專利名稱：縫紉機(jī)的xy軸電動(dòng)機(jī)控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在XY方向自動(dòng)進(jìn)給縫制縫紉機(jī)中使用的XY 軸電動(dòng)機(jī)控制裝置。
背景技術(shù)：
在樣式縫制縫紉機(jī)或圖案縫制縫紉機(jī)等XY方向自動(dòng)進(jìn)給縫制 縫紉機(jī)中，通過與伴隨主軸電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)而上下移動(dòng)的針棒同 步，使被縫制物在X方向及Y方向上移動(dòng)，從而進(jìn)行縫制。圖6作為該XY方向自動(dòng)進(jìn)給縫制縫紉機(jī)的一個(gè)例子，表示XY 方向自動(dòng)進(jìn)給縫制縫紉機(jī)20的外觀的概略結(jié)構(gòu)，其構(gòu)成為，通過由 上下的框體(上下框)21夾入被縫制物的縫制范圍的外周，使上述 上下框21向XY方向移動(dòng)，從而使被縫制物移動(dòng)。在上述XY方向自動(dòng)進(jìn)給縫制縫紉機(jī)20中，夾入被縫制物的上 下框21,由公知的固定方法固定于框支撐部上，可以相對(duì)于XY方 向自動(dòng)進(jìn)給縫制縫紉機(jī)20，正確地設(shè)置在規(guī)定位置。并且，放置于 框支撐部22上的上下框21，可以利用XY定位裝置30在X方向、 Y方向上分別進(jìn)退(參照專利文獻(xiàn)l)。作為上述XY定位裝置30，除了在上述專利文獻(xiàn)1中公開的使 用齒輪齒條機(jī)構(gòu)的構(gòu)成之外，例如如圖7所示，還可以例示下述結(jié)構(gòu) 作為Y方向的移動(dòng)用結(jié)構(gòu)，在與內(nèi)置有編碼器31的電動(dòng)機(jī)32的旋 轉(zhuǎn)軸連接的滑輪33、和利用軸承部34a可從動(dòng)自由旋轉(zhuǎn)地配置的成 對(duì)的滑輪34之間，左右平行配置架設(shè)同步帶35而成的Y軸驅(qū)動(dòng)部 YD1、 YD2，同時(shí)，作為X方向上的移動(dòng)用結(jié)構(gòu)，在與配置在與一側(cè) 的Y軸驅(qū)動(dòng)部YD1的同步帶35的一部分固定的基座36上的內(nèi)置有 編碼器31的電動(dòng)機(jī)32的旋轉(zhuǎn)軸32a連接的滑輪33、和配置在與另 一側(cè)的Y軸驅(qū)動(dòng)部YD2的同步帶35的一部分固定的基座36上的滑輪34之間，配置架設(shè)同步帶35而成的X軸驅(qū)動(dòng)部XD，將上述框支 撐部22固定在該X軸驅(qū)動(dòng)部XD的同步帶35的一部分上。并且，上述構(gòu)成的XY方向自動(dòng)進(jìn)給縫制縫紉機(jī)20中的被縫制 物的定位，是通過基于配置在X軸驅(qū)動(dòng)部XD以及各Y軸驅(qū)動(dòng)部 YD1、 YD2的電動(dòng)機(jī)32中的編碼器31的脈沖信號(hào)，控制各電動(dòng)機(jī) 32的驅(qū)動(dòng)而進(jìn)行的。另外，與XY方向自動(dòng)進(jìn)給縫制縫紉機(jī)20的主 軸電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)同步而使被縫制物正確地向XY方向移動(dòng)的定 位控制，關(guān)系到成品的品質(zhì)，因此非常重要。專利文獻(xiàn)l:特開平09-028956號(hào)公報(bào)(圖5)發(fā)明內(nèi)容但是，在上述構(gòu)成的XY方向自動(dòng)進(jìn)給縫制縫紉機(jī)20中，對(duì)進(jìn) 行被縫制物的位置控制的基準(zhǔn)的位置信息進(jìn)行檢測(cè)的編碼器31，因 為在被縫制物和電動(dòng)機(jī)32之間隔著彈性體即同步帶35等，所以有時(shí) 在被縫制物和編碼器31之間會(huì)產(chǎn)生由伸長 縮短等導(dǎo)致的偏移，從 -而無法檢測(cè)出實(shí)際的正確的位置信息。