本發(fā)明涉及一種機(jī)器手，特別是涉及一種經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手。

背景技術(shù)：

目前，在這個(gè)工業(yè)化、自動(dòng)化、機(jī)械化快速發(fā)展的時(shí)代，提高工作效率已經(jīng)變得至關(guān)重要。手工的勞作已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代發(fā)展的需求，一系列的自動(dòng)化設(shè)備應(yīng)運(yùn)而生，搬運(yùn)機(jī)械手更是趕上了這次的浪潮。機(jī)械手可以代替人進(jìn)行一些危險(xiǎn)的、復(fù)雜的工作。

現(xiàn)代的制造業(yè)，如汽車制造生產(chǎn)線上已經(jīng)開始逐漸的使用一些機(jī)器手代替人進(jìn)行工作，在一些較大的企業(yè)中使用了較多的機(jī)器手來提高生產(chǎn)效率，以及節(jié)約生產(chǎn)成本等。但是由于機(jī)器手的造價(jià)較為高昂，對(duì)于很多中小企業(yè)來說是一筆較大的開支。這些因素限制了機(jī)器手的大范圍的推廣使用。

一些中小企業(yè)也需要一些機(jī)器手代替人進(jìn)行一些較為危險(xiǎn)的工作，或者用機(jī)器手提高生產(chǎn)效率。目前市面上的機(jī)器手雖然已經(jīng)能滿足這些企業(yè)的使用要求，但是由于機(jī)器手的價(jià)格的高昂，以及這些企業(yè)并不需要過高的精度要求的機(jī)械手。因此急需一直簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)的機(jī)器手使這些企業(yè)提高效率代替人進(jìn)行工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，提供一種經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，性能優(yōu)良，能代替人進(jìn)行一些工作，并且提高生產(chǎn)效率，節(jié)約成本。

本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的：一種經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手，包括以下部分：機(jī)座、轉(zhuǎn)臺(tái)、大臂、小臂、手腕、手爪。轉(zhuǎn)臺(tái)通過四根螺桿豎直支撐于機(jī)座上，并通過螺母實(shí)現(xiàn)螺桿與機(jī)座固定，轉(zhuǎn)臺(tái)通過關(guān)節(jié)與大臂連接，大臂通過關(guān)節(jié)與小臂連接，小臂與手腕通過關(guān)節(jié)連接，手腕與手爪通過螺栓固連，使得手爪能夠相對(duì)于小臂做俯仰運(yùn)動(dòng)，擁有5個(gè)自由度。

優(yōu)選的，機(jī)器手的機(jī)座設(shè)計(jì)為移動(dòng)式機(jī)座，安裝有4個(gè)滾輪，用于實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器手的移動(dòng)。同時(shí)，機(jī)座安裝有4個(gè)可調(diào)撐腳，移動(dòng)機(jī)器手時(shí)，撐腳上調(diào)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器手的移動(dòng)，固定機(jī)器手時(shí)，撐腳下調(diào)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器手的固定。

