專利名稱：雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機器人，具體地說涉及一種采用雙轉子電機驅(qū)動的機器人。
背景技術：
現(xiàn)有的機器人大多采用高速伺服電機經(jīng)減速裝置驅(qū)動各個關節(jié)，造成其結構較為復雜，且存在較大傳動間隙。此外，由于部分電機和減速裝置需要安裝在相關關節(jié)內(nèi)，由此造成相關關節(jié)的慣性質(zhì)量增大，從而增大了驅(qū)動相關關節(jié)的電機的功率。為此，本申請人于2003年1月20日，向中國國家知識產(chǎn)權局申請了名為“雙轉子交流同步電動機”的實用新型專利，現(xiàn)已授權并公告，其專利號為03236312.5。在“雙轉子交流同步電動機”的實用新型專利中，公開了一種雙轉子交流同步電動機，包括機殼，其內(nèi)設有定子和轉子，所述機殼為筒形，所述定子包括定子支架，內(nèi)定子線圈和外定子線圈，機殼右端安裝有端蓋，端蓋上位于機殼內(nèi)環(huán)繞機殼中軸線設有定子支架，定子支架的內(nèi)、外側壁上分別環(huán)繞機殼中軸線設有內(nèi)定子線圈和外定子線圈，所述轉子包括設有鼠籠形線圈的內(nèi)轉子和外轉子，內(nèi)轉子上設有若干對內(nèi)轉子磁極，內(nèi)轉子固定在內(nèi)軸套上，內(nèi)軸套的右端可轉動地安裝在所述端蓋的中心，內(nèi)軸套的左端可轉動地安裝在所述機殼左端的中心，所述外定子線圈與機殼內(nèi)壁之間設有外轉子，外轉子上設有若干對外轉子磁極，外轉子安裝在圓筒形內(nèi)套內(nèi)，圓筒形內(nèi)套可轉動地安裝在所述機殼上。該“雙轉子交流同步電動機”可用于機器人各個關節(jié)的驅(qū)動。
實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種結構簡單，體積小，能耗低，性能可靠的雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人。
本實用新型的雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人，包括機器人工作頭、底座、多個具有斷電制動裝置的雙轉子交流電動機和編碼器，所述底座內(nèi)安裝有一個驅(qū)動立柱轉動的所述雙轉子交流電動機，驅(qū)動立柱轉動雙轉子交流電動機的內(nèi)外轉子軸套與立軸套配合相連，立軸套的頂端與立柱底盤相連，在立柱底盤上的左側安裝有驅(qū)動立柱擺動的所述雙轉子交流電動機，在立柱底盤上的中部能擺動地安裝有立柱殼體，驅(qū)動立柱擺動雙轉子交流電動機的內(nèi)外轉子軸套與立柱殼體配合相連，在立柱殼體下部的右側安裝有驅(qū)動橫臂擺動的所述雙轉子交流電動機，驅(qū)動橫臂擺動雙轉子交流電動機的內(nèi)轉子軸套與穿進所述立柱殼體內(nèi)下部的橫軸配合相連，橫軸位于立柱殼體內(nèi)的一端通過齒型帶傳動與傳動軸的一端傳動相連，傳動軸能轉動地安裝在所述立柱殼體內(nèi)的頂部，立柱殼體的頂部能擺動地安裝有橫臂殼體，所述傳動軸通過齒型帶傳動與能轉動地安裝在橫臂殼體外端的擺軸傳動相連，擺軸與所述機器人工作頭固定相連，驅(qū)動橫臂擺動雙轉子交流電動機的外轉子軸套與穿進所述立柱殼體內(nèi)下部的橫軸套配合相連，橫軸套上位于立柱殼體內(nèi)的中部設有驅(qū)動盤，驅(qū)動盤的上部左右對稱地分別設有一個驅(qū)動桿，二個驅(qū)動桿向上穿過所述立柱殼體內(nèi)的空腔，分別與橫臂驅(qū)動盤左右對稱地配合相連，橫臂驅(qū)動盤安裝在所述橫臂殼體的里端，所述驅(qū)動立柱轉動雙轉子交流電動機、所述驅(qū)動立柱擺動雙轉子交流電動機和所述驅(qū)動橫臂擺動雙轉子交流電動機的傳動裝置上分別設有編碼器。
本實用新型的雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人的優(yōu)點和積極效果在于由于其采用了雙轉子交流電動機，在設計上不再使用減速裝置，使得其機械結構大為簡化，且傳動間隙減小，由此是的相關關節(jié)的慣性質(zhì)量變小，從而也減小了驅(qū)動相關關節(jié)的電機的功率，故本實用新型的雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人具有結構簡單，體積小，能耗低，性能可靠的特點。
