專利名稱：一種無線體感遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種無線體感遙操作機(jī)器人系統(tǒng)，屬于遙操作系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作?，F(xiàn)有的機(jī)器人操作一般通過設(shè)定好的PLC程序，使機(jī)器人按照設(shè)定好的程序進(jìn)行往復(fù)操作，或者由操作者直接提供操作指令，通過控制系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人直接進(jìn)行控制，但是，這種機(jī)器人系統(tǒng)，操控者一般必須位于操控現(xiàn)場(chǎng)附近，對(duì)于實(shí)施救援等比較危險(xiǎn)的場(chǎng)所，危險(xiǎn)程度較大，而且十分不方便。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型實(shí)際需要解決的技術(shù)問題是:現(xiàn)有的機(jī)器人系統(tǒng)，除了設(shè)定好操作動(dòng)作進(jìn)行往復(fù)操作的機(jī)器人外，即時(shí)操控的機(jī)器人，控制者或需要位于操控現(xiàn)場(chǎng)附近，通過有線操控，十分不便，尤其對(duì)于實(shí)施救援等比較危險(xiǎn)的場(chǎng)所，危險(xiǎn)程度很大；或需要通過無線傳輸，并通過遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)實(shí)施復(fù)雜的操作動(dòng)作指令，需要強(qiáng)大的軟硬件支持，而且操控繁瑣，效率低下。本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:一種無線體感遙操作機(jī)器人系統(tǒng)，包括含無線網(wǎng)卡的控制端計(jì)算機(jī)，所述控制端計(jì)算機(jī)與體感數(shù)據(jù)采集裝置連接，所述體感數(shù)據(jù)采集裝置采集操作者的動(dòng)作，反饋給控制端計(jì)算機(jī)；所述控制端計(jì)算機(jī)通過無線傳輸與遠(yuǎn)端的帶無線傳感器的遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)連接，所述遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)與伺服控制模塊連接，所述伺服控制模塊與救援機(jī)器人連接；遠(yuǎn)端還設(shè)有深度視頻流采集裝置，所述深度視頻流采集裝置采集所述救援機(jī)器人的深度視頻，遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)通過無線傳輸傳遞給所述控制端計(jì)算機(jī)，操作者根據(jù)控制端計(jì)算機(jī)的深度視頻進(jìn)行下一步動(dòng)作。進(jìn)一步的，所述無線體感遙操作機(jī)器人為救援機(jī)器人。本實(shí)用新型的特點(diǎn)是:采用了深度視頻流采集裝置對(duì)遠(yuǎn)端機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行采集，再通過無線傳輸傳遞給控制端計(jì)算機(jī)，操作者根據(jù)控制端計(jì)算機(jī)所顯示的深度視頻流，進(jìn)行下一步動(dòng)作，并通過體感數(shù)據(jù)采集裝置采集操作者的體感數(shù)據(jù)，將動(dòng)作指令傳遞給控制端計(jì)算機(jī)，控制端計(jì)算機(jī)再將動(dòng)作指令通過無線傳輸傳遞給帶無線傳感器的遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)，遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)傳遞信號(hào)給伺服控制模塊，伺服控制模塊驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)端的遙操作機(jī)器人進(jìn)行下一步動(dòng)作。形成了如此循環(huán)的無線遙操作機(jī)器人系統(tǒng)。本實(shí)用新型的有益效果在于:1、相比原有的控制方法，本實(shí)用新型的無線體感遙操作機(jī)器人系統(tǒng)提供了更為有效的操控與更佳的操作體驗(yàn)。[0011]2、在精度可以保證的前提下，體感遙操作省去了的繁瑣環(huán)節(jié)，提高了控制的效率，降低了操作門檻，加強(qiáng)了控制的直觀性。3、無線深度視頻流傳輸，通過遙操作以及遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)的即時(shí)反饋，提供了一個(gè)更為直觀的界面，為控制者提供更佳的操作體驗(yàn)。4、與主從機(jī)器人控制相比，此應(yīng)用在精度允許的范圍內(nèi)，提高了控制效率，優(yōu)化了遙操作體驗(yàn)，并具有便攜性，低成本，低門檻等優(yōu)點(diǎn)。5、用于救援機(jī)器人時(shí)，能加快救援的進(jìn)程，減少災(zāi)難傷亡。

