本發(fā)明涉及箱梁施工，具體涉及一種箱梁模板拆除方法。

背景技術(shù)：

1、近年來(lái)隨著品質(zhì)工程和精品工程等理念在高速鐵路和高速公路中的提出，高速鐵路和高速公路對(duì)施工質(zhì)量提出了更高的要求，橋梁工程又是質(zhì)量控制的重點(diǎn)。

2、在高速鐵路高速公路預(yù)制的箱梁中，梁體模板多采用鋼模板，梁端的張拉槽較深，端頭模板拆除大多使用傳統(tǒng)的撬拉方法。工人使用現(xiàn)有的撬拉方法拆除端頭模板時(shí)借力點(diǎn)較少，對(duì)梁體端頭損害較大，極易造成掉棱缺角，不滿(mǎn)足品質(zhì)工程和精品工程的要求。由于大型構(gòu)件端頭損壞對(duì)產(chǎn)品的質(zhì)量有很大影響，直接關(guān)系到后續(xù)箱梁塊段之間對(duì)接縫的質(zhì)量，因此，有必要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的拆模方式進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種箱梁模板拆除方法，目的是解決現(xiàn)有技術(shù)中：通過(guò)人工拆模時(shí)，由于人體力學(xué)的特點(diǎn)，工人只能借助成型的箱梁端頭借力，導(dǎo)致拆除端頭模板時(shí)造成箱梁端頭損壞，甚至掉棱缺角，影響到施工質(zhì)量的問(wèn)題。

2、為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明技術(shù)方案為：

3、一種箱梁模板拆除方法，包括拆模機(jī)器人和使用拆模機(jī)器人的拆模施工方法，拆模機(jī)器人包括機(jī)器人本體，所述的機(jī)器人本體前端連接有2個(gè)楔形拆模塊，所述的楔形拆模塊依次通過(guò)施力機(jī)構(gòu)、臂桿與機(jī)器人本體連接，所述的機(jī)器人本體設(shè)有用以驅(qū)動(dòng)臂桿上下、左右、俯仰移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)器人本體的控制器配置為對(duì)施力機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，所述的臂桿上設(shè)有用以檢測(cè)拆模位置的第一視覺(jué)傳感器，所述的第一視覺(jué)傳感器通過(guò)導(dǎo)線與控制器電連接；

4、所述的機(jī)器人本體包括底座，底座下端設(shè)有4個(gè)行走輪，每個(gè)行走輪均配置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線與控制器電連接，控制器通過(guò)控制4個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的前進(jìn)后退及左右轉(zhuǎn)彎動(dòng)作，所述的底座的前后端分別設(shè)有向外側(cè)傾斜的安裝板，所述的安裝板的左右部分別設(shè)有第一電動(dòng)缸，所述的第一電動(dòng)缸的固定端嵌設(shè)于安裝板內(nèi)，伸縮端貫穿安裝板并固定連接有壓腳，所述的壓腳用以與地面固定，所述的第一電動(dòng)缸通過(guò)導(dǎo)線與控制器電連接；

5、所述的底座的側(cè)面及安裝板遠(yuǎn)離底座的一端分別設(shè)有第二視覺(jué)傳感器及紅外傳感器，所述的第二視覺(jué)傳感器及紅外傳感器分別通過(guò)導(dǎo)線與控制器信號(hào)連接；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括沿前后方向并排設(shè)于配重塊頂端的2根第一絲杠。

6、優(yōu)選的，所述的底座頂端同軸固定連接有套筒，套筒內(nèi)部設(shè)有配重塊，所述的配重塊為圓柱體結(jié)構(gòu)，配重塊的外表面與套筒內(nèi)表面間隙配合，配重塊的底端通過(guò)推力軸承與底座頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

7、在底座底端還設(shè)有第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)的輸出軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的穿過(guò)底座及推力軸承的內(nèi)孔，并與配重塊底部中心固定連接，所述的第一伺服電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線與控制器電連接，所述的控制器與機(jī)器人本體上設(shè)置的電源模塊電連接。

8、優(yōu)選的，所述的套筒外表面與底座上表面之間還連接有若干支撐板，配重塊頂端成矩形排布有4個(gè)縱向設(shè)置的直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌的底端與配重塊頂端固定連接；

9、直線導(dǎo)軌頂端固定連接有頂板，所述的頂板上端固定設(shè)有第二伺服電機(jī)，所述的第二伺服電機(jī)的輸出軸沿縱向向上延伸并固定連接有第三視覺(jué)傳感器，所述的第三視覺(jué)傳感器通過(guò)導(dǎo)線與控制器信號(hào)連接。

10、優(yōu)選的，所述的直線導(dǎo)軌分別滑動(dòng)連接有滑塊，4個(gè)滑塊的內(nèi)側(cè)端連接有可伸縮矩形框，所述的可伸縮矩形框的外表面分別與各個(gè)滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

11、所述的可伸縮矩形框包括前半框體和后半框體，前半框體的2個(gè)自由端分別連接有插桿，后半框體的2個(gè)自由端設(shè)有插槽，插桿插設(shè)于插槽內(nèi)，并與插槽滑動(dòng)連接，前半矩形框和后半矩形框內(nèi)側(cè)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一橫桿和第二橫桿。