本實用新型雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人的其他細節(jié)和特點可通過閱讀下文結合附圖詳加描述的實施例便可清楚明了。


圖1為本實用的新型雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人的結構示意圖的主視圖；圖2為圖1的右側視圖；圖3為圖1的俯視圖；圖4為雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人的底座的結構示意圖的主視剖面圖；圖5為雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人的立柱的結構示意圖的主視剖面圖；圖6為圖5的A向視圖；圖7為橫臂的結構示意圖的主視剖面圖。
具體實施方式
如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6和圖7所示，本實用新型雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人，包括機器人工作頭12、底座1、底座1內(nèi)安裝有一個驅(qū)動立柱轉動的雙轉子交流電動機2，驅(qū)動立柱轉動雙轉子交流電動機2的內(nèi)外轉子軸套與立軸套3配合相連，立軸套3的頂端與立柱底盤4相連，在立柱底盤4上的左側安裝有驅(qū)動立柱擺動的雙轉子交流電動機5，在立柱底盤4上的中部能擺動地安裝有立柱殼體6，驅(qū)動立柱擺動雙轉子交流電動機5的內(nèi)外轉子軸套與立柱殼體6配合相連，在立柱殼體6下部的右側安裝有驅(qū)動橫臂擺動的雙轉子交流電動機7，驅(qū)動橫臂擺動雙轉子交流電動機7的內(nèi)轉子軸套與穿進立柱殼體6內(nèi)下部的橫軸8配合相連，橫軸8位于立柱殼體6內(nèi)的一端通過齒型帶18與傳動軸9的一端傳動相連，傳動軸9能轉動地安裝在立柱殼體6內(nèi)的頂部，立柱殼體6的頂部能擺動地安裝有橫臂殼體10，傳動軸9通過齒型帶17與能轉動地安裝在橫臂殼體10外端的擺軸11傳動相連，擺軸11與機器人工作頭12固定相連，驅(qū)動橫臂擺動雙轉子交流電動機7的外轉子軸套與穿進立柱殼體6內(nèi)下部的橫軸套15配合相連，橫軸套15上位于立柱殼體6內(nèi)的中部設有驅(qū)動盤16，驅(qū)動盤16的上部左右對稱地分別設有一個驅(qū)動桿13，二個驅(qū)動桿13向上穿過立柱殼體6內(nèi)的空腔，分別與橫臂驅(qū)動盤14左右對稱地配合相連，橫臂驅(qū)動盤14安裝在橫臂殼體10的里端，驅(qū)動立柱轉動雙轉子交流電動機2、驅(qū)動立柱擺動雙轉子交流電動機5和驅(qū)動橫臂擺動雙轉子交流電動機7的傳動裝置上分別設有編碼器和斷電制動裝置。
本實用新型的雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人在使用時，驅(qū)動立柱轉動雙轉子交流電動機2的內(nèi)外轉子軸套拖動立軸套3轉動，立軸套3帶動立柱底盤4轉動，立柱底盤4則帶動驅(qū)動立柱擺動雙轉子交流電動機5和立柱殼體6作沿水平方向的旋轉運動，驅(qū)動立柱轉動雙轉子交流電動機2的編碼器可將采集到的數(shù)據(jù)輸送至電器控制系統(tǒng)進行處理；驅(qū)動立柱擺動雙轉子交流電動機5的內(nèi)外轉子軸套拖動立柱殼體6作往復的擺動運動，立柱殼體6帶動驅(qū)動橫臂擺動雙轉子交流電動機7擺動，驅(qū)動立柱擺動雙轉子交流電動機5的編碼器可將采集到的數(shù)據(jù)輸送至電器控制系統(tǒng)進行處理；驅(qū)動橫臂擺動雙轉子交流電動機7的內(nèi)轉子軸套拖動橫軸8運動，橫軸8通過齒型帶18拖動傳動軸9轉動，傳動軸9通過齒型帶18拖動安裝在橫臂殼體10外端的擺軸11運動，擺軸11則拖動機器人工作頭12運動；而驅(qū)動橫臂擺動雙轉子交流電動機7的外轉子軸套會帶動橫軸套15運動，橫軸套15中部的驅(qū)動盤16帶動二個驅(qū)動桿13運動，二個驅(qū)動桿13向上穿過立柱殼體6內(nèi)的空腔，帶動橫臂驅(qū)動盤14運動，橫臂驅(qū)動盤14則帶動橫臂殼體10作上、下往復運動，驅(qū)動橫臂擺動雙轉子交流電動機7的編碼器可將采集到的數(shù)據(jù)輸送至電器控制系統(tǒng)進行處理。
