本實(shí)用新型屬于救援設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種救援機(jī)器人。

背景技術(shù)：

近年來，隨著社會(huì)工業(yè)、農(nóng)業(yè)及生活居住的發(fā)展和提高，基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)規(guī)模不斷擴(kuò)大，其中人工開鑿或機(jī)械挖掘的各種用途井狀管道越來越多，這些管道大部分為豎直狀，管道較深且管壁濕滑，管徑較小，這類管道統(tǒng)稱為豎井或機(jī)井，每年豎井遇險(xiǎn)事故頻繁發(fā)生，由于豎井空間狹小，又缺乏警示標(biāo)識(shí)，時(shí)常發(fā)生人員不慎墜井事件，尤其是口徑較小，深度 20 米以上的機(jī)井，由于口徑小，成年救援人員無法進(jìn)入井中施救，加之深度大、空氣稀薄，普通救援工具無法快速有效施救，給救援工作帶來很大困難管道較深，井下氧氣不足，普通救援器材難以操作，落井人員容易受到傷害等原因，造成救援困難，因此，設(shè)計(jì)一種設(shè)計(jì)合理、體積小、操作方便、牢固可靠、功能全面、縮短救援時(shí)間、救援成功率高、運(yùn)行穩(wěn)定可靠、使用壽命長、實(shí)用性強(qiáng)的救援機(jī)器人是非常有必要的，具有廣闊的市場(chǎng)前景，具有顯著的應(yīng)用價(jià)值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種設(shè)計(jì)合理、體積小、操作方便、牢固可靠、功能全面、縮短救援時(shí)間、救援成功率高、運(yùn)行穩(wěn)定可靠、使用壽命長、實(shí)用性強(qiáng)的救援機(jī)器人。

本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種救援機(jī)器人，它包括井上固定架和井壁固定裝置，所述的井上固定架安裝有提升電動(dòng)機(jī)，所述的提升電動(dòng)機(jī)連接有提升卷筒，所述的提升卷筒纏繞有繩索，所述的繩索連接有井壁固定裝置，所述的井壁固定裝置安裝有照明裝置、供氧裝置、圖像傳感器和環(huán)境檢測(cè)傳感器，所述的井壁固定裝置連接有液壓桿A和液壓桿C，所述的液壓桿A連接有連桿，所述的連桿連接有抱臂，所述的液壓桿C連接有機(jī)械爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的機(jī)械爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有機(jī)械爪，所述的提升卷筒連接有井上計(jì)算機(jī)，所述的井上計(jì)算機(jī)無線連接有井下控制器。

所述的井下控制器采用為S3C2440單片機(jī)。

所述的井壁固定裝置的主體由固定頭、固定套驅(qū)動(dòng)電機(jī)和固定頭驅(qū)動(dòng)軸組成。

所述的固定頭的數(shù)目為4個(gè)，呈對(duì)稱分布。

所述的抱臂的主體由抱臂連桿、抱臂爪、液壓桿B和旋轉(zhuǎn)軸組成。

所述的抱臂爪的數(shù)目為2個(gè)，通過旋轉(zhuǎn)軸連接。

所述的井上計(jì)算機(jī)無線和井下控制器通過ZigBee無線信號(hào)連接。

本實(shí)用新型能達(dá)到的有益效果：本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理、操作方便，減小了機(jī)構(gòu)的體積，井壁固定裝置的主體由固定頭、固定套驅(qū)動(dòng)電機(jī)和固定頭驅(qū)動(dòng)軸組成，固定穩(wěn)固可靠；抱臂的主體由抱臂連桿、抱臂爪、液壓桿B和旋轉(zhuǎn)軸組成，抱臂爪通過液壓桿B對(duì)待被援人員進(jìn)行固定，保護(hù)被救人員不受傷害安全可靠；環(huán)境檢測(cè)傳感器檢測(cè)井下環(huán)境和氧氣含量，圖像傳感器實(shí)時(shí)拍攝井下環(huán)境圖像，井下控制器通過無線信號(hào)發(fā)射器將井下環(huán)境信息通過ZigBee信號(hào)發(fā)送到井上計(jì)算機(jī)，無需救助人員深入井下，僅在井上操作即可在較短時(shí)間內(nèi)將落井人員救出井外，大大降低了傳統(tǒng)救援方法因救助不及時(shí)而造成對(duì)被救人員的傷害，可節(jié)約大量人力、物力，并且縮短了救援時(shí)間，大大提高了救援成功率，是一種針對(duì)小口徑落井救援較為理想的救援裝置，本實(shí)用新型具有設(shè)計(jì)合理、體積小、操作方便、牢固可靠、功能全面、縮短救援時(shí)間、救援成功率高、運(yùn)行穩(wěn)定可靠、使用壽命長、實(shí)用性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型一種救援機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中的固定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖1中的抱臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實(shí)用新型一種救援機(jī)器人的工作原理框圖。

圖中：1、井上固定架 2、提升卷筒 3、提升電動(dòng)機(jī) 4、繩索 5、井壁固定裝置 51、固定頭 52、固定頭驅(qū)動(dòng)軸 53、固定頭驅(qū)動(dòng)電機(jī) 6、照明裝置 7、供氧裝置 8、圖像傳感器 9、環(huán)境檢測(cè)傳感器 10、液壓桿A 11、連桿 12、抱臂 121、抱臂連桿 122、抱臂爪 123、液壓桿B 124、旋轉(zhuǎn)軸 13、液壓桿C 14、機(jī)械爪驅(qū)動(dòng)電機(jī) 15、機(jī)械爪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