并且，作為用于使在XY方向自動(dòng)進(jìn)給縫制縫紉機(jī)20中的被縫 制物向XY方向移動(dòng)的方法，除此之外，還有在利用表面由樹脂材料 等構(gòu)成的滾輪夾入被縫制物的狀態(tài)下使上述滾輪旋轉(zhuǎn)，使被縫制物向 XY方向移動(dòng)的方法，但這種情況下，由于在滾輪與被縫制物之間會(huì) 產(chǎn)生打滑，因此仍然使被縫制物與電動(dòng)機(jī)編碼器31的位置信息之間 產(chǎn)生背離。因此，還考慮通過在夾入被縫制物的上下框21的部分處配置線 性編碼器，或是在滾輪的部分處配置旋轉(zhuǎn)編碼器等，從而正確地進(jìn)行 位置信息的檢測(cè)。但是，因?yàn)楸豢p制物大部分是具有伸縮性的布料等， 由于會(huì)產(chǎn)生伸長或松弛，所以正確地檢測(cè)縫制位置仍然有困難。并且，因?yàn)樵絹碓揭筇岣呱a(chǎn)效率，所以還要求XY定位裝 置30的驅(qū)動(dòng)也進(jìn)一步高速化，但在使X軸驅(qū)動(dòng)部XD、 Y軸驅(qū)動(dòng)部 YD高速地加速或減速時(shí)，會(huì)使夾入被縫制物的上下框21等受到強(qiáng) 烈的沖擊。因此，即使可以準(zhǔn)確地給出X軸驅(qū)動(dòng)部XD、 Y軸驅(qū)動(dòng)部YD的位置精度，有時(shí)也因?yàn)檎駝?dòng)或干擾對(duì)將被縫制物夾入并保持的 上下框21起作用，所以無法確?？p制物本身的位置精度。并且，如果因被縫制物的位置信息的誤差而無法進(jìn)行正確的定 位控制，則出現(xiàn)縫制間距波動(dòng)而造成縫制品質(zhì)下降的問題。因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種縫紉機(jī)的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置，其可以基于被縫制物的移動(dòng)量，與縫紉機(jī)主軸同步而進(jìn)行x軸驅(qū)動(dòng)部XD以及Y軸驅(qū)動(dòng)部YD的控制，進(jìn)行正確的定位控制。本發(fā)明的縫紉機(jī)的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置的特征在于，基于配 置在縫紉機(jī)的縫針位置附近的傳感器檢測(cè)出的被縫制物的移動(dòng)量，構(gòu) 成全閉合位置控制系統(tǒng)，控制X軸驅(qū)動(dòng)部以及Y軸驅(qū)動(dòng)部的電動(dòng)機(jī) 的驅(qū)動(dòng)。艮卩，本發(fā)明的第一特征在于，具有移動(dòng)量檢測(cè)傳感器，其配 置于縫制位置附近，檢測(cè)被縫制物的移動(dòng)量；位置運(yùn)算部，其根據(jù)由 移動(dòng)量檢測(cè)傳感器檢測(cè)出的被縫制物的移動(dòng)量，對(duì)反饋用位置信息進(jìn) 行運(yùn)算；編碼器，其分別配置于X軸電動(dòng)機(jī)及Y軸電動(dòng)機(jī)中；速度 運(yùn)算部，其基于各編碼器的編碼器信號(hào)，對(duì)X軸電動(dòng)機(jī)及Y軸電動(dòng) 機(jī)各自的反饋用速度進(jìn)行運(yùn)算；位置偏差運(yùn)算器，其基于上述位置信 息及反饋用位置信息，計(jì)算X軸電動(dòng)機(jī)及Y軸電動(dòng)機(jī)各自的旋轉(zhuǎn)速 度指令；速度偏差運(yùn)算器，其基于上述反饋用速度及旋轉(zhuǎn)速度指令， 計(jì)算X軸電動(dòng)機(jī)及Y軸電動(dòng)機(jī)各自的旋轉(zhuǎn)扭矩指令；以及電流放大 器，其基于上述各旋轉(zhuǎn)扭矩指令，分別向X軸電動(dòng)機(jī)及Y軸電動(dòng)機(jī) 供給電動(dòng)機(jī)電流。