本公開涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪裝置和自動(dòng)清潔設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了多種多樣的自動(dòng)清潔設(shè)備，比如自動(dòng)掃地機(jī)器人、自動(dòng)拖地機(jī)器人等。自動(dòng)清潔設(shè)備可以自動(dòng)地執(zhí)行清潔操作，方便用戶。以自動(dòng)掃地機(jī)器人為例，是通過直接刷掃、真空吸塵等技術(shù)來實(shí)現(xiàn)對地方的自動(dòng)清理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開提供一種用于自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪裝置和自動(dòng)清潔設(shè)備，以解決相關(guān)技術(shù)中的不足。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種用于自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪裝置，包括：

信號(hào)獲取模塊，用于獲取自動(dòng)清潔設(shè)備在工作狀態(tài)下產(chǎn)生的噪聲對應(yīng)的反相聲波信號(hào)；

噪聲減少模塊，連接至所述信號(hào)獲取模塊，用于播放從所述信號(hào)獲取模塊處得到的所述反相聲波信號(hào)，以至少部分抵消所述自動(dòng)清潔設(shè)備產(chǎn)生的噪聲。

可選的，所述信號(hào)獲取模塊包括：

聲音存儲(chǔ)子模塊，預(yù)存儲(chǔ)有對所述自動(dòng)清潔設(shè)備在工作狀態(tài)下產(chǎn)生的預(yù) 采樣噪聲進(jìn)行反相處理得到的預(yù)置聲波信號(hào)；

其中，所述噪聲減少模塊連接至所述聲音存儲(chǔ)子模塊，以將所述預(yù)置聲波信號(hào)作為所述反相聲波信號(hào)進(jìn)行播放。

可選的，所述信號(hào)獲取模塊包括：

噪聲采集子模塊，用于采集所述自動(dòng)清潔設(shè)備在工作狀態(tài)下產(chǎn)生的實(shí)時(shí)噪聲；

噪聲處理子模塊，連接至所述噪聲采集子模塊，用于獲取所述噪聲采集子模塊輸出的所述實(shí)時(shí)噪聲，對所述實(shí)時(shí)噪聲進(jìn)行反相處理得到相應(yīng)的實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)；

其中，所述噪聲減少模塊連接至所述噪聲處理子模塊，以將所述實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)作為所述反相聲波信號(hào)進(jìn)行播放。

可選的，所述信號(hào)獲取模塊包括：

聲音存儲(chǔ)子模塊，預(yù)存儲(chǔ)有對所述自動(dòng)清潔設(shè)備在工作狀態(tài)下產(chǎn)生的預(yù)采樣噪聲進(jìn)行反相處理得到的預(yù)置聲波信號(hào)；

噪聲采集子模塊，用于采集所述自動(dòng)清潔設(shè)備在工作狀態(tài)下產(chǎn)生的實(shí)時(shí)噪聲；

噪聲處理子模塊，連接至所述噪聲采集子模塊，用于獲取所述噪聲采集子模塊輸出的所述實(shí)時(shí)噪聲，對所述實(shí)時(shí)噪聲進(jìn)行反相處理得到相應(yīng)的實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)；

其中，所述噪聲減少模塊分別連接至所述聲音存儲(chǔ)子模塊和所述噪聲處理子模塊，以將所述預(yù)置聲波信號(hào)和所述實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)作為所述反相聲波信號(hào)進(jìn)行疊加播放。

可選的，還包括：

第一聲波調(diào)節(jié)模塊，連接至所述信號(hào)獲取模塊，用于按照預(yù)設(shè)振幅調(diào)整降低所述預(yù)置聲波信號(hào)和所述實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)中至少之一。

可選的，還包括：

效果采集模塊，用于采集所述噪聲減少模塊播放所述預(yù)置聲波信號(hào)和/ 或所述實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)后的效果聲波信號(hào)；

