一種可側(cè)向搬運(yùn)汽車的智能機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種智能停車設(shè)備，尤其涉及一種可側(cè)向搬運(yùn)汽車的智能機(jī)器人，適用于汽車搬運(yùn)的技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車的迅速普及與發(fā)展，城市停車位供應(yīng)嚴(yán)重不足，停車位的需求越來越大，傳統(tǒng)的停車方式逐漸向智能機(jī)械化立體停車方式發(fā)展?，F(xiàn)有的全自動(dòng)化立體停車庫主要有平面移動(dòng)類，巷道堆垛類，垂直升降類。它們的工作原理就是，有一臺(tái)或多臺(tái)搬運(yùn)器，可以從汽車底部把汽車抬升起來搬運(yùn)，然后一起移動(dòng)到升降機(jī)上，升降機(jī)再把搬運(yùn)器連同汽車運(yùn)往不同的停車層，再由搬運(yùn)器把汽車送入指定的停車位。
[0003]上述幾類停車設(shè)備的主要缺陷是:(I)搬運(yùn)器、堆垛機(jī)或者橫移車都只能在軌道上做直線運(yùn)動(dòng)，不能轉(zhuǎn)彎，運(yùn)動(dòng)路徑受到限制，不能利用停車樓里有轉(zhuǎn)角的空間。(2)因?yàn)樵O(shè)備是基于軌道運(yùn)行的，所以需要鋪設(shè)大量軌道，庫位數(shù)量越多，巷道越長，用于鋪設(shè)軌道的鋼材和土木工程量也會(huì)相應(yīng)增加，消耗大量材料、人工和時(shí)間。(3)同一個(gè)停車樓里，需要配置搬運(yùn)器、橫移車、升降機(jī)多種設(shè)備，設(shè)備安裝比較復(fù)雜，需要較高精度的安裝才能保證搬運(yùn)器在各個(gè)設(shè)備以及走行軌道上順利移動(dòng)過渡，安裝稍有不當(dāng)，設(shè)備的銜接配合就會(huì)出問題，甚至要重新修改設(shè)備的尺寸。(4)這幾種立體機(jī)械車庫中的設(shè)備及機(jī)構(gòu)過于龐大笨重，安裝以及維修量大，不易于隨時(shí)拆卸更換，一旦某個(gè)機(jī)械部件出了問題，就會(huì)造成整個(gè)系統(tǒng)癱瘓。(5)這種立體機(jī)械停車庫受到自身停車方式的制約，多個(gè)搬運(yùn)器之間的協(xié)同工作效率較低，尚不足以達(dá)到超高密度的空間利用效能。(6)以上幾種全自動(dòng)立體車庫，造價(jià)及維護(hù)成本都較高，不易于超大規(guī)模擴(kuò)展使用。
[0004]如專利號(hào)為201010622917.7的“一種機(jī)械車庫智能搬運(yùn)小車”公開了:“它包括控制系統(tǒng)、輪距定位機(jī)構(gòu)，以及結(jié)構(gòu)相同的前輪搬運(yùn)器和后輪搬運(yùn)器；所述前輪搬運(yùn)器和后輪搬運(yùn)器均包括架體、雙向行走機(jī)構(gòu)、夾臂機(jī)構(gòu)和四個(gè)可旋轉(zhuǎn)的夾臂，雙向行走機(jī)構(gòu)設(shè)置于架體底部，夾臂機(jī)構(gòu)裝設(shè)于所述架體，每?jī)蓚€(gè)夾臂為一組分別設(shè)置于架體兩邊，所述夾臂機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接所述四個(gè)夾臂；所述輪距定位機(jī)構(gòu)連接所述前輪搬運(yùn)器和后輪搬運(yùn)器?！比欢摪徇\(yùn)器同樣是采用有線連接，只能在軌道上直線運(yùn)行，搬運(yùn)器在行進(jìn)過程中由于受卷線器電纜長度的限制，最多能直線運(yùn)行距原始狀態(tài)2輛車長度左右的距離，這就給密集型停車、遠(yuǎn)距離搬運(yùn)車輛及任意空間停車帶來了困擾；同時(shí)，還由于搬運(yùn)器自身厚度所限，只能適用于底盤較高的汽車，無法用來搬運(yùn)底盤過低的車輛。
[0005]另外，如專利號(hào)為201410134130.4的“立體車庫轎廂上的汽車搬運(yùn)裝置”公開了:“一種立體車庫轎廂上的汽車搬運(yùn)裝置，汽車搬運(yùn)裝置由托盤、托架、托座、托架上的升降機(jī)構(gòu)、托架的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，托架上的升降機(jī)構(gòu)讓托板在托架上升降，托座固定在車廂地板上”。該搬運(yùn)器更是不能夠自由移動(dòng)。
