單步棋機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電子玩具技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種用于與人進(jìn)行單步棋游戲的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)單步棋游戲是由至少兩位下棋者參與的游戲，主動(dòng)方從起點(diǎn)開始單步移動(dòng)在棋盤上的主動(dòng)棋子，攔截方在棋盤上不斷用攔截棋子在主動(dòng)方的棋子移動(dòng)軌道方向設(shè)置障礙物，其中攔截棋子的數(shù)量小于或等于主動(dòng)棋子的數(shù)量，主動(dòng)方不斷繞開障礙物移動(dòng)直至到達(dá)棋盤終點(diǎn)的棋類游戲；現(xiàn)有的機(jī)器人一般包括車體和車輪，由微電腦控制器控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輪運(yùn)動(dòng)，但目前還沒(méi)有一種機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)在棋盤上避開障礙物進(jìn)行轉(zhuǎn)向和移動(dòng)及機(jī)器人與機(jī)器人之間傳遞信號(hào)的功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種單步棋機(jī)器人，它可以解決不能在棋盤上自動(dòng)判斷轉(zhuǎn)向和移動(dòng)及機(jī)器人之間不能相互傳遞信號(hào)的問(wèn)題。
[0004]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:這種單步棋機(jī)器人，包括車體、車輪、與由控制芯片結(jié)成的微電腦控制器連接的電機(jī)，所述車輪包括兩個(gè)前車輪，所述兩個(gè)前車輪上各裝有電機(jī)，與所述微電腦控制器連接的還有超聲波測(cè)距模塊、安裝在所述車體前部下方的線條循跡模塊、安裝在所述車體底部的線條定位器和無(wú)線通信模塊；
控制方法是:
所述微電腦控制器初始化后，所述線條循跡模塊檢測(cè)所述車體前方是否有線條，如果有線條所述車體執(zhí)行前行程序，所述前行程序是:所述車體沿著所述線條移動(dòng)，直到所述線條定位器探測(cè)到橫置線條時(shí)，所述車體停止一段時(shí)間，所述超聲波測(cè)距模塊探測(cè)到其前方是否有障礙物，如果有障礙物，那么所述微電腦控制器將有障礙物的信息通過(guò)無(wú)線通信模塊發(fā)送出去，如果沒(méi)有障礙物，那么所述車體繼續(xù)向前移動(dòng)；如果前方?jīng)]有線條那么所述車體停止；
如果所述車體通過(guò)所述無(wú)線通信模塊接收到前方障礙物的信息，那么所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述車體向左側(cè)或右側(cè)旋轉(zhuǎn)至左側(cè)或右側(cè)的線條處，停止一段時(shí)間；所述超聲波測(cè)距模塊探測(cè)所述左側(cè)或右側(cè)是否有障礙物，如果有障礙物，那么所述微電腦控制器將有障礙物的信息通過(guò)無(wú)線通信模塊發(fā)送出去，如果沒(méi)有障礙物，那么執(zhí)行所述前行程序；
在所述車體移動(dòng)過(guò)程中循跡模塊根據(jù)探測(cè)線條調(diào)整所述車體使其沿著線條移動(dòng)。
[0005]上述技術(shù)方案中，更具體的技術(shù)方案還可以是:所述控制芯片的型號(hào)為IAP15F2K61S2。
[0006]進(jìn)一步的:所述超聲波測(cè)距模塊是型號(hào)為HC-SR04的超聲波測(cè)距模塊。
[0007]進(jìn)一步的:所述無(wú)線通信模塊采用型號(hào)為NRF905的無(wú)線芯片。
[0008]進(jìn)一步的:所述電機(jī)包括型號(hào)為L(zhǎng)298N的驅(qū)動(dòng)芯片。
[0009]進(jìn)一步的:所述線條循跡模塊包括并排安裝的五對(duì)紅外對(duì)管。
[0010]進(jìn)一步的:所述線條定位器為紅外對(duì)管。
[0011]由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下有益效果:
1、棋子作為攔截用，通過(guò)人為控制棋子的位置，給一輛或多輛車體設(shè)置障礙物，車體將障礙物的信息相繼地傳遞到其他車體中并可以接收其他車體傳遞過(guò)來(lái)的障礙物信息，車體自動(dòng)旋轉(zhuǎn)方位避開障礙物向前移動(dòng)，直至到達(dá)棋盤的終點(diǎn)，解決了在棋盤上自動(dòng)判斷轉(zhuǎn)向并按軌跡行走，車體間不能相繼傳遞信號(hào)的問(wèn)題。
[0012]2、線條定位器用于確定車體停止的地點(diǎn)；另外五對(duì)并排的紅外對(duì)管通過(guò)檢測(cè)線條來(lái)調(diào)整車體的移動(dòng)路線，確保車體盡可能地沿線條移動(dòng)，左邊的紅外對(duì)管檢測(cè)到線條時(shí)，車體往左邊移動(dòng)，右邊的紅外對(duì)管檢測(cè)到線條時(shí)，車體往右邊移動(dòng)，直到五對(duì)紅外對(duì)管中的中間紅外對(duì)管檢測(cè)到線條，車體直行，增強(qiáng)了車體循跡的準(zhǔn)確性。
[0013]3、一個(gè)人可以和一輛或多輛車體進(jìn)行單步棋游戲，增強(qiáng)該游戲的趣味性。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是單步棋的結(jié)構(gòu)圖。
[0015]圖2是車體內(nèi)的電路結(jié)構(gòu)框圖。
[0016]圖3是實(shí)施例1的流程圖。
[0017]圖4是實(shí)施例2的流程圖。
[0018]圖5是實(shí)施例3的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述:
實(shí)施例1:
如圖1和圖2單步棋機(jī)器人所示的實(shí)施例，包括一輛前方有兩個(gè)車輪的車體6和帶有棋子7的棋盤8，棋子7的數(shù)量為一顆，棋盤8是黑線條構(gòu)成的起點(diǎn)為黑線條封頂閉合、終點(diǎn)為無(wú)黑線條封頂?shù)姆礁?；車體6的前方兩個(gè)車輪上分別裝有與由控制芯片結(jié)成的微電腦控制器I連接的電機(jī)4，與所述微電腦控制器I連接的還有超聲波測(cè)距模塊2、安裝在所述車體6前部下方位置的線條循跡模塊3、安裝在所述車體6底部的線條定位器9和無(wú)線通信模塊5 ；其中，微電腦控制器I包括控制芯片，該控制芯片的型號(hào)為IAP15F2K61S2，用于處理超聲波測(cè)距模塊2、無(wú)線通信模塊5和線條循跡模塊3的信息及控制電機(jī)4的通電與斷電；超聲波測(cè)距模塊2采用HC-SR04超聲波測(cè)距模塊，用于檢測(cè)車體6與障礙物前方的距離，可以檢測(cè)大于棋格的1.5格以內(nèi)的距離；
無(wú)線通信模塊5采用NRF905無(wú)線芯片，用于寄存、接收和發(fā)射信息；
電機(jī)4為包括L298N驅(qū)動(dòng)芯片用于驅(qū)動(dòng)車體6旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)，兩個(gè)電機(jī)都通電則車體6前行，左側(cè)電機(jī)通電、右側(cè)電機(jī)斷電則車體6右轉(zhuǎn)；左側(cè)電機(jī)斷電、右側(cè)電機(jī)通電則車體6左轉(zhuǎn)；
線條循跡模塊3包括并排安裝在車體6前部下方位置的五對(duì)紅外對(duì)管，該紅外對(duì)管是紅外發(fā)射管和紅外接收管，紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，棋盤8上的黑線反射紅外線信號(hào)到紅外接收管處，紅外接收管將接收到的信號(hào)傳遞到微電腦控制器1，微電腦控制器I發(fā)出信號(hào)控制電機(jī)4按照棋盤8上的黑線條移動(dòng)；當(dāng)左側(cè)的紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線條時(shí)，微電腦控制器I對(duì)左側(cè)的電機(jī)斷電，右側(cè)的電機(jī)通電，車體6左轉(zhuǎn)，當(dāng)右側(cè)的紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線條時(shí)，微電腦控制器I對(duì)右側(cè)的電機(jī)斷電，左側(cè)的電機(jī)通電，車體6右轉(zhuǎn)；五對(duì)紅外對(duì)管中的中間紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線條，車體6直行；