第二聲波調(diào)節(jié)模塊，連接至所述效果采集模塊，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)噪聲、所述實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)和所述效果聲波信號(hào)中至少之一，調(diào)整所述實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)，以降低或消除所述效果聲波信號(hào)。

可選的，所述噪聲采集子模塊包括安裝于所述自動(dòng)清潔設(shè)備上、噪聲采集方向朝向所述自動(dòng)清潔設(shè)備的預(yù)設(shè)噪聲源的麥克風(fēng)。

可選的，還包括：

噪聲預(yù)處理模塊，用于獲取所述噪聲采集子模塊輸出的所述實(shí)時(shí)噪聲，對所述實(shí)時(shí)噪聲進(jìn)行預(yù)處理后，輸出至所述噪聲處理子模塊進(jìn)行反向處理得到所述實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)。

可選的，所述噪聲預(yù)處理模塊包括：

過濾元件，用于對所述實(shí)時(shí)噪聲中預(yù)設(shè)高頻噪聲進(jìn)行濾除。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種自動(dòng)清潔設(shè)備，包括：如上述實(shí)施例中任一所述的用于自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪裝置。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

由上述實(shí)施例可知，本公開通過獲取并播放自動(dòng)清潔設(shè)備產(chǎn)生噪聲的反相聲波信號(hào)，使得該反相聲波信號(hào)與噪聲信號(hào)可以相互中和抵消，從而至少可以消除部分噪聲信號(hào)，有助于降低自動(dòng)清潔設(shè)備在清潔過程中產(chǎn)生的噪聲，減少對用戶的影響。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1-4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪裝 置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種主動(dòng)降噪的示意圖。

圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種用于自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種用于自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種用于自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種用于自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1-4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1-4所示，機(jī)器人100可以為掃地機(jī)器人、拖地機(jī)器人等自動(dòng)清潔設(shè)備，該機(jī)器人100可以包含機(jī)器主體110、感知系統(tǒng)120、控制系統(tǒng)130、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)140、清潔系統(tǒng)150、能源系統(tǒng)160和人機(jī)交互系統(tǒng)170。其中：

機(jī)器主體110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圓形形狀(前后都為圓形)，也可具有其他形狀，包括但不限于前方后圓的近似D形形狀。

感知系統(tǒng)120包括位于機(jī)器主體110上方的位置確定裝置121、位于機(jī)器主體110的前向部分111的緩沖器122、懸崖傳感器123和超聲傳感器(圖中未示出)、紅外傳感器(圖中未示出)、磁力計(jì)(圖中未示出)、加速度計(jì)(圖中未示出)、陀螺儀(圖中未示出)、里程計(jì)(圖中未示出)等傳感 裝置，向控制系統(tǒng)130提供機(jī)器的各種位置信息和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。位置確定裝置121包括但不限于攝像頭、激光測距裝置(LDS)。

機(jī)器主體110的前向部分111可承載緩沖器122，在清潔過程中驅(qū)動(dòng)輪模塊141推進(jìn)機(jī)器人在地面行走時(shí)，緩沖器122經(jīng)由傳感器系統(tǒng)，例如紅外傳感器，檢測機(jī)器人100的行駛路徑中的一或多個(gè)事件(或?qū)ο?，機(jī)器人可通過由緩沖器122檢測到的事件(或?qū)ο?，例如障礙物、墻壁，而控制驅(qū)動(dòng)輪模塊141使機(jī)器人來對所述事件(或?qū)ο?做出響應(yīng)，例如遠(yuǎn)離障礙物。