[0006]因此，一種適用于各種車型，能自主導(dǎo)引及自由行徑路線的、節(jié)省空間、存取車快速、性能安全、維護(hù)簡(jiǎn)便的智能機(jī)器人亟待提出。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，設(shè)計(jì)一種高度智能化的停車設(shè)備，這種智能停車設(shè)備的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，建設(shè)及維護(hù)成本低廉，汽車存取方便，能夠快速搬取汽車、停放汽車，能智能規(guī)劃汽車搬運(yùn)路徑，不受直線軌道約束，能充分利用不規(guī)則空間，并具有如下特征:大面積、高密度緊湊的停車位；多個(gè)搬運(yùn)器高效率協(xié)同合作；適用于各種軸距和任意底盤形式的車型。
[0008]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0009]一方面，本發(fā)明涉及一種可側(cè)向搬運(yùn)汽車的智能機(jī)器人，包括中心主體和支撐支架，支撐支架與中心主體通過水平直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，支撐支架位于中心主體的兩側(cè)并能夠相對(duì)中心主體水平地運(yùn)動(dòng)，在中心主體上還設(shè)有板叉架，板叉架通過滑軌與中心主體連接并能沿中心主體做垂直升降運(yùn)動(dòng)；板叉架上連接有能夠進(jìn)行垂直升降運(yùn)動(dòng)和橫向水平移動(dòng)的板叉；板叉上連接有夾板，夾板能夠繞其支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)45度至90度。
[0010]優(yōu)選地，智能機(jī)器人還包括安裝于支撐支架的端部的安全檢測(cè)裝置和/或?qū)Ш窖b置。智能機(jī)器人還可以包括供電裝置，供電裝置包括安裝于中心主體中央的蓄電池及與蓄電池電連接的充電接口。
[0011]優(yōu)選地，在支撐支架底部裝有萬向驅(qū)動(dòng)輪，每個(gè)萬向驅(qū)動(dòng)輪帶有2個(gè)電機(jī)。
[0012]優(yōu)選地，導(dǎo)航裝置可以包括激光導(dǎo)航模塊、磁釘導(dǎo)航模塊、電磁導(dǎo)航模塊或慣性導(dǎo)航模塊，安全檢測(cè)裝置可以包括激光防撞模塊、機(jī)械防撞模塊、紅外防撞模塊或超聲波防撞豐旲塊。
[0013]優(yōu)選地，中心主體內(nèi)還設(shè)有中央控制系統(tǒng)，中央控制系統(tǒng)由主控制器及與主控制器電連接的行走模塊、升降模塊、引導(dǎo)定位模塊、安全模塊、電源和充電管理模塊、通信模塊、人機(jī)交互裝置組成。
[0014]另一方面，本發(fā)明涉及一種使用如上所述的可側(cè)向搬運(yùn)汽車的智能機(jī)器人搬運(yùn)汽車的方法，包括如下步驟:
[0015]S1:智能機(jī)器人從汽車的側(cè)面把2根板叉伸入汽車底部；
[0016]S2:2根板叉根據(jù)汽車的尺寸水平地移動(dòng)；
[0017]S3:當(dāng)板叉接觸到汽車輪胎時(shí)，板叉上的夾板經(jīng)鏈條傳動(dòng)旋轉(zhuǎn)45度至90度，把汽車的4個(gè)輪胎分別夾持起來；
[0018]S4:智能機(jī)器人根據(jù)停車場(chǎng)控制系統(tǒng)的命令和調(diào)度，把汽車從出入口室搬運(yùn)到指定停車位或從指定停車位搬運(yùn)到出入口室。
[0019]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:
