自動吸塵機、控制裝置以及自動清掃系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及自動吸塵器(自走式掃除機)、控制裝置以及自動清掃系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]近年來，沒有人的引導而在地板等自主行走的同時進行清掃的自動吸塵機已經(jīng)普及。
[0003]在專利文獻I中公開了大小不同的多個自動吸塵機分擔清掃范圍。
[0004]現(xiàn)有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開2005-124753號公報
[0007]專利文獻2:日本特開昭61-146686號公報
[0008]專利文獻3:日本特開2013-158638號公報

【發(fā)明內容】

[0009]然而，以往的自動吸塵機無法有效地清掃。特別是，以往的自動吸塵機無法有效地清掃附著于狹窄空間的塵埃(灰塵)。
[0010]本發(fā)明的非限定性的、例示性的一個技術方案是能夠有效地清掃的自動吸塵機，特別是能夠有效地清掃附著在狹窄空間中的塵埃的自動吸塵機。
[0011]本發(fā)明的一個技術方案的附加好處和優(yōu)點通過本說明書和附圖得到明確。該好處和/或優(yōu)點能夠通過在本說明書和附圖所公開的各種技術方案和特征提供，無需通過所有的技術方案和特征來實現(xiàn)一個以上的好處和/或優(yōu)點。
[0012]本發(fā)明的一個技術方案的自動吸塵機具備:行走單元，使所述自動吸塵機移動；清掃對象檢測單元，對清掃對象進行檢測；清掃對象收集單元，執(zhí)行掃除功能；通信單元，與控制裝置進行通信，所述控制裝置與多個自動吸塵機進行通信；以及控制單元，控制所述行走單元、所述清掃對象檢測單元、所述清掃對象收集單元以及所述通信單元，在所述清掃對象檢測單元檢測出所述清掃對象的情況下，所述控制單元經(jīng)由所述通信單元向所述控制裝置發(fā)送信號，并控制所述清掃對象收集單元以進行所述清掃對象的清掃，所述信號包含所述清掃對象的位置、確定所述自動吸塵機的信息、以及表示所述自動吸塵機進行所述清掃對象的清掃的信息。
[0013]此外，這些概括性的或具體的技術方案也可以由系統(tǒng)、方法、集成電路、計算機程序或計算機可讀取的記錄介質實現(xiàn)，也可以由裝置、系統(tǒng)、方法、集成電路、計算機程序和計算機可讀取的記錄介質的任意組合實現(xiàn)。計算機可讀取的記錄介質例如包含CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory:只讀式光盤)等非易失性記錄介質。
[0014]根據(jù)本發(fā)明，多個自動吸塵機協(xié)調并清掃塵埃堆積的場所。由此，能夠同時清掃多個塵埃堆積場所，并能夠有效地清掃。另外，能夠使每一臺的集塵容器小一些，并能夠使自動吸塵機小型化。因此，能夠清掃此前無法充分清掃的、附著于什物與地板之間或墻壁與什物的間隙等狹窄空間的塵埃。
【附圖說明】
[0015]圖1是表示本發(fā)明的實施方式I的自動清掃系統(tǒng)的概要的圖
[0016]圖2是表示本發(fā)明的實施方式I的控制裝置的構成的框圖。
[0017]圖3是表示存儲在本發(fā)明的實施方式I的控制裝置中的塵埃位置管理表的一例的圖。
[0018]圖4是表示本發(fā)明的實施方式I的自動吸塵機的構成的框圖。
[0019]圖5是表示本發(fā)明的實施方式I的自動清掃系統(tǒng)的動作的時序圖。
[0020]圖6是表示本發(fā)明的實施方式2的自動清掃系統(tǒng)的概要的圖。
[0021]圖7是表示存儲在本發(fā)明的實施方式2的控制裝置中的清掃塊管理表的一例的圖。
[0022]圖8是表示本發(fā)明的實施方式2的自走式塵埃檢測機的構成的框圖。
[0023]圖9是表示本發(fā)明的實施方式2的自動清掃系統(tǒng)的動作的時序圖。
【具體實施方式】
[0024](成為本發(fā)明的基礎的見解)
[0025]由于以往的自動吸塵機需要預定的大小，所以無法清掃附著于什物與地板之間或墻壁與什物的間隙等狹窄空間的塵埃。另一方面，若使自動吸塵機與狹窄空間相匹配而小型化，則吸塵等掃除能力就會降低。另外，由于自走所需的電池容量也變小，所以能夠移動的時間變短。因此，需要頻繁地充電，完成房間整體的清掃需要花費很長的時間。
