專利名稱：基于內(nèi)窺鏡的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種內(nèi)窺鏡外科手術(shù)中所用醫(yī)療設(shè)備的零部件。
背景技術(shù)：
20世紀(jì)90年代初期，醫(yī)療外科機(jī)器人的研制取得了飛躍性的發(fā)展， 一批研究成果相繼 被報(bào)道。醫(yī)療外科機(jī)器人與人類相比，機(jī)器人具有定位準(zhǔn)確、運(yùn)行穩(wěn)定、靈巧性強(qiáng)、工作范 圍大、不怕輻射和感染等特點(diǎn)。醫(yī)療外科機(jī)器人不僅可以協(xié)助醫(yī)生完成手術(shù)部位的精確定位， 解決外科醫(yī)生手部的顫動(dòng)、疲勞、肌肉神經(jīng)的反饋，而且可以實(shí)現(xiàn)手術(shù)最小損傷，提高疾病 診斷、手術(shù)治療的精度與質(zhì)量，增加手術(shù)安全系數(shù)，縮短治療時(shí)間，降低醫(yī)療成本。
作為一種重要的微創(chuàng)外科手術(shù)，內(nèi)窺鏡(光學(xué)內(nèi)窺鏡、光導(dǎo)纖維內(nèi)窺鏡)手術(shù)近年來得到 了迅速發(fā)展。電子內(nèi)窺鏡手術(shù)除具有普通內(nèi)窺鏡手術(shù)創(chuàng)傷小、可減輕患者痛苦、術(shù)后恢復(fù)快、 有利于降低醫(yī)療成本等特點(diǎn)外，還具有畫面清晰、便于圖像保存與傳輸，遠(yuǎn)程會(huì)診及教學(xué)等 特點(diǎn)。
在傳統(tǒng)內(nèi)窺鏡被廣泛應(yīng)用的同時(shí)各國的專家學(xué)者也在對(duì)內(nèi)窺鏡進(jìn)行不斷的改造，主要包 括兩個(gè)方面的改造一方面是將被動(dòng)介入的內(nèi)窺鏡利用機(jī)器人技術(shù)將其該改成主動(dòng)行走的內(nèi)窺 鏡，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)控制和對(duì)障礙的回避，能夠攜帶內(nèi)鏡通過復(fù)雜的腔道；另一方面是在傳統(tǒng)的內(nèi) 窺鏡上利用機(jī)器人技術(shù)，增加機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)，'提高了手術(shù)中內(nèi)窺鏡的穩(wěn)定性和減緩手 術(shù)過程中醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度。
迄今為止，已經(jīng)獲得美國FDA認(rèn)證的達(dá)芬奇系統(tǒng)和Zeus系統(tǒng)是微創(chuàng)手術(shù)典型系統(tǒng)。在 顯微外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)方面，日本東京大學(xué)通過internet網(wǎng)實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程手術(shù)，并在700km 以外實(shí)施了 lmm血管縫合實(shí)驗(yàn)，但該系統(tǒng)在醫(yī)生操作過程中不能感受力反饋信息。國內(nèi)自主 研發(fā)的醫(yī)療機(jī)器人主要是針對(duì)外科定位，如北京航空航天大學(xué)和海軍總醫(yī)院聯(lián)合開發(fā)的腦外 科定位機(jī)器人系統(tǒng)。但是這些成果中，機(jī)器人系統(tǒng)均不能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜手術(shù)操作，如縫合和打結(jié)。
發(fā)明目的
本發(fā)明的目的在于克服內(nèi)窺鏡微創(chuàng)手術(shù)中存在無法實(shí)現(xiàn)管腔內(nèi)縫合、部分臟器切除困難 等不足而提供一種基于內(nèi)窺鏡下的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，在實(shí)現(xiàn)現(xiàn)有內(nèi)窺鏡功能的同時(shí)增加了縫 合功能、增強(qiáng)了切割、磨削與切除物排出體外等主要功能。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種基于內(nèi)窺鏡的外科 手術(shù)機(jī)器人，采用平面一關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，具有8+l個(gè)自由度，包括垂直方向的垂直運(yùn)動(dòng)和水平 方向的手動(dòng)調(diào)整關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，三個(gè)自由度實(shí)現(xiàn)位置調(diào)整，三個(gè)自由度實(shí)現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整，外加一個(gè) 開合運(yùn)動(dòng)。位置和姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)由雙四連桿機(jī)構(gòu)來完成，用于保證機(jī)器人的位置變化時(shí)姿態(tài) 保持不變。雙四連桿機(jī)構(gòu)采用新型的絲傳動(dòng)方式，既簡(jiǎn)化了提及，又減輕了重量，滿足了醫(yī) 療機(jī)器人體積小、重量輕的特點(diǎn)。
