一種碼垛機械手z軸升降氣缸控制方法
【專利摘要】一種碼垛機械手Z軸升降氣缸控制方法，其結(jié)構(gòu)包括重型氣缸、二位三通電控截止閥（常閉）、壓力開關(guān)、二位二通電磁閥（常閉），重型氣缸頂部與大氣相通。本發(fā)明的控制方法可有效的提高Z軸氣缸運行平穩(wěn)性，且可以精確進行磚坯逐層碼垛。
【專利說明】一種碼垛機械手Z軸升降氣缸控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種碼垛機械手Z軸升降氣缸控制方法，具體地說就是利用氣動閥體實現(xiàn)碼垛機械手Z軸升降氣缸升降動作的控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)階段隨自動化水平的提高，碼磚坯作業(yè)正在逐步實現(xiàn)無人化，所以碼磚坯機械手應(yīng)運而生，而其Z軸提升機構(gòu)也不盡相同，采用氣缸作為動力進行提升的碼垛機械手因其結(jié)構(gòu)簡單且成本較低得到普遍應(yīng)用。而空氣的可壓縮性迫使技術(shù)人員開發(fā)先進的氣缸控制方法來提高Z軸運行的平穩(wěn)性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種碼垛機械手Z軸升降氣缸控制方法，該控制方法可有效的提高Z軸氣缸運行平穩(wěn)性，且可以精確進行磚坯逐層碼垛。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是:一種碼垛機械手Z軸升降氣缸控制方法，其結(jié)構(gòu)包括重型氣缸、二位三通電控截止閥(常閉)、壓力開關(guān)、二位二通電磁閥(常閉)，重型氣缸頂部與大氣相通。
[0005]重型氣缸下降依靠系統(tǒng)自重及負(fù)載重力。
[0006]通過檢測氣缸底部氣壓的方式判斷是否到達(dá)碼垛位置。
[0007]重型氣缸上升由二位三通電控截止閥(常閉)控制。
[0008]重型氣缸下降由二位三通電控截止閥(常閉)和二位二通電磁閥(常閉)共同控制。
[0009]當(dāng)系統(tǒng)斷電及停止供氣時氣缸停止在斷電時位置。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:此控制方法有效地避免了氣缸上升停止和下降停止時的劇烈震動，同時依靠重力下降的控制方法大大地降低了系統(tǒng)能耗，通過壓力開關(guān)檢測氣缸底部氣壓的方式判斷是否下降到碼垛位置有效地節(jié)約了逐層定位傳感器的使用且碼垛更加穩(wěn)固可靠，而且當(dāng)系統(tǒng)斷電及停止供氣時氣缸停止在斷電時位置避免了停電造成的系統(tǒng)壓撞事故。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明氣動控制原理圖
[0012]其中:1、重型氣缸，2、二位三通電控截止閥(常閉)，3、壓力開關(guān)，4、二位二通電磁閥(常閉)。
【具體實施方式】
[0013]如圖1所示。
[0014]一種碼垛機械手Z軸升降氣缸控制方法，包括重型氣缸1、二位三通電控截止閥(常閉)2、壓力開關(guān)3、二位二通電磁閥(常閉)4，重型氣缸垂直向下使用，其頂部接口 P4接一排氣消音器與大氣相通，底部接口 P3接一直徑20mm鍍鋅管，然后通過三通與壓力開關(guān)的P2 口和二位三通電控截止閥(常閉)的A 口相接，二位三通電控截止閥(常閉)2的P 口作為主氣源進口，O 口通過對絲與二位二通電磁閥(常閉)4的Pl 口相接，二位二通電磁閥(常閉)4的Al 口接一排氣消音器與大氣相通。二位三通電控截止閥(常閉)2通電且二位二通電磁閥(常閉)4斷電使P 口與A 口導(dǎo)通Pl與Al斷開，使重型氣缸P3 口進氣，P4 口排氣實現(xiàn)重型氣缸提升，二位三通電控截止閥(常閉)斷電且二位二通電磁閥(常閉)通電使A 口與O 口導(dǎo)通Pl與Al導(dǎo)通，使重型氣缸P3 口排氣，P4 口進氣實現(xiàn)重型氣缸依靠機械手自身及負(fù)載重力下降。下降過程中壓力開關(guān)檢測重型氣缸P3 口氣壓，當(dāng)下降到已碼垛磚坯時，已碼垛磚坯抵消負(fù)載重力使氣缸P3 口氣壓下降，此時壓力開關(guān)輸出到位信號，系統(tǒng)控制二位二通電磁閥(常閉)斷電，氣缸停止下降。
[0015]此控制方法有效地避免了氣缸上升停止和下降停止時的劇烈震動，同時依靠重力下降的控制方法大大地降低了系統(tǒng)能耗，通過壓力開關(guān)檢測氣缸底部氣壓的方式檢測是否下降到碼垛位有效的節(jié)約了逐層定位傳感器的使用且碼垛更加可靠穩(wěn)固，而且當(dāng)系統(tǒng)斷電及停止供氣時氣缸停止在斷電時位置避免了停電造成的系統(tǒng)壓撞事故。
【權(quán)利要求】
1.一種碼垛機械手Z軸升降氣缸控制方法，其特征是:包括重型氣缸、二位三通電控截止閥(常閉)、壓力開關(guān)、二位二通電磁閥(常閉)，重型氣缸頂部與大氣相通。
2.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的一種碼垛機械手Z軸升降氣缸控制方法，其特征是:重型氣缸下降依靠系統(tǒng)自重及負(fù)載重力。
3.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的一種碼垛機械手Z軸升降氣缸控制方法，其特征是:通過檢測氣缸底部氣壓的方式判斷是否到達(dá)碼垛位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的一種碼垛機械手Z軸提升氣缸控制方法，其特征是:重型氣缸上升由二位三通電控截止閥(常閉)控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的一種碼垛機械手Z軸提升氣缸控制方法，其特征是:重型氣缸下降由二位三通電控截止閥(常閉)和二位二通電磁閥(常閉)共同控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的一種碼垛機械手Z軸提升氣缸控制方法，其特征是:當(dāng)系統(tǒng)斷電及停止供氣時氣缸停止在斷電時位置。
【文檔編號】B25J13/00GK103552081SQ201310499384
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2013年10月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月22日
【發(fā)明者】郅健斌, 太榮兵, 張明 申請人:郅健斌