào)節(jié)限位螺栓15在兩夾持部1301的縫隙之間的高度方向上的位置，限位螺栓15越靠上(位置越高)，夾縫越小，限位螺栓15越靠下(位置越低)夾縫越大，且當(dāng)限位螺栓15足夠靠上設(shè)置時(shí)，便不會(huì)對(duì)兩夾持部1301的靠攏起到干涉作用，兩夾持部1301便會(huì)直接接觸。采用這種條孔結(jié)構(gòu)來(lái)調(diào)節(jié)限位螺栓15的位置高度，可以對(duì)機(jī)械夾爪的夾緊力進(jìn)行調(diào)節(jié)，以便適應(yīng)各種不同材料、不同需求的貨物、零部件的抓取，有效地防止所夾取的貨物、零部件變形、損壞。

上述實(shí)施例僅例示性說(shuō)明本實(shí)用新型的原理及其功效，而非用于限制本實(shí)用新型。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本實(shí)用新型的精神及范疇下，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者在未脫離本實(shí)用新型所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本實(shí)用新型的權(quán)利要求所涵蓋。