為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的可通過下述的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)
基于內(nèi)窺鏡下的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，其最前端設(shè)置有夾持手指，依次設(shè)置了固定手指的弧 形運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、弧形導(dǎo)軌旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)以及垂直方向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)。
所述手指弧形運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中第三電機(jī)與夾持手指的緊箍設(shè)置在第一支撐板上，所述第 一支撐板與弧形導(dǎo)軌的滑塊相連接，所述弧形導(dǎo)軌的導(dǎo)軌通過齒扇與弧形道軌支架相連接， 所述第三電機(jī)軸上設(shè)置有小齒輪，所述小齒輪與齒扇嚙合；
所述弧形導(dǎo)軌旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中力傳感器固定設(shè)置于所述弧形導(dǎo)軌支架和自轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸之 間，所述自轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸穿過自轉(zhuǎn)軸承座通過自轉(zhuǎn)聯(lián)軸器滑塊與第四電機(jī)的軸相連接，所述自轉(zhuǎn) 軸承座固定于斜滑臺(tái)上，所述自轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸外部套裝有隔套，端部套裝有軸承，所述自轉(zhuǎn)軸承 座固定有自轉(zhuǎn)軸承蓋；
所述垂直方向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)中第六電機(jī)固定在垂直支架上，所述垂直支架固定于垂直底 板上，所述第六電機(jī)通過垂直聯(lián)軸器、垂直滑塊與垂直傳動(dòng)絲杠相連接，所述垂直傳動(dòng)絲杠 兩端部套裝有軸承并穿過垂直軸承座，所述垂直軸承座固定于垂直底板上，所述垂直軸承座 端部固定有垂直軸承蓋，所述垂直底板通過導(dǎo)軌滑塊及導(dǎo)軌與垂直傳動(dòng)螺母，其垂直運(yùn)動(dòng)通
過安裝于垂直導(dǎo)軌板上的垂直傳動(dòng)螺母與垂直傳動(dòng)絲杠之間的螺紋傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)；
所述第一電機(jī)或第二電機(jī)或第三電機(jī)或第七電機(jī)或第八電機(jī)為步進(jìn)式電機(jī)，所述第四電 機(jī)或第五電機(jī)或第六電機(jī)為伺服電機(jī)。
本發(fā)明的手指，包括由外套筒和內(nèi)套筒構(gòu)成的本體、設(shè)置在本體內(nèi)套筒尾端內(nèi)的第七電 機(jī)、設(shè)置在本體外套筒尾端的第八電機(jī)，以及設(shè)置在本體外套筒上的第一限位器，所述第八 電機(jī)輸出端設(shè)置有由一次設(shè)置的第二主動(dòng)法蘭、傳動(dòng)塊、固定在本體內(nèi)套筒尾端外側(cè)的內(nèi)擋 環(huán)，以及鎖定在本體內(nèi)套筒前端外側(cè)的外擋環(huán)、密布在內(nèi)擋環(huán)于本體外套筒之間的第二鋼珠 和密布在外擋環(huán)于本體外套筒之間的第三鋼珠所構(gòu)成的器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述本體內(nèi)套筒內(nèi)設(shè) 置有凸臺(tái)，卡住由內(nèi)套筒前端伸出的支撐管；所述第七電機(jī)的輸出端設(shè)置有由在支撐管內(nèi)依 次設(shè)置的第一主動(dòng)法蘭、扭轉(zhuǎn)彈簧、鋼珠、從動(dòng)管、螺桿、第二銷軸、套接在第二銷軸上的支撐塊，以及第一銷軸、外套固定于支撐管上內(nèi)套固定于從動(dòng)管上的軸承和內(nèi)螺紋套所構(gòu)成 的器械開合機(jī)構(gòu)；
本發(fā)明的基于內(nèi)窺鏡下的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果