這樣，通過對(duì)位置信息反映由移動(dòng)量檢測(cè)傳感器檢測(cè)出的被縫 制物的移動(dòng)量的信息，進(jìn)行控制上述X軸電動(dòng)機(jī)及Y軸電動(dòng)機(jī)的驅(qū) 動(dòng)的全閉合定位控制，可以實(shí)現(xiàn)與現(xiàn)有的僅依賴于編碼器的位置信息 的定位控制相比，更為正確的定位控制。并且，本發(fā)明的第二特征在于，具有外部干擾觀測(cè)器，其基于 由速度偏差運(yùn)算器計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)扭矩指令和上述反饋用速度，檢測(cè)外 部干擾。通過具有干擾觀測(cè)器，可以抵消、去除外部干擾，可以構(gòu)筑可靠(強(qiáng)固)的加速度控制系統(tǒng)。通過確保可靠性，可進(jìn)行抑制對(duì)摩擦、 外部干擾等的影響的控制(干擾抑制控制)，可實(shí)現(xiàn)各軸的同步性的 提高。并且，第三特征在于，具有軸扭轉(zhuǎn)反作用力推定觀測(cè)器，其基 于由前述速度偏差運(yùn)算器計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)扭矩指令和上述反饋用速度， 推定軸扭轉(zhuǎn)反作用力。這樣，通過具有由干擾觀測(cè)器和軸扭轉(zhuǎn)反作用力推定觀測(cè)器構(gòu) 成的共振比例控制裝置，即使對(duì)于因各電動(dòng)機(jī)和被縫制物之間存在同 步帶或滾珠絲杠等彈性體而容易產(chǎn)生振動(dòng)的雙慣性共振系統(tǒng)的負(fù)載， 也可以任意地設(shè)定共振頻率，進(jìn)行振動(dòng)抑制控制。并且，第四特征在于，取代上述位置運(yùn)算部，具有負(fù)載側(cè)干 擾觀測(cè)器，其基于由上述軸扭轉(zhuǎn)反作用力推定觀測(cè)器檢測(cè)出的軸扭轉(zhuǎn) 反作用力、和由移動(dòng)量檢測(cè)傳感器檢測(cè)出的被縫制物的移動(dòng)量，檢測(cè) 與位置偏移量相關(guān)的外部干擾；以及逆系統(tǒng)，其將與上述位置偏移量 相關(guān)的外部干擾變換為位置數(shù)據(jù)，作為反饋用位置信息。這樣，通過使用負(fù)載側(cè)干擾觀測(cè)器及逆系統(tǒng)作為位置運(yùn)算部， 可以集中補(bǔ)償由一個(gè)軸的移動(dòng)導(dǎo)致的另一個(gè)軸的負(fù)載質(zhì)量的變動(dòng)，以 及由施加在另一個(gè)軸的外部干擾、剛性等參數(shù)變動(dòng)而產(chǎn)生的外部干 擾。發(fā)明的效果本發(fā)明的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置，可以基于被縫制物的移動(dòng)量， 與縫紉機(jī)主軸同步'而進(jìn)行X軸驅(qū)動(dòng)部及Y軸驅(qū)動(dòng)部的控制，進(jìn)行正 確的定位控制，可以提高縫制品質(zhì)，并且起到降低制造成本的優(yōu)良的 效果。


圖1是本發(fā)明的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置的第一實(shí)施方式的框圖。 圖2是表示第一實(shí)施方式的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置中的移動(dòng)量 檢測(cè)傳感器相對(duì)于縫紉機(jī)的縫針及落針位置NP的配置位置關(guān)系，其中(a)是從側(cè)方觀察的圖、(b)是從上方觀察的圖。圖3是第一實(shí)施方式的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置中的移動(dòng)量檢測(cè) 傳感器(在各實(shí)施方式中通用)。圖4是本發(fā)明的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置的第二實(shí)施方式的框圖。 