[0020]1、本智能立體停車設(shè)備，在停車場(chǎng)布置上采用多行多列多巷道結(jié)構(gòu)，智能機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)空間很小，所以智能機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)巷道空間很小，同時(shí)停車位相鄰得很緊密，相比現(xiàn)有機(jī)械立體停車庫，在相同面積的停車場(chǎng)地中，騰出了更多的停車位空間，增加了停車場(chǎng)的空間使用效率。
[0021]2、智能機(jī)器人使用導(dǎo)航模塊進(jìn)行路徑導(dǎo)航，不依賴于特定的地面直線軌道，省去了鋪設(shè)大量鋼軌的工作量，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、施工方便同時(shí)便于維護(hù)，智能機(jī)器人如出現(xiàn)故障也易于隨時(shí)更換整臺(tái)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)快速故障修復(fù)?？梢酝ㄟ^控制系統(tǒng)方便修改運(yùn)動(dòng)路徑，可以任意方向直線行走、曲線行走和原地中心旋轉(zhuǎn)，從而可以把停車場(chǎng)帶有轉(zhuǎn)角的空間和各種不規(guī)則的空間利用起來，達(dá)到極高的空間利用率。
【附圖說明】
[0022]圖1是本發(fā)明所述智能機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖2是本發(fā)明所述智能機(jī)器人的后視圖；
[0024]圖3是本發(fā)明所述智能機(jī)器人的另一視角的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0025]圖4是本發(fā)明所述智能機(jī)器人的載車狀態(tài)圖；
[0026]圖5是本發(fā)明所述智能機(jī)器人的中央控制系統(tǒng)原理圖；
[0027]圖6是應(yīng)用本發(fā)明所述智能機(jī)器人的板叉?zhèn)炔迦肫嚂r(shí)的狀態(tài)圖；
[0028]圖7是應(yīng)用本發(fā)明所述智能機(jī)器人的夾板旋轉(zhuǎn)時(shí)的狀態(tài)圖；
[0029]圖8是應(yīng)用本發(fā)明所述智能機(jī)器人的夾板夾持汽車時(shí)的狀態(tài)圖；
[0030]圖9是應(yīng)用本發(fā)明所述智能機(jī)器人的停車層示意圖；
[0031]圖10是應(yīng)用本發(fā)明所述智能機(jī)器人的立體停車場(chǎng)結(jié)構(gòu)圖。
[0032]圖中:
[0033]中心主體100、支撐支架(121,122)、直線滾道1211、滾輪(101,102)、鏈輪103、齒條1212、垂直升降裝置130、板叉150、夾板(151、152)、萬向驅(qū)動(dòng)輪161、蓄電池170
【具體實(shí)施方式】
[0034]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例做進(jìn)一步詳述:
[0035]如圖1所示，其中顯示了根據(jù)本發(fā)明的一種可側(cè)向搬運(yùn)汽車的智能機(jī)器人，該智能機(jī)器人包括I個(gè)中心主體100及2個(gè)支撐支架121、122，中心主體100內(nèi)設(shè)有中央控制系統(tǒng)。支撐支架121、122與中心主體100通過水平直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，支撐支架位于中心主體的兩側(cè)并能夠相對(duì)中心主體水平地運(yùn)動(dòng)。
[0036]在智能機(jī)器人的中心主體上還設(shè)有板叉架110，板叉架110通過滑軌與中心主體連接，板叉架110可沿中心主體做垂直升降運(yùn)動(dòng)，例如可以由渦輪蝸桿螺旋頂升機(jī)構(gòu)或鏈輪齒條機(jī)構(gòu)等驅(qū)動(dòng)。板叉架110上固接有板叉150，板叉150既可跟隨板叉架110 —起沿中心主體做垂直升降運(yùn)動(dòng)，又可獨(dú)立地橫向水平移動(dòng)。在板叉上連接有2個(gè)夾板151、152，夾板151、152通過鏈條傳動(dòng)可繞其支點(diǎn)153旋轉(zhuǎn)45度至90度并接觸到汽車