1、 機(jī)構(gòu)為關(guān)節(jié)式坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，具有8+l個(gè)自由度，可以完成各種手術(shù)操作，操作輕便靈活;
2、 雙四連桿機(jī)構(gòu)的采用，使得機(jī)器人的工作姿態(tài)在工作位置變化時(shí)保持穩(wěn)定不變，實(shí)現(xiàn) 了位置和姿態(tài)的相對(duì)獨(dú)立；
3、 采用絲傳動(dòng)結(jié)構(gòu)方式，既減少了機(jī)構(gòu)空間的體積，又減輕了機(jī)構(gòu)的重量；
4、 采用角度可調(diào)的斜導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，使機(jī)器人工作角度更接近手術(shù)醫(yī)生工作姿態(tài)；
5、 粗調(diào)機(jī)構(gòu)可以進(jìn)行快速定位，精調(diào)機(jī)構(gòu)使機(jī)器人具有精確的操作精度；
6、 系列末端工具的設(shè)計(jì)如手術(shù)刀、剪子、鑷子、電凝電切刀等可以使微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人完 成切開、剪斷、分離、止血、打結(jié)、縫合等手術(shù)基本操作。


圖1是本發(fā)明的外科手術(shù)機(jī)器人從操作手的結(jié)構(gòu)示意圖2是本發(fā)明的絲傳動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖3是本發(fā)明的姿態(tài)調(diào)整部分結(jié)構(gòu)示意圖4是本發(fā)明的手指的結(jié)構(gòu)示意附圖標(biāo)記
l一第一電機(jī)2—大臂3—第一關(guān)節(jié)4一第二關(guān)節(jié)
5—第四關(guān)節(jié)6—第五關(guān)節(jié)7—弧形導(dǎo)軌8—斜滑臺(tái)支架
9一第一小臂IO—第二電機(jī)ll一第二小臂12—第三關(guān)節(jié)
13—過渡架14一緊箍15—第一支撐板16—弧形導(dǎo)軌
17—弧形導(dǎo)軌支架18—齒扇19~第三電機(jī)20—小齒輪
21—力傳感器22—自轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸23—自轉(zhuǎn)軸承蓋
24—自轉(zhuǎn)軸承座25—隔套26—自轉(zhuǎn)聯(lián)軸器
27—自轉(zhuǎn)聯(lián)軸器滑塊28—自轉(zhuǎn)電機(jī)支架29—第四電機(jī)
30—第五電機(jī)31—斜滑臺(tái)32—過渡法蘭37—鋼珠
33、 34、 35、 36、 53—螺釘38—內(nèi)套筒39—外套筒
40—第一主動(dòng)法蘭41一外擋環(huán)42—圓螺母43—螺桿
44一支撐管45—支撐塊46—壓縮彈簧47—彈簧套
48—指端更換工具49一彈簧50—第一銷軸.51—支撐柱
52—第二銷軸54—第六電機(jī)55—間隔套56—第二主動(dòng)法蘭57—第七電機(jī)58—手指
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖和具體實(shí)例對(duì)本發(fā)明的基于內(nèi)窺鏡下的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人進(jìn)一步詳細(xì)地描述。
在圖1、 2中，雙四連桿機(jī)構(gòu)由絲傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)。所述雙四連桿機(jī)構(gòu)包括連接大臂和第二小臂 的第一關(guān)節(jié)3、連接第二小臂和過渡架的第二關(guān)節(jié)4、連接第二電機(jī)10與過渡架的第三關(guān)節(jié) 12、連接過渡架和第一小臂的第四關(guān)節(jié)5、連接第一小臂和斜滑臺(tái)支架的第五關(guān)節(jié)6。
在圖3中，姿態(tài)調(diào)整部分的手指圓弧運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，是一個(gè)主動(dòng)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是由 步進(jìn)式第三電機(jī)19提供，通過齒輪齒條機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的。第三電機(jī)19與夾持手指的緊箍14安裝 在支撐板15上，支撐板15與弧形導(dǎo)軌16的滑塊固定在一起，并可以在弧形導(dǎo)軌上自由滑動(dòng)； 弧形導(dǎo)軌16的導(dǎo)軌通過齒扇18與弧形導(dǎo)軌支架17固定第三電機(jī)19固定在支撐板15上， 小齒輪20裝在第三電機(jī)19軸上，可以在齒扇18上自由滾動(dòng)。圓弧運(yùn)動(dòng)是第三電機(jī)19的軸 通過小齒輪20和齒扇18帶動(dòng)支撐板15在弧形導(dǎo)軌16上運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手指圓弧的運(yùn)動(dòng)。