圖5是本發(fā)明的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置的第三實(shí)施方式的框圖。 圖6是表示配置有XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置的XY方向自動(dòng)進(jìn)給縫制縫紉機(jī)的一個(gè)例子的整體圖。圖7是表示XY方向自動(dòng)進(jìn)給縫制縫紉機(jī)的XY定位裝置的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的整體圖。
具體實(shí)施方式
下面，對(duì)本發(fā)明的縫紉機(jī)的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施方式 進(jìn)行說明。另外，XY軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置，連接上述X軸驅(qū)動(dòng)部 XD中的內(nèi)置有編碼器31的脈沖電動(dòng)機(jī)(下述稱為X軸電動(dòng)機(jī)32)、 和Y軸驅(qū)動(dòng)部YD中的內(nèi)置有編碼器31的脈沖電動(dòng)機(jī)(下述稱為Y 軸電動(dòng)機(jī))，可控制它們的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。此外，對(duì)于與上述的XY方向 自動(dòng)進(jìn)給縫制縫紉機(jī)20相同的結(jié)構(gòu)，省略說明。圖1是本發(fā)明的縫紉機(jī)的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置的第一實(shí)施方 式的整體框圖。在第一實(shí)施方式中，縫紉機(jī)的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置， 在縫針位置附近具有一個(gè)移動(dòng)量檢測(cè)傳感器U。圖2是表示構(gòu)成本 實(shí)施方式的縫紉機(jī)的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置的移動(dòng)量檢測(cè)傳感器11 相對(duì)于縫紉機(jī)的縫針N及落針位置NP的配置位置關(guān)系，其中(a) 是側(cè)視的效果圖，(b)是俯視的效果圖。此外，圖3表示該移動(dòng)量 檢測(cè)傳感器11的概略結(jié)構(gòu)。該移動(dòng)量檢測(cè)傳感器11，與用于操作個(gè)人計(jì)算機(jī)等的通用光學(xué) 式鼠標(biāo)用的傳感器結(jié)構(gòu)相同。即，移動(dòng)量檢測(cè)傳感器11，在殼體內(nèi) 收容用于以非接觸方式檢測(cè)被縫制物C即布料的移動(dòng)量的功能。具 體地說，其具有下述公知的結(jié)構(gòu)，即，作為主要構(gòu)成部件，具有照明 用的半導(dǎo)體激光器(LED) 12、圖像傳感器13、微處理器14、以及 透鏡15，將作為被測(cè)定物的被縫制物C的移動(dòng)距離分解為X方向、Y方向，作為串行數(shù)據(jù)輸出。作為上述圖像傳感器13的解析度，只要達(dá)到400dot/inch (0.064mm),即可以檢測(cè)出被縫制物C的織構(gòu)， 對(duì)于測(cè)定移動(dòng)量來說充分。因?yàn)樵撘苿?dòng)量,測(cè)傳感器11可以利用一 個(gè)傳感器檢測(cè)被縫制物C的X方向和Y方向的移動(dòng)量，所以對(duì)于XY 方向的檢測(cè)用，只要配置一個(gè)即可。