實(shí)施例1

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，一種救援機(jī)器人，它包括井上固定架1和井壁固定裝置5，所述的井上固定架1安裝有提升電動(dòng)機(jī)3，所述的提升電動(dòng)機(jī)3連接有提升卷筒2，所述的提升卷2筒纏繞有繩索4，所述的繩索4連接有井壁固定裝置5，所述的井壁固定裝置5安裝有照明裝置6、供氧裝置7、圖像傳感器8和環(huán)境檢測(cè)傳感器9，所述的井壁固定裝置5連接有液壓桿A10和液壓桿C13，所述的液壓桿A10連接有連桿11，所述的連桿11連接有抱臂12，所述的液壓桿C13連接有機(jī)械爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)14，所述的機(jī)械爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)14連接有機(jī)械爪15，所述的提升卷筒連接有井上計(jì)算機(jī)，所述的井上計(jì)算機(jī)無線連接有井下控制器。

本實(shí)用新型一種救援機(jī)器人設(shè)計(jì)合理，體積小，需要對(duì)深井落井人員進(jìn)行救護(hù)時(shí)，操作人員在井口安裝好井上固定架1，通過提升卷筒2將裝置緩緩放入井下，照明裝置6進(jìn)行照明，圖像傳感器8和環(huán)境檢測(cè)傳感器9對(duì)井下環(huán)境信息進(jìn)行檢測(cè)，傳輸?shù)骄驴刂破鳎驴刂破魍ㄟ^無線信號(hào)發(fā)射器發(fā)射ZigBee無線信號(hào)，將井下環(huán)境信息傳輸給井上計(jì)算機(jī)，工作人員通過井上計(jì)算機(jī)進(jìn)行操作，液壓桿A10帶動(dòng)連桿11和抱臂12向下運(yùn)動(dòng)，液壓桿C13帶動(dòng)機(jī)械爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)14一起向下運(yùn)動(dòng)，機(jī)械爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)14控制機(jī)械爪15抓住被救人員的肩部，抱臂12在液壓桿B123的驅(qū)動(dòng)下，帶動(dòng)抱臂爪122旋轉(zhuǎn)，抱臂爪122固定在被救人員的胸部，對(duì)被救人員進(jìn)行固定保護(hù)，被救人員固定以后，救援人員操作井上計(jì)算機(jī)，控制提升卷筒2帶動(dòng)被救人員緩緩上升，直至把被救人員救出，本實(shí)用新型具有設(shè)計(jì)合理、體積小、操作方便、牢固可靠、功能全面、縮短救援時(shí)間、救援成功率高、運(yùn)行穩(wěn)定可靠、使用壽命長、實(shí)用性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。

實(shí)施例2

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，一種救援機(jī)器人，它包括井上固定架1和井壁固定裝置5，所述的井上固定架1安裝有提升電動(dòng)機(jī)3，所述的提升電動(dòng)機(jī)3連接有提升卷筒2，所述的提升卷2筒纏繞有繩索4，所述的繩索4連接有井壁固定裝置5，所述的井壁固定裝置5安裝有照明裝置6、供氧裝置7、圖像傳感器8和環(huán)境檢測(cè)傳感器9，所述的井壁固定裝置5連接有液壓桿A10和液壓桿C13，所述的液壓桿A10連接有連桿11，所述的連桿11連接有抱臂12，所述的液壓桿C13連接有機(jī)械爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)14，所述的機(jī)械爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)14連接有機(jī)械爪15，所述的提升卷筒連接有井上計(jì)算機(jī)，所述的井上計(jì)算機(jī)無線連接有井下控制器；所述的井下控制器采用為S3C2440單片機(jī)；所述的井壁固定裝置5的主體由固定頭51、固定套驅(qū)動(dòng)電機(jī)51和固定頭驅(qū)動(dòng)軸52組成；所述的固定頭51的數(shù)目為4個(gè)，呈對(duì)稱分布；所述的抱臂12的主體由抱臂連桿121、抱臂爪122、液壓桿B123和旋轉(zhuǎn)軸124組成；所述的抱臂爪122的數(shù)目為2個(gè)，通過旋轉(zhuǎn)軸連接；所述的井上計(jì)算機(jī)無線和井下控制器通過ZigBee無線信號(hào)連接。

本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理、操作方便，減小了機(jī)構(gòu)的體積，井壁固定裝置5的主體由固定頭51、固定套驅(qū)動(dòng)電機(jī)53和固定頭驅(qū)動(dòng)軸52組成，固定穩(wěn)固可靠；抱臂12的主體由抱臂連桿121、抱臂爪122、液壓桿B123和旋轉(zhuǎn)軸124組成，抱臂爪122通過液壓桿B123對(duì)待被援人員進(jìn)行固定，保護(hù)被救人員不受傷害安全可靠；環(huán)境檢測(cè)傳感器9檢測(cè)井下環(huán)境和氧氣含量，圖像傳感器實(shí)時(shí)拍攝井下環(huán)境圖像，井下控制器通過無線信號(hào)發(fā)射器將井下環(huán)境信息通過ZigBee信號(hào)發(fā)送到井上計(jì)算機(jī)，無需救助人員深入井下，僅在井上操作即可在較短時(shí)間內(nèi)將落井人員救出井外，大大降低了傳統(tǒng)救援方法因救助不及時(shí)而造成對(duì)被救人員的傷害，可節(jié)約大量人力、物力，并且縮短了救援時(shí)間，大大提高了救援成功率，是一種針對(duì)小口徑落井救援較為理想的救援裝置，本實(shí)用新型具有設(shè)計(jì)合理、體積小、操作方便、牢固可靠、功能全面、縮短救援時(shí)間、救援成功率高、運(yùn)行穩(wěn)定可靠、使用壽命長、實(shí)用性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。