控制系統(tǒng)130設(shè)置在機(jī)器主體110內(nèi)的電路主板上，包括與非暫時(shí)性存儲(chǔ)器，例如硬盤、快閃存儲(chǔ)器、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，通信的計(jì)算處理器，例如中央處理單元、應(yīng)用處理器，應(yīng)用處理器根據(jù)激光測距裝置反饋的障礙物信息利用定位算法，例如SLAM，繪制機(jī)器人所在環(huán)境中的即時(shí)地圖。并且結(jié)合緩沖器122、懸崖傳感器123和超聲傳感器、紅外傳感器、磁力計(jì)、加速度計(jì)、陀螺儀、里程計(jì)等傳感裝置反饋的距離信息、速度信息綜合判斷掃地機(jī)當(dāng)前處于何種工作狀態(tài)，如過門檻，上地毯，位于懸崖處，上方或者下方被卡住，塵盒滿，被拿起等等，還會(huì)針對不同情況給出具體的下一步動(dòng)作策略，使得機(jī)器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用戶體驗(yàn)。進(jìn)一步地，控制系統(tǒng)130能基于SLAM繪制的即使地圖信息規(guī)劃最為高效合理的清掃路徑和清掃方式，大大提高機(jī)器人的清掃效率。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)140可基于具有距離和角度信息，例如x、y及θ分量，的驅(qū)動(dòng)命令而操縱機(jī)器人100跨越地面行駛。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)140包含驅(qū)動(dòng)輪模塊141，驅(qū)動(dòng)輪模塊141可以同時(shí)控制左輪和右輪，為了更為精確地控制機(jī)器的運(yùn)動(dòng)，優(yōu)選驅(qū)動(dòng)輪模塊141分別包括左驅(qū)動(dòng)輪模塊和右驅(qū)動(dòng)輪模塊。左、右驅(qū)動(dòng)輪模塊沿著由主體110界定的橫向軸對置。為了機(jī)器人能夠在地面上更為穩(wěn)定地運(yùn)動(dòng)或者更強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)能力，機(jī)器人可以包括一個(gè)或者多個(gè)從動(dòng)輪142，從動(dòng)輪包括但不限于萬向輪。驅(qū)動(dòng)輪模塊包括行走輪和驅(qū)動(dòng)馬達(dá)以及控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的控制電路，驅(qū)動(dòng)輪模塊還可以連接測量驅(qū)動(dòng)電流的電路和里程計(jì)。驅(qū) 動(dòng)輪模塊141可以可拆卸地連接到主體110上，方便拆裝和維修。驅(qū)動(dòng)輪可具有偏置下落式懸掛系統(tǒng)，以可移動(dòng)方式緊固，例如以可旋轉(zhuǎn)方式附接，到機(jī)器人主體110，且接收向下及遠(yuǎn)離機(jī)器人主體110偏置的彈簧偏置。彈簧偏置允許驅(qū)動(dòng)輪以一定的著地力維持與地面的接觸及牽引，同時(shí)機(jī)器人100的清潔元件也以一定的壓力接觸地面10。

清潔系統(tǒng)150可為干式清潔系統(tǒng)和/或濕式清潔系統(tǒng)。作為干式清潔系統(tǒng)，主要的清潔功能源于滾刷結(jié)構(gòu)、塵盒結(jié)構(gòu)、風(fēng)機(jī)結(jié)構(gòu)、出風(fēng)口以及四者之間的連接部件所構(gòu)成的清掃系統(tǒng)151。與地面具有一定干涉的滾刷結(jié)構(gòu)將地面上的垃圾掃起并卷帶到滾刷結(jié)構(gòu)與塵盒結(jié)構(gòu)之間的吸塵口前方，然后被風(fēng)機(jī)結(jié)構(gòu)產(chǎn)生并經(jīng)過塵盒結(jié)構(gòu)的有吸力的氣體吸入塵盒結(jié)構(gòu)。掃地機(jī)的除塵能力可用垃圾的清掃效率DPU(Dust pick up efficiency)進(jìn)行表征，清掃效率DPU受滾刷結(jié)構(gòu)和材料影響，受吸塵口、塵盒結(jié)構(gòu)、風(fēng)機(jī)結(jié)構(gòu)、出風(fēng)口以及四者之間的連接部件所構(gòu)成的風(fēng)道的風(fēng)力利用率影響，受風(fēng)機(jī)的類型和功率影響，是個(gè)負(fù)責(zé)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)問題。相比于普通的插電吸塵器，除塵能力的提高對于能源有限的清潔機(jī)器人來說意義更大。因?yàn)槌龎m能力的提高直接有效降低了對于能源要求，也就是說原來充一次電可以清掃80平米地面的機(jī)器，可以進(jìn)化為充一次電清掃100平米甚至更多。并且減少充電次數(shù)的電池的使用壽命也會(huì)大大增加，使得用戶更換電池的頻率也會(huì)增加。更為直觀和重要的是，除塵能力的提高是最為明顯和重要的用戶體驗(yàn)，用戶會(huì)直接得出掃得是否干凈/擦得是否干凈的結(jié)論。干式清潔系統(tǒng)還可包含具有旋轉(zhuǎn)軸的邊刷152，旋轉(zhuǎn)軸相對于地面成一定角度，以用于將碎屑移動(dòng)到清潔系統(tǒng)150的滾刷區(qū)域中。