姿態(tài)調(diào)整部分的弧形導(dǎo)軌旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，是一個(gè)主動(dòng)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是由步進(jìn)式第四 電機(jī)29提供，通過軸承機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)的。第四電機(jī)29通過自轉(zhuǎn)電機(jī)支架28與自轉(zhuǎn)軸承座24 連接，自轉(zhuǎn)軸承座24固定在斜滑臺(tái)31上；軸承裝在自轉(zhuǎn)軸承座24內(nèi)，軸承內(nèi)部由自轉(zhuǎn)傳動(dòng) 軸22支撐，軸承的軸向定位是由隔套25、自轉(zhuǎn)軸承蓋23限制；自轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸22與弧形導(dǎo)軌 支架17連接固定；自轉(zhuǎn)軸承蓋23固定在自轉(zhuǎn)軸承座24上，隔套25置于自轉(zhuǎn)軸承座24內(nèi)的 兩個(gè)軸承之間；自轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸22通過自轉(zhuǎn)聯(lián)軸器26和自轉(zhuǎn)聯(lián)軸器滑塊27于第四電機(jī)29的軸 連接。旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳遞是通過兩個(gè)自轉(zhuǎn)聯(lián)軸器26和自轉(zhuǎn)聯(lián)軸器氣滑塊27將電機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)傳給自轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸22，自轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸22與弧形道軌支架17連接，帶動(dòng)整個(gè)前端部件進(jìn)行旋轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng)。
姿態(tài)調(diào)整部分的斜導(dǎo)軌直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，是一個(gè)主動(dòng)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是由步進(jìn)式第 五電機(jī)30提供，通過斜滑臺(tái)31自帶的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的。實(shí)現(xiàn)該關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的主要是由第 五電機(jī)30驅(qū)動(dòng)斜滑臺(tái)31，由于其自帶的絲杠和滑塊的高精度運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)滑臺(tái)的精確運(yùn)動(dòng)， 從而帶動(dòng)整個(gè)前面兩個(gè)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)。
本發(fā)明的手指可以使用專利申請(qǐng)?zhí)?3100038所公開的手指，也可以使用一下所述手指。 在圖4中，包括有外套筒39和內(nèi)套筒38構(gòu)成的本體、設(shè)置在本體內(nèi)套筒尾端內(nèi)的第六電機(jī) 54、由過渡法蘭32固定在本體外套筒尾端的第七電機(jī)57，以及位于本體外套筒上的第一限 位器；所述第七電機(jī)57輸出端設(shè)置有依次設(shè)置的第二主動(dòng)法蘭56、傳動(dòng)塊、固定在本體內(nèi) 套筒38尾端外側(cè)的內(nèi)擋環(huán)，以及由圓螺母42鎖定在本體內(nèi)套筒38前端外側(cè)的外擋環(huán)41、
密布在內(nèi)擋環(huán)于本體外套筒之間的鋼珠37和密布在外擋環(huán)于本體外套筒之間的鋼珠37所構(gòu) 成的器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述本體內(nèi)套筒38內(nèi)設(shè)置有凸臺(tái)，卡住有內(nèi)套筒38前端伸出的支撐管 44;所述第七電機(jī)57的輸出端設(shè)置有支撐管44依次設(shè)置的第一主動(dòng)法蘭40、扭轉(zhuǎn)彈簧49、 鋼珠37、螺桿43、第二銷軸52、套接在第二銷軸52上的支撐塊45、以及第一銷軸50、外 套固定于支撐管44上，內(nèi)套固定于從動(dòng)管上的軸承和內(nèi)螺紋套所構(gòu)成的器械開合機(jī)構(gòu)；第一 銷軸50與第二銷軸52穿過溝槽固定于支撐管44上；所述支撐管44前端設(shè)置有器械快換機(jī) 構(gòu)，有依次設(shè)置的抵在支撐塊上的壓縮彈簧46、支撐柱51、指端更換工具48構(gòu)成。