線條定位器9包括一對(duì)紅外對(duì)管，該紅外對(duì)管是紅外發(fā)射管和紅外接收管；
車體6上安裝有與微電腦控制器I連接的電源開關(guān)。
[0020]圖3是工作流程圖，工作流程是:
棋盤8起點(diǎn)與終點(diǎn)相對(duì)的方向?yàn)榍胺?，車體6的左邊為左側(cè)，車體6的右邊為右側(cè)。將車體6和棋子7放到棋盤8上，車體6放在水平起點(diǎn)處，其終點(diǎn)在車體6的前方，棋子7放在在豎直起點(diǎn)處，其終點(diǎn)在棋子7的前方，車體6自動(dòng)向其前方移動(dòng)，人為控制棋子7向其前方移動(dòng)，車體6在移動(dòng)過(guò)程中可以作為棋子7的障礙物，棋子7在移動(dòng)過(guò)程中可以作為車體6的障礙物；打開車體6的電源開關(guān)，微電腦控制器I初始化完成后，線條循跡模塊3檢測(cè)所述車體6前方是否有線條，如果有線條，所述車體6執(zhí)行前行程序，該前行程序是:所述車體6沿著黑線條移動(dòng)，直到所述線條定位器9探測(cè)到橫置黑線條時(shí)，所述車體6停止一段時(shí)間，這段時(shí)間用于車體6檢測(cè)障礙物及給人思考，可以設(shè)置，本實(shí)施例設(shè)置為5秒，所述超聲波測(cè)距模塊2探測(cè)到車體的前方是否有障礙物，如果沒(méi)有障礙物，那么車體6繼續(xù)向前移動(dòng)；如果有障礙物，那么所述微電腦控制器I將有障礙物的信息通過(guò)無(wú)線通信模塊5發(fā)送出去，電機(jī)4驅(qū)動(dòng)車體6旋轉(zhuǎn)到達(dá)左側(cè)或右側(cè)，如果左側(cè)和右側(cè)有障礙物，則車體6停止，如果沒(méi)有障礙物，則車體6沿著沒(méi)有障礙物的方向移動(dòng)；如果線條循跡模塊3檢測(cè)到車體6的前方?jīng)]有線條那么車體6停止；移動(dòng)過(guò)程中循跡模塊調(diào)整車體的移動(dòng)方向，保證車體沿著黑線條移動(dòng)；如果車體6首先到達(dá)棋盤的終點(diǎn)，那么車體6贏，如果棋子首先到達(dá)棋盤的終點(diǎn)，那么棋子7贏，結(jié)束本輪單步棋游戲。
[0021]實(shí)施例2:
如圖1和圖3單步棋機(jī)器人所示的實(shí)施例，包括三輛車體，棋子的數(shù)量為三顆，每輛車體和棋盤的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。
[0022]圖4是工作流程圖，工作流程是:
棋盤8起點(diǎn)與終點(diǎn)相對(duì)的方向?yàn)榍胺剑圀w6的左邊為左側(cè)，車體6的右邊為右側(cè)。將車體6和棋子7放到棋盤8上，車體6放在水平起點(diǎn)處，其終點(diǎn)在車體6的前方，棋子7放在在豎直起點(diǎn)處，其終點(diǎn)在棋子7的前方，車體6自動(dòng)向其前方移動(dòng)，人為控制棋子7向其前方移動(dòng)，車體6在移動(dòng)過(guò)程中可以作為棋子7的障礙物，棋子7在移動(dòng)過(guò)程中可以作為車體6的障礙物；將三輛車體放到棋盤上，第一車體存儲(chǔ)了與第三車體的前方，左側(cè)和右側(cè)障礙物匹配的信息，第二車體存儲(chǔ)了與第一車體前方，左側(cè)和右側(cè)障礙物匹配的信息，第三車體存儲(chǔ)了與第二車體前方，左側(cè)和右側(cè)障礙物匹配的信息。打開三輛車體的電源開關(guān)，微電腦控制器初始化完成后，線條循跡模塊檢測(cè)各自車體前方是否有線條，如果有線條，車體執(zhí)行前行程序，該前行程序是:車體沿著黑線條移動(dòng)，直到線條定位器探測(cè)到橫置黑線條時(shí)，車體停止一段時(shí)間，這段時(shí)間可以設(shè)置，本實(shí)施例設(shè)置為4秒；第一車體的超聲波測(cè)距模塊檢測(cè)其前方是否有障礙物，如果沒(méi)有障礙物則前進(jìn)；如果有障礙物則通過(guò)無(wú)線通信模塊發(fā)送障礙物的信息給第二車體，第二車體的超聲波測(cè)距模塊檢測(cè)其前方是否有障礙物，如果沒(méi)有障礙物則前進(jìn)，如果有障礙物則通過(guò)無(wú)線通信模塊發(fā)送障礙物的信息給