能源系統(tǒng)160包括充電電池，例如鎳氫電池和鋰電池。充電電池可以連接有充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路和電池欠壓監(jiān)測電路，充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路、電池欠壓監(jiān)測電路再與單片機(jī)控制電路相連。主機(jī)通過設(shè)置在機(jī)身側(cè)方或者下方的充電電極與充電樁連接進(jìn)行充電。如果裸露的充電電極上沾附有灰塵，會(huì)在充電過程中由于電荷的累積效應(yīng)， 導(dǎo)致電極周邊的塑料機(jī)體融化變形，甚至導(dǎo)致電極本身發(fā)生變形，無法繼續(xù)正常充電。

人機(jī)交互系統(tǒng)170包括主機(jī)面板上的按鍵，按鍵供用戶進(jìn)行功能選擇；還可以包括顯示屏和/或指示燈和/或喇叭，顯示屏、指示燈和喇叭向用戶展示當(dāng)前機(jī)器所處狀態(tài)或者功能選擇項(xiàng)；還可以包括手機(jī)客戶端程序。對于路徑導(dǎo)航型清潔設(shè)備，在手機(jī)客戶端可以向用戶展示設(shè)備所在環(huán)境的地圖，以及機(jī)器所處位置，可以向用戶提供更為豐富和人性化的功能項(xiàng)。

然而，無論是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)140驅(qū)動(dòng)機(jī)器人100進(jìn)行行走的過程中，或是清潔系統(tǒng)150控制機(jī)器人100執(zhí)行清潔操作的過程中等，均可能產(chǎn)生一定程度的噪聲；尤其是用戶處于休息、學(xué)習(xí)等噪聲敏感的場景時(shí)，很容易形成對用戶的噪聲干擾。

因此，本申請通過對諸如上述機(jī)器人100等自動(dòng)清潔設(shè)備進(jìn)行改進(jìn)，可以解決相關(guān)技術(shù)中存在的噪聲問題。

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，該主動(dòng)降噪裝置可以包括：

信號(hào)獲取模塊51，用于獲取自動(dòng)清潔設(shè)備在工作狀態(tài)下產(chǎn)生的噪聲對應(yīng)的反相聲波信號(hào)；

噪聲減少模塊52，連接至信號(hào)獲取模塊51，用于播放從信號(hào)獲取模塊51處得到的反相聲波信號(hào)，以至少部分抵消自動(dòng)清潔設(shè)備產(chǎn)生的噪聲。

在本實(shí)施例中，通過獲取并播放噪聲對應(yīng)的反相聲波信號(hào)，如圖6所示，反相聲波信號(hào)可以與噪聲信號(hào)進(jìn)行疊加，使得最終得到的效果為兩者相互抵消，從而至少部分抵消自動(dòng)清潔設(shè)備產(chǎn)生的噪聲，那么尤其是在用戶處于休息、學(xué)習(xí)等噪聲敏感的場景時(shí)，可以避免對用戶造成不良影響，有助于提升用戶的應(yīng)用體驗(yàn)。

