步行訓(xùn)練系統(tǒng)及其步行訓(xùn)練方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及步行訓(xùn)練系統(tǒng)及其步行訓(xùn)練方法從而使得使用者進行步行訓(xùn)練。
【背景技術(shù)】
[0002]存在一種步行訓(xùn)練系統(tǒng)，該步行訓(xùn)練系統(tǒng)設(shè)置有帶環(huán)，所述帶環(huán)通過向前側(cè)牽拉在跑步機上步行的使用者的腿部來輔助腿部的起動運動(參見日本未審專利申請公報N0.2009-183657)。
[0003]附帶地，在使用者的步行訓(xùn)練期間，例如可能存在腿部內(nèi)旋或外旋的趨勢。然而，因為上述步行訓(xùn)練系統(tǒng)僅向前側(cè)牽拉使用者的腿部以輔助起動運動，所以該步行訓(xùn)練系統(tǒng)難以調(diào)節(jié)腿部的內(nèi)旋量和外旋量。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決上述問題實現(xiàn)了本發(fā)明，并且本發(fā)明的目的是提供步行訓(xùn)練系統(tǒng)及其步行訓(xùn)練方法，該步行訓(xùn)練系統(tǒng)及其步行訓(xùn)練方法能夠在步行訓(xùn)練期間在輔助使用者的步行的同時調(diào)節(jié)腿部的內(nèi)旋和外旋的控制量。
[0005]用于實現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的一方面是一種步行訓(xùn)練系統(tǒng)，該步行訓(xùn)練系統(tǒng)包括:步行輔助器械，所述步行輔助器械安裝在使用者的腿部上并且輔助使用者的步行；第一牽拉裝置，所述第一牽拉裝置用于向前側(cè)牽拉所述步行輔助器械和使用者的所述腿部中的至少一者；以及第二牽拉裝置，所述第二牽拉裝置用于向后側(cè)牽拉所述步行輔助器械和使用者的所述腿部中的至少一者，其中，所述第一牽拉裝置和所述第二牽拉裝置牽拉所述步行輔助器械和/或使用者的所述腿部的牽拉點設(shè)置成能夠圍繞使用者的所述腿部移動。
[0006]在此方面，第一牽拉裝置的牽拉點可以設(shè)定于使用者的所述腿部的外側(cè)，和/或第二牽拉裝置的牽拉點可以設(shè)定于使用者的所述腿部的內(nèi)側(cè)。
[0007]在此方面，第一牽拉裝置的牽拉點可以設(shè)定于使用者的所述腿部的內(nèi)側(cè)，和/或第二牽拉裝置的牽拉點可以設(shè)定于使用者的所述腿部的外側(cè)。
[0008]在此方面，所述第一牽拉裝置和所述第二牽拉裝置中的每一者可以包括拉線和牽拉所述拉線的牽拉單元，所述拉線的端部附接至所述步行輔助器械和使用者的所述腿部中的至少一者，并且所述牽拉單元可以設(shè)置成能夠在水平方向上移動。
[0009]在此方面，所述第一牽拉裝置可以向上側(cè)和前側(cè)牽拉所述步行輔助器械和使用者的所述腿部中的至少一者，并且所述第二牽拉裝置可以向上側(cè)和后側(cè)牽拉所述步行輔助器械和使用者的所述腿部中的至少一者。
[0010]在此方面，步行訓(xùn)練系統(tǒng)還可以包括控制裝置，所述控制裝置用于獨立地控制所述第一牽拉裝置的牽拉力和所述第二牽拉裝置的牽拉力。
[0011]在此方面，由所述第一牽拉裝置和所述第二牽拉裝置產(chǎn)生的牽拉力在豎直向上的方向上的分量的合力可以等于所述步行輔助器械的重力。
[0012]用于實現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的一方面是一種步行訓(xùn)練系統(tǒng)，該步行訓(xùn)練系統(tǒng)包括:步行輔助器械，所述步行輔助器械安裝在使用者的腿部上并且輔助使用者的步行；第一牽拉裝置，所述第一牽拉裝置用于向前側(cè)牽拉所述步行輔助器械和使用者的所述腿部中的至少一者；以及第二牽拉裝置，所述第二牽拉裝置用于向后側(cè)牽拉所述步行輔助器械和使用者的所述腿部中的至少一者，其中，所述第一牽拉裝置和所述第二牽拉裝置中的每一者包括拉線和牽拉所述拉線的牽拉單元，所述拉線的端部附接至所述步行輔助器械和使用者的所述腿部中的至少一者，并且所述第一牽拉裝置的所述牽拉單元和所述第二牽拉裝置的所述牽拉單元中的至少一者設(shè)置成能夠在水平方向上移動。