優(yōu)選的，機(jī)器手的轉(zhuǎn)臺(tái)通過四根螺桿與機(jī)座固連，使轉(zhuǎn)臺(tái)豎直支撐于機(jī)座上，轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)應(yīng)用了一對(duì)32024型的圓錐滾子軸承，轉(zhuǎn)臺(tái)中的轉(zhuǎn)軸通過軸肩與圓螺母實(shí)現(xiàn)與圓錐滾子軸承的豎直方向上的固定，一個(gè)電機(jī)甲的輸出軸與轉(zhuǎn)臺(tái)中的轉(zhuǎn)軸通過鍵連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)甲輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)中的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，機(jī)器手的轉(zhuǎn)臺(tái)與大臂之間采用的是關(guān)節(jié)式的連接結(jié)構(gòu)，其關(guān)節(jié)應(yīng)用了6210型的深溝球軸承，深溝球軸承的內(nèi)圈通過圓螺母使其與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸固定，其中深溝球軸承的內(nèi)圈與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸的配合關(guān)系為過盈配合，關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過螺栓與手臂固連，深溝球軸承的外圈通過與大臂安裝板過渡配合進(jìn)行連接，大臂安裝板與轉(zhuǎn)臺(tái)中的轉(zhuǎn)軸通過螺栓固連，一個(gè)電機(jī)乙的輸出軸與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過鍵連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)乙輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)手臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，機(jī)器手的大臂與小臂之間采用的是關(guān)節(jié)式的連接結(jié)構(gòu)，其關(guān)節(jié)應(yīng)用了6210型的深溝球軸承，深溝球軸承的內(nèi)圈通過圓螺母使其與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸固定，其中深溝球軸承的內(nèi)圈與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸的配合關(guān)系為過盈配合，關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過螺栓與小臂固連，深溝球軸承的外圈通過與大臂過渡配合進(jìn)行連接，一個(gè)電機(jī)丙的輸出軸與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過鍵連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)丙輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)小臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，機(jī)器手的小臂與手腕之間采用的是關(guān)節(jié)式的連接結(jié)構(gòu)，其關(guān)節(jié)應(yīng)用了6210型的深溝球軸承，深溝球軸承的內(nèi)圈通過圓螺母使其與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸固定，其中深溝球軸承的內(nèi)圈與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸的配合關(guān)系為過盈配合，關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過螺栓與手腕（4）固連，深溝球軸承的外圈通過與小臂過渡配合進(jìn)行連接，一個(gè)電機(jī)丁的輸出軸與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過鍵連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)丁輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，機(jī)器手的手腕為一塊鋁合金薄板，用來調(diào)整和支撐手爪狀態(tài)，使得機(jī)器手的靈活性、可靠性得到保證。

優(yōu)選的，機(jī)器手的手爪采用的是機(jī)械加緊式的夾持方式，手爪主要由一個(gè)手爪底板、兩個(gè)相同長(zhǎng)度可相互嚙合的帶齒桿件、兩個(gè)相同的連接桿件以及兩個(gè)相同的夾持桿件組成，手爪的夾持運(yùn)動(dòng)由舵機(jī)的輸出軸帶動(dòng)帶齒桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過一組手爪底板、帶齒桿件、連接桿件以及夾持桿件構(gòu)成的平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，使得夾持桿件做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，另一組手爪底板、帶齒桿件、連接桿件以及夾持桿件構(gòu)成的平面四桿機(jī)構(gòu)做與第一組相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，使得兩個(gè)夾持桿件做夾持運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選的，機(jī)器手的轉(zhuǎn)臺(tái)、轉(zhuǎn)臺(tái)與大臂之間的關(guān)節(jié)、大臂與小臂之間的關(guān)節(jié)、小臂與手腕之間的關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)裝置——電機(jī)甲、電機(jī)乙、電機(jī)丙、電機(jī)丁均采用px115行星減速電機(jī)，手爪的驅(qū)動(dòng)裝置——舵機(jī)采用S1250MD型的微型舵機(jī)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較，具有如下顯而易見的突出實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和顯著技術(shù)進(jìn)步：

1、采用的機(jī)械結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，并且節(jié)約成本，適合中小企業(yè)使用。

2、該機(jī)器手結(jié)構(gòu)可靠，工作穩(wěn)定性強(qiáng)，有助于提高生產(chǎn)效率與工作的質(zhì)量。

3、該機(jī)器手較為靈活可以適應(yīng)不同的生產(chǎn)環(huán)境，便于搬運(yùn)等優(yōu)點(diǎn)。

4、該機(jī)器手能夠代替人進(jìn)行一些危險(xiǎn)的加工，可以完成一些較為復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明簡(jiǎn)圖。