12、優(yōu)選的，所述的第一絲杠的頂端與頂板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，底端與配重塊頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在第一橫桿和第二橫桿的中部分別開(kāi)設(shè)有第一螺紋孔，2根第一絲杠分別穿過(guò)對(duì)應(yīng)的第一螺紋孔，并與第一橫桿或第二橫桿螺接，在頂板上端與2根第一絲杠對(duì)應(yīng)處分別設(shè)有第三伺服電機(jī)，所述的第三伺服電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線與控制器電連接。

13、優(yōu)選的，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第四伺服電機(jī)、第二絲杠，在第一橫桿與前半矩形框的前端之間還設(shè)有2根第二絲杠，2根第二絲杠頭部相抵并在相抵處設(shè)有隔板，所述的隔板前端與前半矩形框的前端內(nèi)表面固定連接，隔板的后端與第一橫桿外表面滑動(dòng)配合，所述的第二絲杠的兩端分別與前半矩形框的側(cè)壁及隔板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在前半矩形框的側(cè)壁外表面固定設(shè)有第四伺服電機(jī)，第四伺服電機(jī)的輸出軸與對(duì)應(yīng)的第二絲杠端部固定連接，所述的第四伺服電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線與控制器電連接。

14、優(yōu)選的，所述的前半矩形框前端開(kāi)設(shè)有矩形貫通口，2根臂桿的一端貫穿矩形貫通口并與矩形貫通口滑動(dòng)配合，2根臂桿的端部分別開(kāi)設(shè)有第二螺紋孔，2個(gè)第二絲杠分別穿過(guò)同側(cè)的第二螺紋孔并與對(duì)應(yīng)的臂桿螺接。

15、優(yōu)選的，所述的臂桿前端一體成型有安裝管，所述的施力機(jī)構(gòu)為設(shè)于安裝管內(nèi)的第二電動(dòng)缸，第二電動(dòng)缸的缸筒與安裝管內(nèi)壁固定連接，第二電動(dòng)缸的伸縮端通過(guò)拉力傳感器固定連接有連接管，連接管內(nèi)嵌設(shè)有第五伺服電機(jī)，第五伺服電機(jī)的輸出軸沿連接管的軸向設(shè)置，第五伺服電機(jī)外側(cè)所在的連接管內(nèi)壁一體成型有環(huán)形限位塊，所述的環(huán)形限位塊開(kāi)設(shè)有連接孔，所述的楔形拆模塊的后端通過(guò)穿過(guò)連接孔的連接桿連接有擋塊，擋塊與環(huán)形限位塊緊密貼合，擋塊的內(nèi)側(cè)端設(shè)有花鍵槽，第五伺服電機(jī)的輸出軸通過(guò)花鍵與花鍵槽連接。

16、優(yōu)選的，拆模施工方法包括如下：

17、步驟一、拆除模板時(shí)，將機(jī)器人本體放置在工作位置，機(jī)器人本體啟動(dòng)第三視覺(jué)傳感器，根據(jù)視覺(jué)信息移動(dòng)至模板前方；

18、步驟二、通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使臂桿升高到所需要的高度，并調(diào)節(jié)2個(gè)臂桿的間距和俯仰角度，依據(jù)第一視覺(jué)傳感器的視覺(jué)信息，控制器使2個(gè)楔形拆模塊的尖頭插入模板兩側(cè)邊緣；

19、步驟三、需要時(shí)，啟動(dòng)第一伺服電機(jī)使臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)以適配拆模角度，楔形拆模塊夾緊模板后，第一電動(dòng)缸伸長(zhǎng)，使壓腳壓緊地面，啟動(dòng)第二電動(dòng)缸做反復(fù)快速的收縮動(dòng)作，收縮的幅度控制在2-3cm范圍內(nèi)；

20、步驟四、在開(kāi)始收縮之前，需使拉力傳感器檢測(cè)到一定的拉力a，證明楔形拆模塊與模板背面壓緊，此過(guò)程中，控制器識(shí)別第二電動(dòng)缸的伸縮距離，當(dāng)檢測(cè)到拉力a時(shí)，伸縮距離變短，則代表模板被從構(gòu)件上拉開(kāi)，拉開(kāi)的距離等于伸縮距離的變短量b，此時(shí)，控制器使第二電動(dòng)缸伸長(zhǎng)并使拉力傳感器檢測(cè)到預(yù)設(shè)的拉力c，其中拉力c小于拉力a，則代表楔形拆模塊與模板背面接觸，但可相對(duì)滑動(dòng)；

21、步驟五、將楔形拆模塊向內(nèi)更多的插入模板背面，直到由于構(gòu)件的擠壓使拉力傳感器重新檢測(cè)到拉力a，此時(shí)繼續(xù)反復(fù)快速做收縮動(dòng)作，如此，反復(fù)重復(fù)，直到楔形拆模塊完全插入模板背面；

22、步驟六、根據(jù)第一視覺(jué)傳感器檢測(cè)的視覺(jué)信息，向上或向下或向左或向右移動(dòng)臂桿，配合第五伺服電機(jī)對(duì)楔形拆模塊角度的控制，使楔形拆模塊在新的位置動(dòng)作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)整個(gè)模板的拆除。

23、本發(fā)明一種箱梁模板拆除方法具有如下有益效果：

24、本發(fā)明不但適用于箱梁端頭模板的快速拆除，還適用于其他模板的拆除，本發(fā)明可顯著提高拆模效率、降低拆模難度，拆模過(guò)程不需要以構(gòu)件端頭為借力點(diǎn)，避免了對(duì)構(gòu)件自身的損壞，從而保證了構(gòu)件質(zhì)量，節(jié)省了人工，為后續(xù)工序提供良好基礎(chǔ)。