在本實(shí)施例中，信號(hào)獲取模塊51、噪聲減少模塊52以及下述的各個(gè)功能模塊，可以根據(jù)實(shí)際情況選擇是否開啟；比如，可以在自動(dòng)清潔設(shè)備上添加“靜音模式”，從而僅當(dāng)該靜音模式被啟動(dòng)后，才通過開啟信號(hào)獲取模塊 51、噪聲減少模塊52等相關(guān)功能模塊，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪功能。

在本公開的技術(shù)方案中，信號(hào)獲取模塊51可以通過多種方式獲得反相聲波信號(hào)，下面進(jìn)行舉例說明。

1)預(yù)先存儲(chǔ)

作為一示例性實(shí)施例，如圖7所示，信號(hào)獲取模塊51可以包括：聲音存儲(chǔ)子模塊511，預(yù)存儲(chǔ)有對自動(dòng)清潔設(shè)備在工作狀態(tài)下產(chǎn)生的預(yù)采樣噪聲進(jìn)行反相處理得到的預(yù)置聲波信號(hào)；其中，噪聲減少模塊52連接至聲音存儲(chǔ)子模塊511，以將預(yù)置聲波信號(hào)作為反相聲波信號(hào)進(jìn)行播放。

在本實(shí)施例中，可以通過預(yù)先對自動(dòng)清潔設(shè)備在工作狀態(tài)下的噪聲進(jìn)行收集，并通過實(shí)驗(yàn)、測試等方式，確定并生成相應(yīng)的反相聲波信號(hào)，然后將該反相聲波信號(hào)預(yù)存儲(chǔ)于該聲音存儲(chǔ)子模塊511中，比如該聲音存儲(chǔ)子模塊511可以為自動(dòng)清潔設(shè)備中的任意存儲(chǔ)設(shè)備。例如，根據(jù)申請人的反復(fù)實(shí)驗(yàn)分析發(fā)現(xiàn)，自動(dòng)清潔設(shè)備的噪聲主要來源可以包括：

A、主刷齒輪箱。當(dāng)自動(dòng)清潔設(shè)備需要通過電機(jī)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，并進(jìn)而驅(qū)動(dòng)主刷轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)會(huì)產(chǎn)生高速旋轉(zhuǎn)，那么由于電機(jī)的轉(zhuǎn)子較大，導(dǎo)致電機(jī)自身會(huì)產(chǎn)生很大噪聲；同時(shí)，齒輪箱中齒輪的摩擦也會(huì)導(dǎo)致很大噪聲。

B、風(fēng)機(jī)。自動(dòng)清潔設(shè)備中的風(fēng)機(jī)會(huì)產(chǎn)生空氣的流通，空氣沿自動(dòng)清潔設(shè)備內(nèi)的風(fēng)路流通時(shí)存在抖動(dòng)而產(chǎn)生很大噪聲；同時(shí)，風(fēng)機(jī)的馬達(dá)在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，也會(huì)產(chǎn)生很大噪聲。

C、主刷。自動(dòng)清潔設(shè)備的主刷在旋轉(zhuǎn)時(shí)存在動(dòng)平衡問題，當(dāng)動(dòng)平衡狀況不佳時(shí)會(huì)造成較大噪聲；同時(shí)，主刷打擊地面時(shí)也會(huì)產(chǎn)生很大噪聲。

那么，通過由噪聲減少模塊52從該聲音存儲(chǔ)子模塊511中讀取并播放預(yù)存儲(chǔ)的反相聲波信號(hào)(即預(yù)置聲波信號(hào))，即可實(shí)現(xiàn)對噪聲信號(hào)的中和抵消作用，尤其是對于自動(dòng)清潔設(shè)備產(chǎn)生的中低頻段的噪聲具有較好的抵消效果。