本發(fā)明的手術(shù)機(jī)器人主要應(yīng)用于內(nèi)窺鏡下的微創(chuàng)手術(shù)，本發(fā)明的手術(shù)機(jī)器人能夠替代主 刀醫(yī)生完成剝離、縫合、剪斷等復(fù)雜的手術(shù)操作。
以上對(duì)本發(fā)明及其實(shí)施方式的描述是示意性的，沒有限制性。所以，如果本領(lǐng)域的普通 技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，作出其他實(shí)施例，均應(yīng)屬于本發(fā)明 的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1、一種基于內(nèi)窺鏡的手術(shù)機(jī)器人，最前端設(shè)置有手指，其特征在于，依次設(shè)置有固定手指的圓弧運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、弧形導(dǎo)軌旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、小臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、垂直方向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)。所述手指圓弧運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中第三電機(jī)與夾持手指的緊箍設(shè)置在第一支撐板上，所述第一支撐板與弧形導(dǎo)軌的滑塊相連接，所述弧形導(dǎo)軌的導(dǎo)軌通過齒扇與弧形導(dǎo)軌支架相連接，所述第三電機(jī)軸上設(shè)置有小齒輪，所述小齒輪與齒扇嚙合；所述弧形導(dǎo)軌旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中力傳感器固定設(shè)置于所述弧形導(dǎo)軌支架和自轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸之間，所述自轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸穿過自轉(zhuǎn)軸承座通過自轉(zhuǎn)聯(lián)軸器和滑塊與第四電機(jī)的軸相連接，所述第四電機(jī)通過自轉(zhuǎn)電機(jī)支架與自轉(zhuǎn)軸承座相聯(lián)接，所述自轉(zhuǎn)軸承座固定于斜滑臺(tái)上，所述自轉(zhuǎn)傳動(dòng)軸外部套裝有隔套，端部套裝有軸承，所述自轉(zhuǎn)軸承座固定有自轉(zhuǎn)軸承蓋；所述斜導(dǎo)軌的直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)由第五電機(jī)、斜滑臺(tái)和斜滑臺(tái)支架組成所述第一小臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中第一小臂一端通過第一臂前轉(zhuǎn)軸與斜滑臺(tái)支架相連接，所述第一小臂另一端通過第一臂后轉(zhuǎn)軸與過渡架相連接，所述第一臂前轉(zhuǎn)軸與第一臂后轉(zhuǎn)軸的兩端均設(shè)置有軸承，第二電機(jī)設(shè)置于過渡架上，所述第一臂前轉(zhuǎn)軸與第一臂后轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)置有剛絲輪，所述兩只鋼絲輪通過鋼絲相連接；所述第二小臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中第二小臂一端通過第二臂后轉(zhuǎn)軸與大臂相連，所述第二小臂另一端通過第二臂前轉(zhuǎn)軸與過渡架相連接，所述第二臂前轉(zhuǎn)軸與第二臂后轉(zhuǎn)軸的兩端均設(shè)置有軸承，所述第二臂前轉(zhuǎn)軸與第二臂后轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)置有鋼絲輪，所述兩只鋼絲輪通過鋼絲連接，第二支撐板固定于鋼絲輪上，簡(jiǎn)支板上設(shè)置有支柱，所述支柱的頂部頂在第二支撐板上；所述大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中大臂通過大臂后轉(zhuǎn)軸與大臂支架相連接，所述定位盤與大臂支架相連接，所述定位盤上設(shè)置有銷軸，所述大臂上設(shè)置有第一電機(jī)；所述垂直方向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)中第六電機(jī)固定于垂直支架上，所述垂直支架固定于垂直底板上，所述第六電機(jī)通過垂直聯(lián)軸器、垂直滑塊與垂直傳動(dòng)絲杠相連接，所述垂直傳動(dòng)絲杠兩端套裝有軸承并穿過垂直軸承座，所述垂直軸承座固定于垂直底板上，所述垂直軸承座端部固定有垂直軸承蓋，所述垂直底板通過導(dǎo)軌滑塊及導(dǎo)軌與垂直導(dǎo)軌板相連接，垂直傳動(dòng)螺母通過垂直調(diào)整墊固定于垂直導(dǎo)軌板上，垂直傳動(dòng)絲杠通過垂直傳動(dòng)螺母。