圖3為本發(fā)明機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。

圖4為本發(fā)明俯視圖。

圖5為本發(fā)明轉(zhuǎn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖6為本發(fā)明轉(zhuǎn)臺(tái)與大臂連接處關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖7為本發(fā)明手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明手爪的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖給出本發(fā)明較佳實(shí)施例，以詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

實(shí)施例一：

如圖1所示，本經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手，包括：機(jī)座（1）、轉(zhuǎn)臺(tái)（2）、大臂（3）、小臂（4）、手腕（5）和卡爪（6），其特征在于：轉(zhuǎn)臺(tái)（2）通過四根螺桿豎直支撐于機(jī)座（1）上，并通過螺母實(shí)現(xiàn)螺桿與機(jī)座（1）固定，轉(zhuǎn)臺(tái)（2）通過關(guān)節(jié)與大臂（3）連接，大臂（3）通過關(guān)節(jié)與小臂（4）連接，小臂（4）與手腕（5）通過關(guān)節(jié)連接，手腕（5）與手爪（6）通過螺栓固連，使得手爪（6）能夠相對(duì)于小臂（4）做俯仰運(yùn)動(dòng)，擁有5個(gè)自由度。

實(shí)施例二：

如圖1~圖8，本實(shí)施例與實(shí)施例一基本相同，特別之處如下：

所述的機(jī)座（1）為移動(dòng)式機(jī)座，安裝有4個(gè)滾輪，用于實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器手的移動(dòng)；同時(shí)，機(jī)座（1）安裝有4個(gè)可調(diào)撐腳，移動(dòng)機(jī)器手時(shí)，撐腳上調(diào)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器手的移動(dòng)；固定機(jī)器手時(shí)，撐腳下調(diào)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器手的固定。

所述的轉(zhuǎn)臺(tái)（2）通過四根螺桿與機(jī)座（1）固連，使轉(zhuǎn)臺(tái)（2）豎直支撐于機(jī)座（1）上，轉(zhuǎn)臺(tái)（2）內(nèi)有一對(duì)32024型的圓錐滾子軸承，轉(zhuǎn)臺(tái)（2）中的一根轉(zhuǎn)軸通過其軸肩與圓螺母實(shí)現(xiàn)與所述圓錐滾子軸承在豎直方向上的定位，一個(gè)電機(jī)甲的輸出軸與轉(zhuǎn)臺(tái)（2）中的轉(zhuǎn)軸通過鍵連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)甲輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)（2）中的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述的轉(zhuǎn)臺(tái)（2）與大臂（3）之間采用的是關(guān)節(jié)式的連接結(jié)構(gòu)，其關(guān)節(jié)應(yīng)用了6210型的深溝球軸承，深溝球軸承的內(nèi)圈通過圓螺母使其與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸固定，其中深溝球軸承的內(nèi)圈與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸的配合關(guān)系為過盈配合，關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過螺栓與大臂（3）固連，深溝球軸承的外圈通過與大臂安裝板過渡配合進(jìn)行連接，大臂安裝板與轉(zhuǎn)臺(tái)（2）中的轉(zhuǎn)軸通過螺栓固連，一個(gè)電機(jī)乙的輸出軸與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過鍵連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)乙輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大臂（3）轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述的大臂（3）與小臂（4）之間采用的是關(guān)節(jié)式的連接結(jié)構(gòu)，其關(guān)節(jié)應(yīng)用了6210型的深溝球軸承，深溝球軸承的內(nèi)圈通過圓螺母使其與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸固定，其中深溝球軸承的內(nèi)圈與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸的配合關(guān)系為過盈配合，關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過螺栓與小臂（4）固連，深溝球軸承的外圈通過與大臂（3）過渡配合進(jìn)行連接，一個(gè)電機(jī)丙的輸出軸與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過鍵連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)丙輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)小臂（4）轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述的小臂（4）與手腕（5）之間采用的是關(guān)節(jié)式的連接結(jié)構(gòu)，其關(guān)節(jié)應(yīng)用了6210型的深溝球軸承，深溝球軸承的內(nèi)圈通過圓螺母使其與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸固定，其中深溝球軸承的內(nèi)圈與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸的配合關(guān)系為過盈配合，關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過螺栓與手腕（5）固連，深溝球軸承的外圈通過與小臂（4）過渡配合進(jìn)行連接，一個(gè)電機(jī)丁的輸出軸與關(guān)節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)軸通過鍵連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)丁輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)手腕（5）轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述的手腕（5）為一塊鋁合金薄板，用來調(diào)整和支撐手爪（6）狀態(tài)，使得機(jī)器手的靈活性、可靠性得到保證。

