專利名稱：一種模型賽車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及智能玩具賽車領(lǐng)域，特別涉及一種模型賽車。
背景技術(shù)：
智能模型賽車是機(jī)器人領(lǐng)域廣泛研究的對(duì)象，國內(nèi)外很多比賽都以自動(dòng)
尋跡智能模型賽車為內(nèi)容，如飛思卡爾杯大學(xué)生智能車競(jìng)賽和瑞薩杯MCU模型賽車大賽。
目前大多數(shù)模型賽車采用單舵機(jī)控制，模型賽車運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)向有很明顯的滯后現(xiàn)象，嚴(yán)重影響了模型賽車的穩(wěn)定性和平順性。舵機(jī)是模型賽車控制中的一個(gè)滯后環(huán)節(jié)，響應(yīng)速度偏慢，有很大的時(shí)間延遲。舵機(jī)的響應(yīng)速度直接影響到模型賽車過彎時(shí)的轉(zhuǎn)向性能，響應(yīng)速度越快，賽車轉(zhuǎn)彎時(shí)就越靈敏，車子在不發(fā)生側(cè)滑的情況下所能達(dá)到過彎車速就越高。因此，想辦法提高舵機(jī)的響應(yīng)速度是提升模型賽車整個(gè)賽段平均車速的 一個(gè)關(guān)鍵。
發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的在于提供一種模型賽車，它的轉(zhuǎn)向響應(yīng)速度快，過彎
穩(wěn)定而平穩(wěn)。
為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn) 一種模型賽車，包括車架，設(shè)置在車架上的左、右前輪和左、右后輪，其特征在于，還包括設(shè)置在車架上的左、右舵機(jī)，所述左、右舵機(jī)分別控制左、右前輪。
本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)在于所述左、右舵機(jī)通過固定板對(duì)稱設(shè)置在車架前端。
所述左、右舵機(jī)與左、右前輪的連接結(jié)構(gòu)相同，位置對(duì)稱。
所述左、右舵機(jī)共用一個(gè)控制器，并且接收的控制信號(hào)相同。
所述舵機(jī)采用日本Futaba公司生產(chǎn)的3010舵機(jī)。
轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在車輛運(yùn)行過程中有著非常重要的作用，合適的舵機(jī)響應(yīng)參數(shù)可以保證在車輛直線行駛過程中不會(huì)跑偏，即保證車輛行駛的方向穩(wěn)定性；而在車輛轉(zhuǎn)向后，舵機(jī)的轉(zhuǎn)向力矩可以使得車輛自行回到直線行駛狀態(tài)，即具有好的回正性。由于本實(shí)用新型采用左、右兩個(gè)舵機(jī)分別控制左、右前輪，舵機(jī)的反應(yīng)速度和力矩都得到顯著的提高，不會(huì)因?yàn)槎鏅C(jī)力量太小使得車輛無法轉(zhuǎn)向的情況發(fā)生。而且，左、右舵機(jī)與左、右前輪的連接結(jié)構(gòu)相同，位置對(duì)稱，并共用一個(gè)控制器，接收的相同控制信號(hào)，模型賽車的方向控制比較平穩(wěn)。


圖1為模型賽車的底盤結(jié)構(gòu)圖2為舵機(jī)固定板結(jié)構(gòu)圖3為模型賽車的局部組裝結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)施例采用日本Futaba公司生產(chǎn)的3010舵機(jī)兩個(gè)，底盤是全國大學(xué)生智能車競(jìng)賽提供的底盤(該底盤由廣東東莞博思電子數(shù)碼科技有限公司生產(chǎn))。
Futaba公司生產(chǎn)的3010舵機(jī)，其主要尺寸為長40. 0mm，寬20. Omm，高38. lmrn，重量41 g,舵機(jī)反應(yīng)速度0.16wW60。，扭矩3.2紐/c附。參照?qǐng)D1，底盤包括左、右前輪1、 2和左、右后輪3、 4，固定銅柱11的兩個(gè)孔5。底盤主要尺寸參數(shù)為車長316mm，車寬172mm ,軸距200mm ，前輪距124mm， 后輪距(可調(diào))128mm 138mm。
