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一種箱梁模板拆除方法與流程

文檔序號(hào):39727243發(fā)布日期:2024-10-22 13:28閱讀:39來(lái)源:國(guó)知局
一種箱梁模板拆除方法與流程

本發(fā)明涉及箱梁施工,具體涉及一種箱梁模板拆除方法。


背景技術(shù):

1、近年來(lái)隨著品質(zhì)工程和精品工程等理念在高速鐵路和高速公路中的提出,高速鐵路和高速公路對(duì)施工質(zhì)量提出了更高的要求,橋梁工程又是質(zhì)量控制的重點(diǎn)。

2、在高速鐵路高速公路預(yù)制的箱梁中,梁體模板多采用鋼模板,梁端的張拉槽較深,端頭模板拆除大多使用傳統(tǒng)的撬拉方法。工人使用現(xiàn)有的撬拉方法拆除端頭模板時(shí)借力點(diǎn)較少,對(duì)梁體端頭損害較大,極易造成掉棱缺角,不滿(mǎn)足品質(zhì)工程和精品工程的要求。由于大型構(gòu)件端頭損壞對(duì)產(chǎn)品的質(zhì)量有很大影響,直接關(guān)系到后續(xù)箱梁塊段之間對(duì)接縫的質(zhì)量,因此,有必要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的拆模方式進(jìn)行改進(jìn)。


技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種箱梁模板拆除方法,目的是解決現(xiàn)有技術(shù)中:通過(guò)人工拆模時(shí),由于人體力學(xué)的特點(diǎn),工人只能借助成型的箱梁端頭借力,導(dǎo)致拆除端頭模板時(shí)造成箱梁端頭損壞,甚至掉棱缺角,影響到施工質(zhì)量的問(wèn)題。

2、為解決上述問(wèn)題,本發(fā)明技術(shù)方案為:

3、一種箱梁模板拆除方法,包括拆模機(jī)器人和使用拆模機(jī)器人的拆模施工方法,拆模機(jī)器人包括機(jī)器人本體,所述的機(jī)器人本體前端連接有2個(gè)楔形拆模塊,所述的楔形拆模塊依次通過(guò)施力機(jī)構(gòu)、臂桿與機(jī)器人本體連接,所述的機(jī)器人本體設(shè)有用以驅(qū)動(dòng)臂桿上下、左右、俯仰移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),機(jī)器人本體的控制器配置為對(duì)施力機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制,所述的臂桿上設(shè)有用以檢測(cè)拆模位置的第一視覺(jué)傳感器,所述的第一視覺(jué)傳感器通過(guò)導(dǎo)線與控制器電連接;

4、所述的機(jī)器人本體包括底座,底座下端設(shè)有4個(gè)行走輪,每個(gè)行走輪均配置有驅(qū)動(dòng)電機(jī),所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線與控制器電連接,控制器通過(guò)控制4個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的前進(jìn)后退及左右轉(zhuǎn)彎動(dòng)作,所述的底座的前后端分別設(shè)有向外側(cè)傾斜的安裝板,所述的安裝板的左右部分別設(shè)有第一電動(dòng)缸,所述的第一電動(dòng)缸的固定端嵌設(shè)于安裝板內(nèi),伸縮端貫穿安裝板并固定連接有壓腳,所述的壓腳用以與地面固定,所述的第一電動(dòng)缸通過(guò)導(dǎo)線與控制器電連接;

5、所述的底座的側(cè)面及安裝板遠(yuǎn)離底座的一端分別設(shè)有第二視覺(jué)傳感器及紅外傳感器,所述的第二視覺(jué)傳感器及紅外傳感器分別通過(guò)導(dǎo)線與控制器信號(hào)連接;所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括沿前后方向并排設(shè)于配重塊頂端的2根第一絲杠。

6、優(yōu)選的,所述的底座頂端同軸固定連接有套筒,套筒內(nèi)部設(shè)有配重塊,所述的配重塊為圓柱體結(jié)構(gòu),配重塊的外表面與套筒內(nèi)表面間隙配合,配重塊的底端通過(guò)推力軸承與底座頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接;

7、在底座底端還設(shè)有第一伺服電機(jī),第一伺服電機(jī)的輸出軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的穿過(guò)底座及推力軸承的內(nèi)孔,并與配重塊底部中心固定連接,所述的第一伺服電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線與控制器電連接,所述的控制器與機(jī)器人本體上設(shè)置的電源模塊電連接。

8、優(yōu)選的,所述的套筒外表面與底座上表面之間還連接有若干支撐板,配重塊頂端成矩形排布有4個(gè)縱向設(shè)置的直線導(dǎo)軌,直線導(dǎo)軌的底端與配重塊頂端固定連接;

9、直線導(dǎo)軌頂端固定連接有頂板,所述的頂板上端固定設(shè)有第二伺服電機(jī),所述的第二伺服電機(jī)的輸出軸沿縱向向上延伸并固定連接有第三視覺(jué)傳感器,所述的第三視覺(jué)傳感器通過(guò)導(dǎo)線與控制器信號(hào)連接。

10、優(yōu)選的,所述的直線導(dǎo)軌分別滑動(dòng)連接有滑塊,4個(gè)滑塊的內(nèi)側(cè)端連接有可伸縮矩形框,所述的可伸縮矩形框的外表面分別與各個(gè)滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接;

11、所述的可伸縮矩形框包括前半框體和后半框體,前半框體的2個(gè)自由端分別連接有插桿,后半框體的2個(gè)自由端設(shè)有插槽,插桿插設(shè)于插槽內(nèi),并與插槽滑動(dòng)連接,前半矩形框和后半矩形框內(nèi)側(cè)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一橫桿和第二橫桿。