圖1是本實(shí)用新型無線體感遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。參見圖1，一種無線體感遙操作救援機(jī)器人系統(tǒng)，包括含無線網(wǎng)卡的控制端計(jì)算機(jī)，控制端計(jì)算機(jī)與體感數(shù)據(jù)采集裝置連接，體感數(shù)據(jù)采集裝置采集操作者的動(dòng)作，反饋給控制端計(jì)算機(jī)；控制端計(jì)算機(jī)通過無線傳輸與帶無線傳感器的遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)連接，遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)與伺服控制模塊連接，伺服控制模塊與救援機(jī)器人連接；遠(yuǎn)端還設(shè)有深度視頻流采集裝置，深度視頻流采集裝置采集救援機(jī)器人的深度視頻反饋給遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)，遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)通過無線傳輸傳遞給控制端計(jì)算機(jī)，操作者根據(jù)控制端計(jì)算機(jī)的深度視頻進(jìn)行下一步動(dòng)作。由于無線傳輸有傳輸速率的限制，具體實(shí)施時(shí)，需要選擇合適的深度視頻流的圖片壓縮比率，下表為實(shí)際實(shí)施過程中，選擇不同的圖片壓縮比率而得到的不同的傳輸成功與否、畫質(zhì)、流暢度、出錯(cuò)次數(shù)的數(shù)據(jù)。詳見下表:
權(quán)利要求1.一種無線體感遙操作機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于: 包括含無線網(wǎng)卡的控制端計(jì)算機(jī)，所述控制端計(jì)算機(jī)與體感數(shù)據(jù)采集裝置連接，所述體感數(shù)據(jù)采集裝置采集操作者的動(dòng)作，反饋給控制端計(jì)算機(jī)； 所述控制端計(jì)算機(jī)通過無線傳輸與遠(yuǎn)端的帶無線傳感器的遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)連接，所述遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)與伺服控制模塊連接，所述伺服控制模塊與救援機(jī)器人連接； 遠(yuǎn)端還設(shè)有深度視頻流采集裝置，所述深度視頻流采集裝置采集所述救援機(jī)器人的深度視頻，遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)通過無線傳輸傳遞給所述控制端計(jì)算機(jī)，操作者根據(jù)控制端計(jì)算機(jī)的深度視頻進(jìn)行下一步動(dòng)作。
2.如權(quán)利要求1所述的無線體感遙操作機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:所述無線體感遙操作機(jī)器人為救援機(jī)器人。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種無線體感遙操作機(jī)器人系統(tǒng)，屬于遙操作系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。一種無線體感遙操作機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于包括含無線網(wǎng)卡的控制端計(jì)算機(jī)，所述控制端計(jì)算機(jī)與體感數(shù)據(jù)采集裝置連接，所述體感數(shù)據(jù)采集裝置采集操作者的動(dòng)作，反饋給控制端計(jì)算機(jī)；所述控制端計(jì)算機(jī)通過無線傳輸與遠(yuǎn)端的帶無線傳感器的遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)連接，所述遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)與伺服控制模塊連接，所述伺服控制模塊與救援機(jī)器人連接；遠(yuǎn)端還設(shè)有深度視頻流采集裝置，所述深度視頻流采集裝置采集所述救援機(jī)器人的深度視頻，遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)通過無線傳輸傳遞給所述控制端計(jì)算機(jī)，操作者根據(jù)控制端計(jì)算機(jī)的深度視頻進(jìn)行下一步動(dòng)作。
文檔編號(hào)B25J13/08GK203019375SQ20122069982
公開日2013年6月26日 申請(qǐng)日期2012年12月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月17日
發(fā)明者錢英東 申請(qǐng)人:上海市上海中學(xué)