本實用新型的雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人，由于其采用了雙轉子交流電動機，在設計上不再使用減速裝置，使得其機械結構大為簡化，且傳動間隙減小，由此是的相關關節(jié)的慣性質(zhì)量變小，從而也減小了驅(qū)動相關關節(jié)的電機的功率。故本實用新型的雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人具有結構簡單，體積小，能耗低，性能可靠的特點。
上面所述的實施例僅僅是對本實用新型的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本實用新型的構思和范圍進行限定，在不脫離本實用新型設計方案前提下，本領域中普通工程技術人員對本實用新型的技術方案作出的各種變型和改進，均應落入本實用新型的保護范圍，本實用新型請求保護的技術內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權利要求書中。
權利要求1.雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人，包括機器人工作頭(12)、底座(1)、多個具有斷電制動裝置的雙轉子交流電動機和編碼器，其特征在于所述底座(1)內(nèi)安裝有一個驅(qū)動立柱轉動的所述雙轉子交流電動機(2)，驅(qū)動立柱轉動雙轉子交流電動機(2)的內(nèi)外轉子軸套與立軸套(3)配合相連，立軸套(3)的頂端與立柱底盤(4)相連，在立柱底盤(4)上的左側安裝有驅(qū)動立柱擺動的所述雙轉子交流電動機(5)，在立柱底盤(4)上的中部能擺動地安裝有立柱殼體(6)，驅(qū)動立柱擺動雙轉子交流電動機(5)的內(nèi)外轉子軸套與立柱殼體(6)配合相連，在立柱殼體(6)下部的右側安裝有驅(qū)動橫臂擺動的所述雙轉子交流電動機(7)，驅(qū)動橫臂擺動雙轉子交流電動機(7)的內(nèi)轉子軸套與穿進所述立柱殼體(6)內(nèi)下部的橫軸(8)配合相連，橫軸(8)位于立柱殼體(6)內(nèi)的一端通過齒型帶(18)與傳動軸(9)的一端傳動相連，傳動軸(9)能轉動地安裝在所述立柱殼體(6)內(nèi)的頂部，立柱殼體(6)的頂部能擺動地安裝有橫臂殼體(10)，所述傳動軸(9)通過齒型帶(17)與能轉動地安裝在橫臂殼體(10)外端的擺軸(11)傳動相連，擺軸(11)與所述機器人工作頭(12)固定相連，驅(qū)動橫臂擺動雙轉子交流電動機(7)的外轉子軸套與穿進所述立柱殼體(6)內(nèi)下部的橫軸套(15)配合相連，橫軸套(15)上位于立柱殼體(6)內(nèi)的中部設有驅(qū)動盤(16)，驅(qū)動盤(16)的上部左右對稱地分別設有一個驅(qū)動桿(13)，二個驅(qū)動桿(13)向上穿過所述立柱殼體(6)內(nèi)的空腔，分別與橫臂驅(qū)動盤(14)左右對稱地配合相連，橫臂驅(qū)動盤(14)安裝在所述橫臂殼體(10)的里端，所述驅(qū)動立柱轉動雙轉子交流電動機(2)、所述驅(qū)動立柱擺動雙轉子交流電動機(5)和所述驅(qū)動橫臂擺動雙轉子交流電動機(7)的傳動裝置上分別設有編碼器。
專利摘要一種雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人，包括機器人工作頭、底座、多個具有斷電制動裝置的雙轉子交流電動機和編碼器，底座內(nèi)安裝有一個驅(qū)動立柱轉動的所述雙轉子交流電動機，驅(qū)動立柱轉動雙轉子交流電動機的內(nèi)外轉子軸套與立軸套配合相連，立軸套的頂端與立柱底盤相連，在立柱底盤上的左側安裝有驅(qū)動立柱擺動的雙轉子交流電動機，在立柱底盤上的中部能擺動地安裝有立柱殼體，驅(qū)動立柱擺動雙轉子交流電動機的內(nèi)外轉子軸套與立柱殼體配合相連，在立柱殼體下部的右側安裝有驅(qū)動橫臂擺動的所述雙轉子交流電動機，橫軸位于立柱殼體內(nèi)的一端通過齒型帶傳動與傳動軸的一端傳動相連。其目的在于提供一種結構簡單，體積小，能耗低，性能可靠的雙轉子大力矩電機驅(qū)動機器人。
文檔編號B25J9/18GK2744482SQ20042009638
公開日2005年12月7日 申請日期2004年9月29日 優(yōu)先權日2004年9月29日
發(fā)明者范宏才 申請人:范宏才