2)實(shí)時(shí)生成

作為另一示例性實(shí)施例，如圖8所示，信號(hào)獲取模塊51可以包括：噪聲采集子模塊512，用于采集自動(dòng)清潔設(shè)備在工作狀態(tài)下產(chǎn)生的實(shí)時(shí)噪聲；噪 聲處理子模塊513，連接至噪聲采集子模塊512，用于獲取噪聲采集子模塊512輸出的實(shí)時(shí)噪聲，對實(shí)時(shí)噪聲進(jìn)行反相處理得到相應(yīng)的實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)；其中，噪聲減少模塊52連接至噪聲處理子模塊513，以將實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)作為反相聲波信號(hào)進(jìn)行播放。

在本實(shí)施例中，由于自動(dòng)清潔設(shè)備在工作狀態(tài)下，可能行走至各種不同的清潔環(huán)境中，那么諸如房間的大小、障礙物的多少、清潔對象的類型(如紙片等輕質(zhì)物體，或者硬質(zhì)顆粒等)等，均可能使得自動(dòng)清潔設(shè)備產(chǎn)生的噪聲存在差異，因而通過采集實(shí)時(shí)噪聲，使得噪聲減少模塊52最終播放的反相聲波信號(hào)也同樣具備實(shí)時(shí)性，從而不僅可以更好地抵消實(shí)時(shí)噪聲，尤其是針對場景導(dǎo)致的高頻段噪聲具有較好的抵消效果，還可以減少反相聲波信號(hào)中無法與實(shí)時(shí)噪聲相互抵消的聲波，從而降低反相聲波信號(hào)可能造成的噪聲影響。

3)預(yù)先存儲(chǔ)與實(shí)時(shí)生成相結(jié)合

作為另一示例性實(shí)施例，如圖9所示，通過結(jié)合上述圖7和圖8所示的實(shí)施例，信號(hào)獲取模塊51可以包括：

聲音存儲(chǔ)子模塊511，預(yù)存儲(chǔ)有對自動(dòng)清潔設(shè)備在工作狀態(tài)下產(chǎn)生的預(yù)采樣噪聲進(jìn)行反相處理得到的預(yù)置聲波信號(hào)；

噪聲采集子模塊512，用于采集自動(dòng)清潔設(shè)備在工作狀態(tài)下產(chǎn)生的實(shí)時(shí)噪聲；

噪聲處理子模塊513，連接至噪聲采集子模塊512，用于獲取噪聲采集子模塊512輸出的實(shí)時(shí)噪聲，對實(shí)時(shí)噪聲進(jìn)行反相處理得到相應(yīng)的實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)；

其中，噪聲減少模塊52分別連接至聲音存儲(chǔ)子模塊511和噪聲處理子模塊513，以將預(yù)置聲波信號(hào)和實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)作為反相聲波信號(hào)進(jìn)行疊加播放。

在本實(shí)施例中，通過結(jié)合聲音存儲(chǔ)子模塊511、噪聲采集子模塊512和噪聲處理子模塊513，可以結(jié)合預(yù)置聲波信號(hào)與實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)的優(yōu)勢， 分別對自動(dòng)清潔設(shè)備產(chǎn)生的中低頻段噪聲和場景差異而帶來的高頻段噪聲進(jìn)行中和抵消，能夠更為有效地降低自動(dòng)清潔設(shè)備在工作狀態(tài)下產(chǎn)生的噪聲，從而避免對用戶的休息、學(xué)習(xí)等造成影響。

在上述的實(shí)施例二和實(shí)施例三中，噪聲采集子模塊512可以為安裝于自動(dòng)清潔設(shè)備上、噪聲采集方向朝向自動(dòng)清潔設(shè)備的預(yù)設(shè)噪聲源的麥克風(fēng)，從而可以對自動(dòng)清潔設(shè)備的噪聲進(jìn)行實(shí)時(shí)采集；當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需求選用其他形式的噪聲采集子模塊512，以及對麥克風(fēng)采取其他按照形式，本公開并不對此進(jìn)行限制。

進(jìn)一步地，本公開還可以在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)處理步驟的優(yōu)化，下面以圖9所示的實(shí)施例為例，結(jié)合圖10進(jìn)行說明：