所述的手爪（6）采用的是機(jī)械加緊式的夾持方式，手爪（6）主要由一個(gè)手爪底板、兩個(gè)相同長(zhǎng)度可相互嚙合的帶齒桿件、兩個(gè)相同的連接桿件以及兩個(gè)相同的夾持桿件組成，手爪（6）的夾持運(yùn)動(dòng)由一個(gè)舵機(jī)的輸出軸帶動(dòng)帶齒桿件的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過一組手爪底板、帶齒桿件、連接桿件以及夾持桿件構(gòu)成的平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，使得夾持桿件做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，另一組手爪底板、帶齒桿件、連接桿件以及夾持桿件構(gòu)成的平面四桿機(jī)構(gòu)做與第一組相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，使得兩個(gè)夾持桿件做夾持運(yùn)動(dòng)。

所述轉(zhuǎn)臺(tái)（2）、轉(zhuǎn)臺(tái)（2）與大臂（3）之間的關(guān)節(jié)、大臂（3）與小臂（4）之間的關(guān)節(jié)、小臂（4）與手腕（5）之間的關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)裝置——電機(jī)甲、電機(jī)乙、電機(jī)丙、電機(jī)丁均采用px115行星減速電機(jī)，手爪（6）的驅(qū)動(dòng)裝置——舵機(jī)采用S1250MD型的微型舵機(jī)。

實(shí)施例三：

如圖1~圖8所示，本經(jīng)濟(jì)、高效機(jī)器手包括：機(jī)座（1）、轉(zhuǎn)臺(tái)（2）、大臂（3）、小臂（4）、手腕（5）、手爪（6）等6個(gè)主要部分組成。

機(jī)器手可以實(shí)現(xiàn)5自由度的運(yùn)動(dòng)，分別為：轉(zhuǎn)臺(tái)（1）與大臂（3）之間的轉(zhuǎn)動(dòng)、大臂（3）與大臂安裝板之間的仰俯運(yùn)動(dòng)、大臂（3）與小臂（4）之間的仰俯運(yùn)動(dòng)、小臂（4）與手腕（5）之間的仰俯運(yùn)動(dòng)、手爪（6）的夾取運(yùn)動(dòng)。

機(jī)座（1）設(shè)計(jì)為移動(dòng)式機(jī)座，安裝有4個(gè)滾輪，用于實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器手的移動(dòng)。同時(shí)，機(jī)座（1）安裝有4個(gè)可調(diào)撐腳，移動(dòng)機(jī)器手時(shí)，撐腳上調(diào)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器手的移動(dòng)，固定機(jī)器手時(shí)，撐腳下調(diào)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器手的固定。

大臂（3）與小臂（4）都采用的是鋁合金材料，使得機(jī)器材料的質(zhì)量降低。對(duì)于機(jī)器手的承載零件選用了鋼材料，以便達(dá)到機(jī)械手整體的強(qiáng)度要求。