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述手指包括有外套筒和內(nèi)套筒構(gòu)成的本體、設(shè)置在本體內(nèi)套筒尾端內(nèi)的第六電機(jī)、設(shè)置在本體外套筒尾端內(nèi)的第七電機(jī)，以及設(shè)置在本體外套筒上的第一限位器，所述第七電機(jī)輸出端設(shè)置有依次設(shè)置的第二主動(dòng)法蘭、傳動(dòng)塊、固定在本體內(nèi)套筒尾端外側(cè)的內(nèi)擋環(huán)，以及鎖定在本體內(nèi)套筒前端外側(cè)的外擋環(huán)、 密布在內(nèi)擋環(huán)與本體外套筒之間的鋼珠和密布在外擋環(huán)與本體外套筒之間的鋼珠所構(gòu)成的器 械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述本體內(nèi)套筒內(nèi)設(shè)置有凸臺(tái)，卡住由內(nèi)套筒前端伸出的支撐管；所述第六電 機(jī)的輸出端設(shè)置有在支撐管內(nèi)依次設(shè)置的第一主動(dòng)法蘭、扭轉(zhuǎn)彈簧、第一鋼柱、從動(dòng)管、螺 桿、第二銷軸、套接在第二銷軸上的支撐塊，以及第一銷軸、外套固定于支撐管上內(nèi)套固定 于從動(dòng)管上的軸承和內(nèi)螺紋套所構(gòu)成的器械開合機(jī)構(gòu)；所述第六電機(jī)的尾端設(shè)置有間隔套； 所述內(nèi)螺紋套設(shè)置有溝槽，第一銷軸與第二銷軸穿過溝槽固定于支撐管上；所述支撐管前端 設(shè)置有器械快換機(jī)構(gòu)，他有依次設(shè)置的抵在支撐塊上的壓縮彈簧、支撐柱、指端更換工具構(gòu) 成，所述指端更換工具設(shè)置有兩條連通的互成60 120度的溝槽；所述第二主動(dòng)法蘭上設(shè)置 有第二限位器，所述指端更換工具為手術(shù)刀、手術(shù)鑷子、手術(shù)剪刀或是電凝電切手術(shù)刀。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述第三電機(jī)、第四電機(jī)、第五電 機(jī)為步進(jìn)式電機(jī)，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)、第六電機(jī)、第七電機(jī)為詞服電機(jī)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述底板上溝槽的長度為30 50mm。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述設(shè)置于簡(jiǎn)支板上的支柱為螺栓。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述第一臂前轉(zhuǎn)軸或第一臂后轉(zhuǎn)軸 或第二臂前轉(zhuǎn)軸或第二臂后轉(zhuǎn)軸通過軸承、轉(zhuǎn)軸蓋和軸用彈性擋圈軸向固定。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述小軸上設(shè)置有軸承和套筒，所 述小軸末端設(shè)置有螺母。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述定位盤通過螺絲與大臂相連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于內(nèi)窺鏡的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，最前端設(shè)置有夾持手指，依次設(shè)置了固定手指的弧形運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、弧形導(dǎo)軌旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)以及垂直方向位置調(diào)整機(jī)構(gòu)。本發(fā)明主要應(yīng)用于基于內(nèi)窺鏡的外科手術(shù)，尤其在胃鏡、腸鏡等外科手術(shù)的血管縫合工作中，本發(fā)明的基于內(nèi)窺鏡的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人能夠替代主刀醫(yī)生完成血管剝離、小創(chuàng)口縫合、剪斷等復(fù)雜的手術(shù)操作。
文檔編號(hào)B25J7/00GK101357075SQ20071012988
公開日2009年2月4日 申請(qǐng)日期2007年7月31日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月31日
發(fā)明者單忠德, 吳雙峰, 林 張, 楠 李, 翟俊山, 郭瑞峰 申請(qǐng)人:機(jī)械科學(xué)研究總院先進(jìn)制造技術(shù)研究中心;中國人民解放軍總醫(yī)院第二附屬醫(yī)院