參照?qǐng)D2、圖3，舵機(jī)固定板6為矩形框架，銅柱11是用來將矩形框架固定在模型車底盤上，左、右舵機(jī)7、 8設(shè)置在矩形框架內(nèi)，通過框架上的八個(gè)通孔固定(每個(gè)舵機(jī)需要四個(gè)通孔)。舵機(jī)的搖臂9與輸出臂10通過軸銷活動(dòng)連接，輸出臂10的另一端和車輪連接。左、右舵機(jī)7、 8與左、右前輪1、2的連接結(jié)構(gòu)相同，位置對(duì)稱。
舵機(jī)是一個(gè)位置隨動(dòng)系統(tǒng)，它由舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計(jì)、直流電機(jī)和控制器組成。通過內(nèi)部的位置反饋，舵機(jī)可以使其舵盤輸出轉(zhuǎn)角正比于給定的控制信號(hào)。左、右舵機(jī)7、 8共用一個(gè)控制器，并且接收的控制信號(hào)相同。通過實(shí)踐證明，當(dāng)左、右舵機(jī)7、 8的控制信號(hào)相同時(shí)，小車能很好地進(jìn)行方向控制。
本實(shí)用新型采用雙舵機(jī)分別控制左右輪的模型賽車轉(zhuǎn)向有以下有點(diǎn)-
(1) 易操作性。只需在原有一個(gè)舵機(jī)控制的基礎(chǔ)上增加一個(gè)舵機(jī)，操作比較簡單，方便提高車模轉(zhuǎn)彎時(shí)的性能，
(2) 轉(zhuǎn)向靈活。兩個(gè)舵機(jī)控制后，力矩和轉(zhuǎn)向反應(yīng)速度都有了顯著的提高，避免出現(xiàn)側(cè)滑，抱死現(xiàn)象。
(3) 成本低。 一個(gè)Futaba公司生產(chǎn)的3010舵機(jī)市場(chǎng)價(jià)格在210元左右，兩個(gè)成本420元，整套機(jī)構(gòu)成本大約430元。而目前市場(chǎng)上尚沒有一種舵機(jī)既能夠保證反應(yīng)速度高又能夠保證轉(zhuǎn)向力矩大如Fatuba S9254的轉(zhuǎn)向反應(yīng)速度在0.06mW6(T，扭矩只有2.2^/師，市場(chǎng)價(jià)格約為600元；如Fatuba S9402的轉(zhuǎn)向反應(yīng)速度在0.10m/6(T，扭矩只有3.8ifcg/cw ，市場(chǎng)價(jià)格約為580元。
權(quán)利要求1、一種模型賽車，包括車架，設(shè)置在車架上的左、右前輪和左、右后輪，其特征在于，還包括設(shè)置在車架上的左、右舵機(jī)，所述左、右舵機(jī)分別控制左、右前輪。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模型賽車，其特征在于，所述左、右舵機(jī) 通過固定板對(duì)稱設(shè)置在車架前端。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模型賽車，其特征在于，所述左、右舵機(jī) 與左、右前輪的連接結(jié)構(gòu)相同，位置對(duì)稱。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模型賽車，其特征在于，所述左、右舵機(jī) 共用一個(gè)控制器，并且接收的控制信號(hào)相同。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模型賽車，其特征在于，所述舵機(jī)采用曰 本Futaba公司生產(chǎn)的3010舵機(jī)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及智能玩具賽車領(lǐng)域，特別涉及一種模型賽車。它包括車架，設(shè)置在車架上的左、右前輪和左、右后輪，其特征在于，還包括設(shè)置在車架上的左、右舵機(jī)，所述左、右舵機(jī)分別控制左、右前輪。
文檔編號(hào)A63H17/00GK201275415SQ20082022196
公開日2009年7月22日 申請(qǐng)日期2008年10月22日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月22日
發(fā)明者瓊 張, 曹仁磊, 秦緒鑫, 軒 趙, 陳李軍, 毅 韓 申請(qǐng)人:長安大學(xué)