此外，在上述XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置內(nèi)，如圖1所示配置有 位置偏差運(yùn)算器D，其接收基于縫制數(shù)據(jù)的位置指令(位置信息)而 對(duì)位置偏差進(jìn)行運(yùn)算，該位置指令由縫紉機(jī)主體的控制部(未圖示) 發(fā)送，與縫紉機(jī)主軸同步；速度偏差運(yùn)算器E，其接收由該位置偏差 運(yùn)算器D發(fā)出的速度指令，對(duì)速度偏差進(jìn)行運(yùn)算；電流放大器F，其 將由該速度偏差運(yùn)算器E發(fā)出的扭矩指令，變換為電動(dòng)機(jī)電流，向X 軸電動(dòng)機(jī)32供給；以及速度運(yùn)算部B，其接收配置于X軸電動(dòng)機(jī)中 的編碼器31的編碼器信號(hào)，對(duì)同步帶35的輸送速度進(jìn)行比例運(yùn)算。 另外，在圖1中，僅示出上述XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置內(nèi)的X軸部分 的控制系統(tǒng)，但上述控制系統(tǒng)對(duì)于Y軸也通用。并且，在本實(shí)施方式中構(gòu)成為，在上述XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置 內(nèi)配置位置運(yùn)算部A，其將由上述移動(dòng)量檢測(cè)傳感器11發(fā)送的與被 縫制物C的移動(dòng)量相關(guān)的信息，變換為位置信息，該位置信息反饋 至上述位置偏差運(yùn)算器D，通過與發(fā)送至此處的位置指令進(jìn)行比較， 從而可以進(jìn)行全閉合的定位控制(將該結(jié)構(gòu)稱為"全閉合位置控制系 統(tǒng)，，)。這樣，通過進(jìn)行全閉合定位控制，與現(xiàn)有技術(shù)中僅依賴于編碼 器31的位置信息的半閉合定位控制相比，可以進(jìn)行正確的定位控制， 上述全閉合定位控制，是使由移動(dòng)量檢測(cè)傳感器H檢測(cè)的被縫制物 C的移動(dòng)量的信息反映在位置信息中，控制上述X軸電動(dòng)機(jī)32及Y 軸電動(dòng)機(jī)32的驅(qū)動(dòng)。并且，圖4是本發(fā)明的縫紉機(jī)的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置的第二 實(shí)施方式的整體框圖，其在上述的第一實(shí)施方式的縫紉機(jī)的XY軸電 動(dòng)機(jī)控制裝置中，進(jìn)一步配置對(duì)于雙慣性共振系統(tǒng)的振動(dòng)抑制有效的 共振比控制裝置，該共振比控制裝置由干擾觀測(cè)器G、軸扭轉(zhuǎn)反作用力推定觀測(cè)器H、以及軸扭轉(zhuǎn)反作用力反饋增益(Kr)構(gòu)成。即，基于由速度偏差運(yùn)算器E計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)扭矩指令和反饋用 速度而檢測(cè)外部干擾的干擾觀測(cè)器_0，將抵消去除了檢測(cè)出的外部干 擾的旋轉(zhuǎn)扭矩指令輸入至電流放大器，同時(shí)，使用基于由速度偏差運(yùn) 算器E計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)扭矩指令和上述反饋用速度而推定軸扭轉(zhuǎn)反作 用力(位置偏移量)的軸扭轉(zhuǎn)反作用力推定觀測(cè)器H，經(jīng)由軸扭轉(zhuǎn)反 作用力的反饋增益(Kr)，將補(bǔ)償了推定出的軸扭轉(zhuǎn)反作用力的旋 轉(zhuǎn)速度，輸入速度偏差運(yùn)算器E，反饋至控制系統(tǒng)，從而反映負(fù)載的 狀態(tài)。艮P，通過在電動(dòng)機(jī)側(cè)使用干擾觀測(cè)器G，抵消、去除唯一的負(fù) 載側(cè)信息即軸扭轉(zhuǎn)反作用力，因此會(huì)擔(dān)心誘發(fā)負(fù)載側(cè)的振動(dòng)。因此， 利用具有與干擾觀測(cè)器G結(jié)構(gòu)大致相同的軸扭轉(zhuǎn)反作用力推定觀測(cè) 器H，進(jìn)行軸扭轉(zhuǎn)反作用力的推定。