[0013]用于實現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的一方面是一種步行訓(xùn)練系統(tǒng)的步行訓(xùn)練方法，所述步行訓(xùn)練系統(tǒng)包括步行輔助器械、第一牽拉裝置和第二牽拉裝置，所述步行輔助器械安裝在使用者的腿部上并且輔助使用者的步行，所述第一牽拉裝置用于向前側(cè)牽拉所述步行輔助器械和使用者的所述腿部中的至少一者，所述第二牽拉裝置用于向后側(cè)牽拉所述步行輔助器械和使用者的所述腿部中的至少一者，所述方法包括:通過圍繞使用者的所述腿部移動所述第一牽拉裝置和所述第二牽拉裝置牽拉所述步行輔助器械和/或使用者的所述腿部的牽拉點而設(shè)定所述牽拉點。
[0014]根據(jù)本發(fā)明，可以提供能夠在步行訓(xùn)練期間在輔助使用者的步行的同時調(diào)節(jié)腿部的內(nèi)旋和外旋控制量的步行訓(xùn)練系統(tǒng)及其步行訓(xùn)練方法。
[0015]根據(jù)下文給出的詳細描述以及附圖將會更全面地理解本發(fā)明的以上及其他目的、特征和優(yōu)點，其中，附圖僅作為示例給出并且因此不應(yīng)被認為是對本發(fā)明進行限制。
【附圖說明】
[0016]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的實施方式的步行訓(xùn)練系統(tǒng)的示意性構(gòu)型的立體圖；
[0017]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的實施方式的步行輔助器械的示意性構(gòu)型的立體圖；
[0018]圖3是示出第一牽拉單元和第二牽拉單元的牽拉力的圖示；
[0019]圖4是示出調(diào)節(jié)腿部的內(nèi)旋的控制量的方法的圖示；
[0020]圖5是示出調(diào)節(jié)腿部的外旋的控制量的方法的圖示；
[0021]圖6是示出調(diào)節(jié)腿部的內(nèi)旋的控制量的方法的圖示；以及
[0022]圖7是示出調(diào)節(jié)腿部的外旋的控制量的方法的圖示。
【具體實施方式】
[0023]在下文中，將參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行描述。
[0024]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的步行訓(xùn)練系統(tǒng)的示意性構(gòu)型的立體圖。根據(jù)本實施方式的步行訓(xùn)練系統(tǒng)1是供使用者進行步行訓(xùn)練的器械，使用者例如是遭受中風(fēng)引起的偏癱的患者。步行訓(xùn)練系統(tǒng)1設(shè)置有步行輔助器械2和訓(xùn)練器械3，步行輔助器械2安裝在使用者的腿部上，訓(xùn)練器械3供使用者進行步行訓(xùn)練。
[0025]步行輔助器械2例如安裝在進行步行訓(xùn)練的使用者的患病的腿上并輔助使用者的步行(圖2)。步行輔助器械2包括大腿框架21、小腿框架23、腳掌框架25、馬達單元26以及調(diào)節(jié)機構(gòu)27，小腿框架23經(jīng)由膝關(guān)節(jié)部分22連接至大腿框架21，腳掌框架25經(jīng)由踝關(guān)節(jié)部分24連接至小腿框架23，馬達單元26以可旋轉(zhuǎn)的方式驅(qū)動膝關(guān)節(jié)部分22，調(diào)節(jié)機構(gòu)27調(diào)節(jié)踝關(guān)節(jié)部分24的可動范圍。同時，上述步行輔助器械2的構(gòu)型僅為示例，因此本發(fā)明不限于此。例如，步行輔助器械2可以設(shè)置有以可旋轉(zhuǎn)的方式驅(qū)動踝關(guān)節(jié)部分24的馬達單元。
[0026]大腿框架21附接至使用者的腿部的大腿部分，并且小腿框架23附接至使用者的腿部的小腿部分。大腿框架中設(shè)置有例如大腿裝置212以固定大腿部分。大腿裝置212例如通過使用魔術(shù)貼(商標)來固定至大腿部分。由此，能夠防止步行輔助器械2沿水平方向或豎向方向偏離使用者的腿部。
[0027]大腿框架21設(shè)置有第一框架211，第一框架211形成為水平條形狀并且沿水平方向延伸以連接至稍后描述的第一牽拉單元35的拉線34。第一框架211沿水平方向設(shè)置有多個連接部以連接并牽拉第一牽拉單元35的拉線34。能夠通過改變連接至第一牽拉單元35的拉線34的連接部來使第一牽拉單元35的牽拉點圍繞使用者的腿部移動。
[0028]小腿框架23設(shè)置有第二框架231，第二框架231形成為水平條形狀并且沿水平方向延伸以連接至稍后描述的第二牽拉單元37的拉線36。第二框架231沿水平方向設(shè)置有多個連接部以連接至并牽拉第二牽拉單元37的拉線36。能夠通過改變連接至第二牽拉單