本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種具有優(yōu)異移動(dòng)和操作性能的裝載機(jī)。

背景技術(shù)：

裝載機(jī)是一種廣泛用于公路、鐵路、建筑、水電、港口、礦山等建設(shè)工程的土石方施工機(jī)械，它主要用于鏟裝土壤、砂石、石灰、煤炭等散狀物料，也可對(duì)礦石、硬土等作輕度鏟挖作業(yè)。換裝不同的輔助工作裝置還可進(jìn)行推土、起重和其他物料如木材的裝卸作業(yè)。在道路、特別是在高等級(jí)公路施工中，裝載機(jī)用于路基工程的填挖、瀝青混合料和水泥混凝土料場的集料與裝料等作業(yè)。此外還可進(jìn)行推運(yùn)土壤、刮平地面和牽引其他機(jī)械等作業(yè)。由于裝載機(jī)具有作業(yè)速度快、效率高、機(jī)動(dòng)性好、操作輕便等優(yōu)點(diǎn)，因此它成為工程建設(shè)中土石方施工的主要機(jī)種之一。然而，目前的裝載機(jī)存在故障率較高，可靠性差，易造成較大的關(guān)節(jié)誤差，而且保養(yǎng)維護(hù)復(fù)雜，造價(jià)高，容易出現(xiàn)振動(dòng)，無力等現(xiàn)象。由于這諸多缺點(diǎn)，現(xiàn)有裝載機(jī)結(jié)構(gòu)很難兼顧作業(yè)靈活性及高精度的特性，很難滿足大工作空間、高精度、高可靠性的作業(yè)要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種具有優(yōu)異移動(dòng)和操作性能的裝載機(jī)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種具有優(yōu)異移動(dòng)和操作性能的裝載機(jī)，包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第一伸縮桿、第二伸縮桿、第三伸縮桿、第一滑塊、第四伸縮桿、第二滑塊、第五伸縮桿、第七連桿、第八連桿、第六伸縮桿、第九連桿、第十連桿、第七伸縮桿、鏟斗和機(jī)架，

第一連桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一連接在機(jī)架上，第一連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四連接在鏟斗上，

第四連桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五連接在機(jī)架上，第四連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八連接在鏟斗上，

第一伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九連接在機(jī)架上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十連接在第一連桿上，

第二伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十一連接在機(jī)架上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十二連接在第四連桿上，

第三伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十三連接在機(jī)架上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十四連接在第二滑塊上，第二滑塊套裝在第五連桿上，

第四伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十五連接在第一滑塊上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十六連接在第一滑塊上，第一滑塊套裝在第二連桿上，

第五伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十七連接在第二連桿上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十八與第七連桿一端連接，第七連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十九與第八連桿一端連接，第八連桿另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十連接在第三連桿上，第七連桿中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十一連接在第二連桿上，

第六伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十二連接在第三連桿上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十三連接在第六連桿上，

第七伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十七連接在第二連桿上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十八連接在第一滑塊上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果：

采用串并聯(lián)機(jī)構(gòu)，兼有并聯(lián)機(jī)構(gòu)累積誤差小、剛度大和串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間大的優(yōu)點(diǎn)，使機(jī)器人擁有幾乎無限大的工作空間和高度的運(yùn)動(dòng)冗余性，并同時(shí)具有移動(dòng)和操作性能，在代替人從事危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下作業(yè)和人所不及的環(huán)境作業(yè)方面，有更大的機(jī)動(dòng)性、靈活性，能作用于更多的場合。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種具有優(yōu)異移動(dòng)和操作性能的裝載機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖2為本發(fā)明所述的一種具有優(yōu)異移動(dòng)和操作性能的裝載機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖二。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實(shí)施例1

一種具有優(yōu)異移動(dòng)和操作性能的裝載機(jī)，包括第一連桿31、第二連桿32、第三連桿33、第四連桿34、第五連桿35、第六連桿36、第一伸縮桿37、第二伸縮桿38、第三伸縮桿39、第一滑塊40、第四伸縮桿41、第二滑塊42、第五伸縮桿43、第七連桿44、第八連桿45、第六伸縮桿46、第九連桿47、第十連桿48、第七伸縮桿53、鏟斗49和機(jī)架50，

第一連桿31一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一1連接在機(jī)架50上，第一連桿31另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二2與第二連桿32一端連接，第二連桿32另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三3與第三連桿33一端連接，第三連桿33另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四4連接在鏟斗49上，

第四連桿34一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五5連接在機(jī)架50上，第四連桿34另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六6與第五連桿35一端連接，第五連桿35另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七7與第六連桿36一端連接，第六連桿36另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八8連接在鏟斗49上，

第一伸縮桿37一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九9連接在機(jī)架50上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十10連接在第一連桿31上，

第二伸縮桿38一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十一11連接在機(jī)架50上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十二12連接在第四連桿34上，

第三伸縮桿39一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十三13連接在機(jī)架50上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十四14連接在第二滑塊42上，第二滑塊42套裝在第五連桿35上，

第四伸縮桿41一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十五15連接在第一滑塊40上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十六16連接在第一滑塊40上，第一滑塊40套裝在第二連桿32上，

第五伸縮桿43一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十七17連接在第二連桿32上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十八18與第七連桿44一端連接，第七連桿44另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副十九19與第八連桿45一端連接，第八連桿45另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十20連接在第三連桿33上，第七連桿44中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十一21連接在第二連桿32上，

第六伸縮桿46一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十二22連接在第三連桿33上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十三23連接在第六連桿36上，

第七伸縮桿53一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十七51連接在第二連桿32上，另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二十八連接52在第一滑塊40上。