這樣，通過在電動(dòng)機(jī)側(cè)設(shè)置干擾觀測(cè)器G，可以抵消、去除作 用于電動(dòng)機(jī)32的各種外部干擾，可以構(gòu)筑可靠(強(qiáng)固)的加速度控 制系統(tǒng)。通過確?？煽啃?，可以迸行抑制對(duì)摩擦、外部干擾等的影響 的控制(干擾抑制控制)，還可以實(shí)現(xiàn)各軸同步性的提高。此外，通過具有由干擾觀測(cè)器G和軸扭轉(zhuǎn)反作用力推定觀測(cè)器 H構(gòu)成的共振比例控制裝置，對(duì)于在各電動(dòng)機(jī)32和被縫制物C之間 存在同步帶35或絲杠等彈性體而容易產(chǎn)生振動(dòng)的雙慣性共振系統(tǒng)的 負(fù)載，也可以任意地設(shè)定共振頻率，可以進(jìn)行雙慣性共振負(fù)載的振動(dòng) 抑制控制。并且，使用了干擾觀測(cè)器G和軸扭轉(zhuǎn)反作用力推定觀測(cè) 器H的振動(dòng)抑制控制，因?yàn)椴恍枰芳觽鞲衅鞯?，所以可以不特別 提高成本地構(gòu)成。此外，圖5是本發(fā)明的縫紉機(jī)的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置的第三 實(shí)施方式的整體框圖，其取代上述第二實(shí)施方式的縫紉機(jī)的XY軸電 動(dòng)機(jī)控制裝置中的位置運(yùn)算部A，配置有負(fù)載側(cè)干擾觀測(cè)器I，其 基于由上述軸扭轉(zhuǎn)反作用力推定觀測(cè)器H檢測(cè)出的軸扭轉(zhuǎn)反作用力、 和由移動(dòng)量檢測(cè)傳感器11檢測(cè)出的被縫制物C的移動(dòng)量，檢測(cè)與位 置偏移量相關(guān)的外部干擾；以及逆系統(tǒng)J，其將與上述位置偏移量相關(guān)的外部干擾變換為位置數(shù)據(jù)，作為反饋用位置信息。這樣，通過在縫紉機(jī)的XY輔電動(dòng)機(jī)控制裝置中，使用負(fù)載側(cè) 干擾觀測(cè)器I及逆系統(tǒng)J， ^以集中補(bǔ)償由一個(gè)軸的移動(dòng)導(dǎo)致的另一 個(gè)軸的負(fù)載質(zhì)量的變動(dòng)，以及由施加在另一個(gè)軸的外部干擾、剛性等 參數(shù)變動(dòng)而產(chǎn)生的外部干擾。即，因?yàn)閷?duì)于由一個(gè)軸的移動(dòng)導(dǎo)致的另 一個(gè)軸所承受的外部干擾具有可靠性，因此可容易地實(shí)現(xiàn)同步控制。 因?yàn)槭腔诟蓴_觀測(cè)器G的控制方法，所以可以在保持振動(dòng)抑制效 果的同時(shí)確?？煽啃?。另外，本發(fā)明不僅限于上述的實(shí)施方式，可以根據(jù)需要進(jìn)行各 種變更。例如，Y軸電動(dòng)機(jī)可以不采用如上述的左右一對(duì)的Y軸驅(qū)動(dòng)部， 而是僅由一個(gè)軸驅(qū)動(dòng)。這種情況下，Y軸電動(dòng)機(jī)也成為一個(gè)。并且， 在各圖所示的框圖的速度運(yùn)算部B中使用了比例控制，但也可使用 比例積分控制、比例微分控制、或比例積分*微分控制。
權(quán)利要求
1.一種縫紉機(jī)的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置，其為了基于縫制數(shù)據(jù)的位置信息而使被縫制物位于縫紉機(jī)的落針部，控制使上述被縫制物向X軸方向移動(dòng)的X軸驅(qū)動(dòng)部的X軸電動(dòng)機(jī)、以及使上述被縫制物向Y軸方向移動(dòng)的Y軸驅(qū)動(dòng)部的Y軸電動(dòng)機(jī)的各自的驅(qū)動(dòng)，其特征在于，具有移動(dòng)量檢測(cè)傳感器，其配置于縫制位置附近，檢測(cè)被縫制物的移動(dòng)量；位置運(yùn)算部，其根據(jù)由移動(dòng)量檢測(cè)傳感器檢測(cè)出的被縫制物的移動(dòng)量，對(duì)反饋用位置信息進(jìn)行運(yùn)算；編碼器，其分