如圖5，轉(zhuǎn)臺(tái)的設(shè)計(jì)是通過電機(jī)（5—2）輸出軸與轉(zhuǎn)軸（5—3）的連接，將電機(jī)（5—2）的轉(zhuǎn)矩傳遞給轉(zhuǎn)軸（5—3），再通過轉(zhuǎn)軸（5—3）與大臂安裝板（5—1）的連接，使得大臂能夠豎直轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，轉(zhuǎn)臺(tái)與轉(zhuǎn)臺(tái)上板（5—5）是通過一對(duì)32024型圓錐滾子軸承連接，圓錐滾子既可以承受軸向力，也可以承受徑向力。上面的圓錐滾子軸承內(nèi)圈通過轉(zhuǎn)軸（5—3）的軸肩固定，外圈通過套杯（5—4）的軸肩固定。下面的圓錐滾子軸承內(nèi)圈通過大圓螺母固定，外圈同樣通過套杯（5—4）的軸肩固定。

如圖6，轉(zhuǎn)臺(tái)與大臂連接處關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)是通過電機(jī)（6—1）輸出軸與轉(zhuǎn)軸（6—4）的連接，轉(zhuǎn)軸（6—4）與大臂（6—3）固定，通過電機(jī)（6—1）輸出軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸（6—4）使得大臂（6—3）做俯仰運(yùn)動(dòng)。其中電機(jī)（6—1）與電機(jī)安裝板（6—2）固連，轉(zhuǎn)軸（6—4）與大臂安裝板（6—5）通過6210型深溝球軸承連接，使得轉(zhuǎn)軸（6—4）做相對(duì)的轉(zhuǎn)動(dòng)。此深溝球軸承內(nèi)圈的右端通過軸肩固定，左端通過圓螺母固定，深溝球軸承外圈的左端與右端通過一對(duì)端蓋固定。對(duì)于本次設(shè)計(jì)的機(jī)器手，此關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)更為簡(jiǎn)單有效，且便于裝配與控制。

如圖7，手爪采用的是機(jī)械加緊式的夾持方式，手爪主要由一個(gè)手爪底板（7—1）、兩個(gè)相同長(zhǎng)度可相互嚙合的帶齒桿件（7—2）和（7—5）、兩個(gè)相同的連接桿件（7—3）和（7—6）、兩個(gè)相同的夾持桿件（7—4）和（7—7）組成，手爪的夾持運(yùn)動(dòng)由舵機(jī)的輸出軸帶動(dòng)帶齒桿件（7—2）的轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過一組手爪底板（7—1）、帶齒桿件（7—2）、連接桿件（7—3）以及夾持桿件（7—4）構(gòu)成的平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，使得夾持桿件（7—4）做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。帶齒桿件（7—5）與帶齒桿件（7—2）相嚙合，使得帶齒桿件（7—5）做與帶齒桿件（7—2）相對(duì)的運(yùn)動(dòng)，再以手爪底板（7—1）、帶齒桿件（7—5）、連接桿件（7—6）以及夾持桿件（7—7）構(gòu)成的平面四桿機(jī)構(gòu)做與第一組相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，使得兩個(gè)夾持桿件（7—4）和（7—7）做夾持運(yùn)動(dòng)。

轉(zhuǎn)臺(tái)（2）、轉(zhuǎn)臺(tái)（2）與大臂（3）之間的關(guān)節(jié)、大臂（3）與小臂（4）之間的關(guān)節(jié)、小臂（4）與手腕（5）之間的關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)裝置均采用px115行星減速電機(jī)，手爪（6）的驅(qū)動(dòng)裝置采用S1250MD型的微型舵機(jī)。

本發(fā)明利用簡(jiǎn)單的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行機(jī)器手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使得機(jī)器手的制造達(dá)到簡(jiǎn)化的目的，并且成本低廉，應(yīng)用可靠，有利于實(shí)現(xiàn)機(jī)器手的大范圍的使用，推動(dòng)一些中小企業(yè)的工廠的自動(dòng)化程度，有利于行業(yè)發(fā)展，并且能夠代替人進(jìn)行一些危險(xiǎn)的操作，降低工傷的概率。

以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。