橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及橋梁檢測設備技術領域，特別的，涉及一種橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]隨著交通事業(yè)的發(fā)展，作為交通重要組成部分的橋梁建設發(fā)展速度突飛猛進，為了保障交通參與者的安全，橋梁建成投入使用后，必須定期做常規(guī)檢測，其中包括對橋梁下部結構的檢測。
[0003]橋梁檢測機器人是一種常用的橋梁檢測設備。在對橋梁檢測作業(yè)過程中，由于橋梁下部結構復雜，工況不確定，可能會使橋梁檢測機器人碰到障礙物，影響檢測質(zhì)量甚至損壞橋梁檢測設備。因而，需要橋梁檢測機器人在橋底作業(yè)時可以實時自動精確避開障礙物并自動重新規(guī)劃檢測路徑。
[0004]現(xiàn)有技術的橋梁檢測機器人一般采用監(jiān)視系統(tǒng)監(jiān)控橋梁機器人的移動，根據(jù)監(jiān)視系統(tǒng)，人工調(diào)節(jié)橋梁機器人的移動，達到避開障礙物的目的，但使用上述橋梁檢測機器人進行橋梁檢測時，需要較高的人工成本、操縱者需要專業(yè)操縱技術和檢測效率低，同時，在對上述橋梁檢測機器人進行移動調(diào)節(jié)時，只能通過單一結構進行調(diào)節(jié)，沒有粗調(diào)結構和微調(diào)結構的配合使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決上述橋梁檢測機器人存在的所需人工成本高、操縱者需要專業(yè)操縱技術、檢測效率低和只能通過單一結構進行調(diào)節(jié)的技術問題，本實用新型提供一種所需人工成本低、操縱者無需專業(yè)操縱技術、智能避障檢測效率高及能通過粗調(diào)結構和微調(diào)結構配合使用的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)。
[0006]本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)，包括測距避障系統(tǒng)，所述測距避障系統(tǒng)包括第一控制系統(tǒng)和第二控制系統(tǒng)，二者通過RS485總線連接，所述第一控制系統(tǒng)包括第一操作臺和控制器，二者相連接，所述控制器包括第一報警單元、第一測距單元和第一執(zhí)行單元，所述第一報警單元和所述第一執(zhí)行單元均與所述第一測距單元連接，所述第二控制系統(tǒng)包括第二操作臺和控制系統(tǒng)工控機，二者相連接，所述操作系統(tǒng)工控機包括第二報警單元、第二測距單元和第二執(zhí)行單元，所述第二報警單元和所述第二執(zhí)行單元均與所述第二測距單元連接。
[0007]在本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的一種較佳實施例中，所述第一報警單元包括報警燈和顯示屏，所述第一測距單元包括多個測距傳感器。
[0008]在本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的一種較佳實施例中，所述第一操作臺為操作手柄或觸摸屏。
[0009]在本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的一種較佳實施例中，所述第一執(zhí)行單元包括多節(jié)臂架、多路閥組和臂架油缸，所述多路閥組與所述臂架油缸連接，所述多路閥組設于所述多節(jié)臂架連接處。
[0010]在本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的一種較佳實施例中，所述多路閥組為多路電磁控制比例閥組。
[0011]在本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的一種較佳實施例中，所述第二測距單元包括單片機和與所述單片機連接的多個測距傳感器。
[0012]在本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的一種較佳實施例中，所述第二執(zhí)行單元包括外殼和設于所述外殼內(nèi)的機器人。
[0013]在本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的一種較佳實施例中，所述測距傳感器可以為超聲波測距傳感器或激光傳感器，檢測范圍為0.3m-8m。
[0014]在本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的一種較佳實施例中，還包括監(jiān)視系統(tǒng)，所述監(jiān)視系統(tǒng)包括依次連接的監(jiān)視系統(tǒng)顯示器、監(jiān)視系統(tǒng)工控機、交換機和拍攝裝置。
[0015]在本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的一種較佳實施例中，所述拍攝裝置為全景相機。
[0016]相較于現(xiàn)有技術，本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)具有以下有益效果:
[0017]一、通過采用測距避障系統(tǒng)的設計，通過測距避障系統(tǒng)的自動測距和自動調(diào)節(jié)，無需進行人工操作來避開障礙物而降低了人工成本，通過采用自動方式，加快檢測速度，提升檢測效率；
[0018]二、通過采用報警單元的設計，特別是報警燈的設計，在控制裝置出現(xiàn)故障時，及時發(fā)出警告，避免危險的發(fā)生或擴大；
[0019]三、通過采用監(jiān)視系統(tǒng)和測距避障系統(tǒng)的結合設計，通過測距避障系統(tǒng)實現(xiàn)自動智能避障，當測距避障系統(tǒng)的輸入裝置出現(xiàn)故障時，仍可通過人工操縱的方式來進行橋梁檢測，增強橋梁檢測機器人的適用性；
[0020]四、通過采用第一執(zhí)行單元和第二執(zhí)行單元的結合設計，通過第一執(zhí)行單元進行粗調(diào)和通過第二執(zhí)行單元進行微調(diào)，增強橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的適應性和精確性。
【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
[0022]圖1是本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的測距避障系統(tǒng)的原理示意圖；
[0023]圖2是本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的監(jiān)視系統(tǒng)的原理示意圖；
[0024]圖3是本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的一實施例的部分結構示意圖。
【具體實施方式】
[0025]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0026]請一并參閱圖1、圖2和圖3，其中，圖1是本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的測距避障系統(tǒng)的原理示意圖；圖2是本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的監(jiān)視系統(tǒng)的原理示意圖；圖3是本實用新型提供的橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)的一實施例的部分結構示意圖。所述橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)I包括測距避障系統(tǒng)11和監(jiān)視系統(tǒng)13，二者相連接。
[0027]所述測距避障系統(tǒng)11包括第一控制系統(tǒng)111和第二控制系統(tǒng)113，二者相連接，在本實施例中，所述第一控制系統(tǒng)111和所述第二控制系統(tǒng)113通過RS485總線連接。
[0028]所述第一控制系統(tǒng)111包括第一操作臺1111和控制器1113，二者電連接。
[0029]在本實施例中，所述第一操作臺1111為觸摸屏，在其它情況下還可以為操作手柄。所述第一操作臺1111用于輸入信息及向所述控制器1113發(fā)送操作指令。
[0030]所述控制器1113包括第一報警單元11131、第一測距單元11133和第一執(zhí)行單元11135，所述第一報警單元11131和所述第一執(zhí)行單元11135均與所述第一測距單元11133連接。
[0031]所述第一報警單元11131包括報警燈111311和顯示屏111313，所述報警燈111311用于在出現(xiàn)故障時發(fā)出閃爍的紅光，所述顯示屏111313用于顯示故障的類型，便于工作人員及時獲得故障信息。所述第一報警單元11131用于對所述第一測距單元11133是否出現(xiàn)故障進行報警。
[0032]所述第一測距單元11133包括多個測距傳感器111331，所述多個測距傳感器111331設于所述第一執(zhí)行單元11135表面。在本實施例中，所述第一測距單元11133包括三個測距傳感器111331，三所述測距傳感器111331為超聲波測距傳感器或激光傳感器，在本實施例中，三所述測距傳感器111331為超聲波測距傳感器，三所述測距傳感器111331的檢測范圍為0.3m_8m。
[0033]所述第一執(zhí)行單元11135包括多節(jié)臂架111351、多路閥組111353和臂架油缸111355，所述多路閥組111353與所述臂架油缸111355連接，所述多路閥組111353設于所述多節(jié)臂架111351連接處。在本實施例中，所述多節(jié)臂架111351的數(shù)量為三根且為方形管，分別為依次連接的第一臂架10、第二臂架20和第三臂架30，所述第一臂架10與承載所述橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)I的載體(未標示)連接，所述多路閥組111353的數(shù)量為三個，分別設于所述第一臂架10與承載所述橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)I的載體(未標示)連接處、所述第一臂架10與所述第二臂架20連接處及所述第二臂架20與所述第三臂架30連接處，所述多路閥組111353用于控制相連臂架的轉(zhuǎn)動，所述臂架油缸111355設于承載所述橋梁檢測機器人智能避障控制系統(tǒng)I的載