別配置于X軸電動(dòng)機(jī)及Y軸電動(dòng)機(jī)中；速度運(yùn)算部，其基于各編碼器的編碼器信號(hào)，對(duì)X軸電動(dòng)機(jī)及Y軸電動(dòng)機(jī)各自的反饋用速度進(jìn)行運(yùn)算；位置偏差運(yùn)算器，其基于上述位置信息及反饋用位置信息，計(jì)算X軸電動(dòng)機(jī)及Y軸電動(dòng)機(jī)各自的旋轉(zhuǎn)速度指令；速度偏差運(yùn)算器，其基于上述反饋用速度及旋轉(zhuǎn)速度指令，計(jì)算X軸電動(dòng)機(jī)及Y軸電動(dòng)機(jī)各自的旋轉(zhuǎn)扭矩指令；以及電流放大器，其基于上述各旋轉(zhuǎn)扭矩指令，分別向X軸電動(dòng)機(jī)及Y軸電動(dòng)機(jī)供給電動(dòng)機(jī)電流。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的縫紉機(jī)的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置，其 特征在于，具有外部干擾觀測(cè)器，其基于由速度偏差運(yùn)算器計(jì)算出的旋轉(zhuǎn) 扭矩指令和上述反饋用速度，檢測(cè)外部干擾。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的縫紉機(jī)的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置， 其特征在于，具有軸扭轉(zhuǎn)反作用力推定觀測(cè)器，其基于由前述速度偏差運(yùn)算 器計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)扭矩指令和上述反饋用速度，推定軸扭轉(zhuǎn)反作用力。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的縫紉機(jī)的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，取代上述位置運(yùn)算部，具有負(fù)載側(cè)干擾觀測(cè)器，其基于由上述軸扭轉(zhuǎn)反作用力推定觀測(cè)器 檢測(cè)出的軸扭轉(zhuǎn)反作用力、和由移動(dòng)量檢測(cè)傳感器檢測(cè)出的被縫制物的移動(dòng)量，檢測(cè)與位置偏移量相關(guān)的外部干擾；以及逆系統(tǒng)，其將與上述位置偏移量相關(guān)的外部干擾變換為位置數(shù) 據(jù)，作為反饋用位置信息。
全文摘要
本發(fā)明提供一種縫紉機(jī)的XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置，其可以基于被縫制物的移動(dòng)量，進(jìn)行與縫紉機(jī)主軸同步的正確的定位控制。該XY軸電動(dòng)機(jī)控制裝置設(shè)有配置于縫制位置附近的移動(dòng)量檢測(cè)傳感器(11)、位置運(yùn)算部、分別配置于X軸電動(dòng)機(jī)(32)及Y軸電動(dòng)機(jī)(32)的編碼器(31)、速度運(yùn)算部、位置偏差運(yùn)算器、速度偏差運(yùn)算器、以及電流放大器。并且，通過在上述位置信息中反映移動(dòng)量檢測(cè)傳感器(11)檢測(cè)出的被縫制物(C)的移動(dòng)量的信息，進(jìn)行控制上述X軸電動(dòng)機(jī)(32)及Y軸電動(dòng)機(jī)(32)的驅(qū)動(dòng)的全閉合定位控制，由此可以基于被縫制物(C)的移動(dòng)量，進(jìn)行與縫紉機(jī)主軸同步的正確的定位控制。
文檔編號(hào)D05B19/00GK101403166SQ20081016950
公開日2009年4月8日 申請(qǐng)日期2008年10月6日 優(yōu)先權(quán)日2007年10月4日
發(fā)明者中村明彥 申請(qǐng)人:Juki株式會(huì)社