[0026]在專利文獻I中，大小不同的多個自動吸塵機中，較小的自動吸塵機判斷較大的自動吸塵機能夠移動的范圍，并將該信息傳遞給較大的自動吸塵機。由此，多個自動吸塵機分擔清掃范圍。
[0027]然而，像專利文獻I那樣，即使根據(jù)自動吸塵機的大小分擔多個自動吸塵機的清掃范圍，也無法有效且充分地清掃積存于房間的塵埃。為了以有限的時間和有限的電池容量進行掃除或清掃，首先需要在塵埃多的場所優(yōu)先進行掃除。另外，在小型自動吸塵機沒有充分的掃除能力的狀況下，就算由一個自動吸塵機進行掃除，也有可能殘留塵埃。
[0028]以下，參照附圖詳細說明本發(fā)明的實施方式。
[0029](實施方式I)
[0030][自動清掃系統(tǒng)的概要]
[0031]圖1是表示本實施方式的自動清掃系統(tǒng)的概要的圖。如圖1所示，自動清掃系統(tǒng)10包括一個控制裝置(服務器)100和多個(在圖1中為4個)自動吸塵機200(200-1、200-2、200-3、200-4)。
[0032]控制裝置100設置在預定的場所，與各自動吸塵機200進行無線通信，對各自動吸塵機200指示塵埃檢測的開始。另外，控制裝置100管理來自多個自動吸塵機200的訪問請求，并將允許訪問一個區(qū)域(作為清掃的對象的小區(qū)域)的自動吸塵機200限制為一個。
[0033]在從控制裝置100指示開始塵埃檢測時，各自動吸塵機200各自開始向任意的方向移動，在避開障礙物的同時自主地行走并進行塵埃的檢測和清掃。所謂任意的方向為自動吸塵機200以預定的時間間隔使用隨機數(shù)等決定的隨機方向之意。此外，在檢測出移動方向上存在障礙物的情況下，各自動吸塵機200例如進行隨機的回轉而向不同的方向移動，并繼續(xù)進行塵埃的檢測和清掃。另外，集塵容器內充滿了塵埃的自動吸塵機200返回至待機場所(控制裝置100)。
[0034][控制裝置100的構成]
[0035]圖2是表示本實施方式的控制裝置100的構成的框圖?？刂蒲b置100主要包括通信單元101、控制單元102以及存儲單元103。
[0036]通信單元101經(jīng)由天線向各自動吸塵機200無線發(fā)送從控制單元102輸出的信號。另外，通信單元101經(jīng)由天線向控制單元102輸出從各自動吸塵機200無線接收到的信號。
[0037]存儲單元103 是 ROM (Read Only Memory:只讀存儲器)或 RAM(Random AccessMemory:隨機存取存儲器)，并存儲由控制單元102寫入的信息。特別是，存儲單元103例如以表格形式(以下稱為“塵埃位置管理表”)存儲圖3所示的與塵埃位置相關的信息。
[0038]在塵埃位置管理表中，對擔當塵埃的清掃的自動吸塵機200的ID(Identificat1n)、該塵埃的位置(瑋度、經(jīng)度)以及清掃狀態(tài)進行了關聯(lián)。此外，在以下的說明中，塵埃的位置或塵埃位置這一用語為塵埃以由瑋度和經(jīng)度表示的地點為中心而堆積的范圍之意。
[0039]在清掃狀態(tài)一欄中，通過控制單元102寫入“清掃完成”、“殘留塵埃”、“清掃中”這三個狀態(tài)的任一個?！扒鍜咄瓿伞北硎居蓳斍鍜叩淖詣游鼔m機200完成了塵埃的清掃?！皻埩魤m?！北硎緭斍鍜叩淖詣游鼔m機200的集塵單元209 (參照圖4)的集塵容器內充滿塵埃，并且還殘留有塵埃?！扒鍜咧小北硎菊谟蓳斍鍜叩淖詣游鼔m機200進行塵埃的清掃。此外，在本實施方式中，清掃狀態(tài)并不限定于該三個狀態(tài)，也可以追加“開始清掃”等其他狀
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[0040]在開始清掃的情況下，控制單元102經(jīng)由通信單元101對各自動吸塵機200發(fā)送檢測指示信號，所述檢測指示信號指示塵埃檢測的開始。
[0041]當接收到來自各自動吸塵機200的塵埃位置信號(后面敘述)時，控制單元102向存儲單元103的塵埃位置管理表寫入塵埃的位置(瑋度、經(jīng)度)和檢測出塵埃的自動吸塵機200的ID，并進一步將清掃狀態(tài)設為“清掃中”(受理預約)。另外，當接收到來自各自動吸塵機200的塵埃殘留信號(后面敘述)時，控制單元102將與塵埃殘留信號示出的塵埃的位置對應的清掃狀態(tài)改寫為“殘留塵?！?。另外，當針對清掃狀態(tài)為“殘留塵埃”的塵埃的位置接收到來自各自動吸塵機200的清掃預約信號(后面敘述)時，控制單元102將與清掃預約信號示出的塵埃的位置對應的ID改寫為發(fā)送了清掃預約信號的