1)聲波預(yù)處理

在一實(shí)施例中，在本公開的技術(shù)方案中，如圖10所示，用于自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪裝置還可以包括：噪聲預(yù)處理模塊53，用于獲取噪聲采集子模塊512輸出的實(shí)時(shí)噪聲，對實(shí)時(shí)噪聲進(jìn)行預(yù)處理后，輸出至噪聲處理子模塊513進(jìn)行反向處理得到實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)。舉例而言，噪聲預(yù)處理模塊53可以包括：過濾元件，用于對實(shí)時(shí)噪聲中預(yù)設(shè)高頻噪聲進(jìn)行濾除，即低通過濾元件。

在本實(shí)施例中，噪聲預(yù)處理模塊53濾除的高頻噪聲區(qū)別于實(shí)時(shí)噪聲中包含的由自動(dòng)清潔設(shè)備產(chǎn)生的噪聲，屬于可能對實(shí)時(shí)噪聲造成干擾的“噪聲”，通過對高頻噪聲的濾除，可以避免噪聲處理子模塊513生成的反相聲波信號(hào)被影響和干擾，防止反相聲波信號(hào)由此造成額外的噪聲影響。

2)聲波播放調(diào)節(jié)

在一實(shí)施例中，在本公開的技術(shù)方案中，如圖10所示，用于自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪裝置還可以包括：第一聲波調(diào)節(jié)模塊54，連接至信號(hào)獲取模塊51，用于按照預(yù)設(shè)振幅調(diào)整降低預(yù)置聲波信號(hào)和實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)中至少之一。

在本實(shí)施例中，由于噪聲減少模塊52播放的反相聲波信號(hào)可能無法完全 與自動(dòng)清潔設(shè)備實(shí)際產(chǎn)生的噪聲形成反相關(guān)系，因而通過適當(dāng)降低反相聲波信號(hào)的振幅(比如降低預(yù)置聲波信號(hào)和實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)中至少之一)，雖然在一定程度上降低了對噪聲的抵消作用，但能夠有效避免反相聲波信號(hào)與噪聲未準(zhǔn)確抵消的部分造成新的噪聲干擾，有助于獲得更佳的綜合降噪效果。

3)聲波實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)

在一實(shí)施例中，在本公開的技術(shù)方案中，如圖10所示，用于自動(dòng)清潔設(shè)備的主動(dòng)降噪裝置還可以包括：效果采集模塊55，用于采集噪聲減少模塊52播放預(yù)置聲波信號(hào)和/或?qū)崟r(shí)反相聲波信號(hào)后的效果聲波信號(hào)；第二聲波調(diào)節(jié)模塊56，連接至效果采集模塊55，用于根據(jù)實(shí)時(shí)噪聲、實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)和效果聲波信號(hào)中至少之一，調(diào)整實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)，以降低或消除效果聲波信號(hào)。

在本實(shí)施例中，效果采集模塊55可以為安裝于自動(dòng)清潔設(shè)備上、噪聲采集方向朝向自動(dòng)清潔設(shè)備的外部的麥克風(fēng)，從而對主動(dòng)降噪的效果進(jìn)行采集(即采集到效果聲波信號(hào))；然后，通過對實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)的實(shí)時(shí)調(diào)整，使得調(diào)整后的實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)和預(yù)置聲波信號(hào)被噪聲減少模塊52播放時(shí)，可以對先前沒有抵消的部分進(jìn)行中和抵消，相當(dāng)于對實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)的實(shí)時(shí)反饋和迭代處理；尤其是，當(dāng)自動(dòng)清潔設(shè)備處于不同場景時(shí)，比如從一個(gè)房間進(jìn)入另一個(gè)房間時(shí)，通過對效果聲波信號(hào)的采集和對實(shí)時(shí)反相聲波信號(hào)的調(diào)整，可以使得自動(dòng)清潔設(shè)備在每個(gè)場景下均能夠?qū)崿F(xiàn)更佳的降噪效果。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。