12、優(yōu)選的,所述的第一絲杠的頂端與頂板轉(zhuǎn)動(dòng)連接,底端與配重塊頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接,在第一橫桿和第二橫桿的中部分別開(kāi)設(shè)有第一螺紋孔,2根第一絲杠分別穿過(guò)對(duì)應(yīng)的第一螺紋孔,并與第一橫桿或第二橫桿螺接,在頂板上端與2根第一絲杠對(duì)應(yīng)處分別設(shè)有第三伺服電機(jī),所述的第三伺服電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線與控制器電連接。

13、優(yōu)選的,所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第四伺服電機(jī)、第二絲杠,在第一橫桿與前半矩形框的前端之間還設(shè)有2根第二絲杠,2根第二絲杠頭部相抵并在相抵處設(shè)有隔板,所述的隔板前端與前半矩形框的前端內(nèi)表面固定連接,隔板的后端與第一橫桿外表面滑動(dòng)配合,所述的第二絲杠的兩端分別與前半矩形框的側(cè)壁及隔板轉(zhuǎn)動(dòng)連接,在前半矩形框的側(cè)壁外表面固定設(shè)有第四伺服電機(jī),第四伺服電機(jī)的輸出軸與對(duì)應(yīng)的第二絲杠端部固定連接,所述的第四伺服電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線與控制器電連接。

14、優(yōu)選的,所述的前半矩形框前端開(kāi)設(shè)有矩形貫通口,2根臂桿的一端貫穿矩形貫通口并與矩形貫通口滑動(dòng)配合,2根臂桿的端部分別開(kāi)設(shè)有第二螺紋孔,2個(gè)第二絲杠分別穿過(guò)同側(cè)的第二螺紋孔并與對(duì)應(yīng)的臂桿螺接。

15、優(yōu)選的,所述的臂桿前端一體成型有安裝管,所述的施力機(jī)構(gòu)為設(shè)于安裝管內(nèi)的第二電動(dòng)缸,第二電動(dòng)缸的缸筒與安裝管內(nèi)壁固定連接,第二電動(dòng)缸的伸縮端通過(guò)拉力傳感器固定連接有連接管,連接管內(nèi)嵌設(shè)有第五伺服電機(jī),第五伺服電機(jī)的輸出軸沿連接管的軸向設(shè)置,第五伺服電機(jī)外側(cè)所在的連接管內(nèi)壁一體成型有環(huán)形限位塊,所述的環(huán)形限位塊開(kāi)設(shè)有連接孔,所述的楔形拆模塊的后端通過(guò)穿過(guò)連接孔的連接桿連接有擋塊,擋塊與環(huán)形限位塊緊密貼合,擋塊的內(nèi)側(cè)端設(shè)有花鍵槽,第五伺服電機(jī)的輸出軸通過(guò)花鍵與花鍵槽連接。

16、優(yōu)選的,拆模施工方法包括如下:

17、步驟一、拆除模板時(shí),將機(jī)器人本體放置在工作位置,機(jī)器人本體啟動(dòng)第三視覺(jué)傳感器,根據(jù)視覺(jué)信息移動(dòng)至模板前方;

18、步驟二、通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使臂桿升高到所需要的高度,并調(diào)節(jié)2個(gè)臂桿的間距和俯仰角度,依據(jù)第一視覺(jué)傳感器的視覺(jué)信息,控制器使2個(gè)楔形拆模塊的尖頭插入模板兩側(cè)邊緣;

19、步驟三、需要時(shí),啟動(dòng)第一伺服電機(jī)使臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)以適配拆模角度,楔形拆模塊夾緊模板后,第一電動(dòng)缸伸長(zhǎng),使壓腳壓緊地面,啟動(dòng)第二電動(dòng)缸做反復(fù)快速的收縮動(dòng)作,收縮的幅度控制在2-3cm范圍內(nèi);

20、步驟四、在開(kāi)始收縮之前,需使拉力傳感器檢測(cè)到一定的拉力a,證明楔形拆模塊與模板背面壓緊,此過(guò)程中,控制器識(shí)別第二電動(dòng)缸的伸縮距離,當(dāng)檢測(cè)到拉力a時(shí),伸縮距離變短,則代表模板被從構(gòu)件上拉開(kāi),拉開(kāi)的距離等于伸縮距離的變短量b,此時(shí),控制器使第二電動(dòng)缸伸長(zhǎng)并使拉力傳感器檢測(cè)到預(yù)設(shè)的拉力c,其中拉力c小于拉力a,則代表楔形拆模塊與模板背面接觸,但可相對(duì)滑動(dòng);

21、步驟五、將楔形拆模塊向內(nèi)更多的插入模板背面,直到由于構(gòu)件的擠壓使拉力傳感器重新檢測(cè)到拉力a,此時(shí)繼續(xù)反復(fù)快速做收縮動(dòng)作,如此,反復(fù)重復(fù),直到楔形拆模塊完全插入模板背面;

22、步驟六、根據(jù)第一視覺(jué)傳感器檢測(cè)的視覺(jué)信息,向上或向下或向左或向右移動(dòng)臂桿,配合第五伺服電機(jī)對(duì)楔形拆模塊角度的控制,使楔形拆模塊在新的位置動(dòng)作,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)整個(gè)模板的拆除。

23、本發(fā)明一種箱梁模板拆除方法具有如下有益效果:

24、本發(fā)明不但適用于箱梁端頭模板的快速拆除,還適用于其他模板的拆除,本發(fā)明可顯著提高拆模效率、降低拆模難度,拆模過(guò)程不需要以構(gòu)件端頭為借力點(diǎn),避免了對(duì)構(gòu)件自身的損壞,從而保證了構(gòu)件質(zhì)量,節(jié)省了人工,為后續(xù)工序提供良好基礎(chǔ)。

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