一種按摩椅的3d機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種按摩椅的3D機械手,所述的按摩椅的3D機械手設(shè)有電磁式壓力傳感器,從動輪（4）與電磁式壓力傳感器軸（5.1）是用螺栓緊固，主動輪（2）和從動輪（4）之間設(shè)多溝帶（3）,通過多溝帶（3）進行摩擦傳動，電磁式壓力傳感器組件體5(含5.1?5.8組件??5.1. 電磁式壓力傳感器軸，5.2.內(nèi)轉(zhuǎn)子襯套，5.3.內(nèi)轉(zhuǎn)子，5.4.鋁環(huán)，5.5.風葉，5.6.永磁體，5.7.外轉(zhuǎn)子，5.8.S5M主動帶輪),S5M主動帶輪（5.8）與S5M同步帶輪雙聯(lián)齒輪（7）通過S5M同步帶（6）進行摩擦傳動;電磁式壓力傳感器實現(xiàn)了按摩力度任意設(shè)置，在設(shè)置的按摩力度范圍內(nèi)自動實時適應人體體形的變化，能自動實時適應所有需要按摩部位的高，低不平和曲線的變化，提高機械手按摩的舒適度。
【專利說明】
一種按摩椅的3D機械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及按摩椅技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種按摩椅的3D機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]常規(guī)按摩椅都是靠按摩椅的按摩頭托著人體背部進行按摩的，按摩過程中時有痛感，特別是老年人或病患者更是無法適應。雖然現(xiàn)在市面上出現(xiàn)一種S形軌道的按摩裝置和一種用光電數(shù)碼對人體背部曲線進行預檢測裝置的按摩椅，雖有所改善，但由于人體的體形，身高，坐姿的不同，導致按摩效果還是不盡人意。
[0003]目前，市場上的3D機械手主要的工作原理是通過人體背部壓迫3D機械手后，控制3D機械手的電機會產(chǎn)生一個電流值，之后程序會根據(jù)該反饋電流的大小變化，來調(diào)整機械手的前后方位，從而達到控制3D機械手前、后方位的目的，但是這種控制方式有延時及誤判的情況，造成按摩舒適度的下降。因此，有必要進行改進。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型提供一種3D機械手結(jié)構(gòu)，本實用新型所采用的技術(shù)方案是:本實用新型是在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上進行改進，本實用新型的按摩椅的3D機械手設(shè)有電磁式壓力傳感器，電磁式壓力傳感器的驅(qū)動電機(I)設(shè)有主動輪(2)、從動輪(4)，從動輪(4)與電磁式壓力傳感器軸(5.1)是用螺栓緊固，主動輪(2)和從動輪(4)之間設(shè)多溝帶(3)，通過多溝帶(3)進行摩擦傳動，電磁式壓力傳感器軸(5.1)與內(nèi)轉(zhuǎn)子襯套(5.2)是處于同心位置并用平鍵固定，內(nèi)轉(zhuǎn)子襯套(5.2)與內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)是處于同心位置并用螺栓固定，內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)與鋁環(huán)(5.4)是處于同心位置并用螺栓固定，風葉(5.5)與內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)是處于同心位置并用螺栓固定，外轉(zhuǎn)子(5.7 )與S5M主動帶輪(5.8 )是處于同心位置并用螺栓固定，永磁體(5.6 )與外轉(zhuǎn)子(5.7)處于同心位置并用螺栓固定，S5M主動帶輪(5.8)與電磁式壓力傳感器軸(5.1)是處于同心位置并且是銷軸連接關(guān)系，S5M主動帶輪(5.8)能在壓力傳感器軸(5.1)自由旋轉(zhuǎn)，S5M主動帶輪(5.8)與S5M同步帶輪雙聯(lián)齒輪(7)通過S5M同步帶(6)進行摩擦傳動，S5M同步帶輪雙聯(lián)齒輪(7)與大齒輪(8)是齒輪嚙合關(guān)系，大齒輪(8)與前后行走齒輪(9)、前后行走齒輪軸(11)是用螺栓緊固，軸承座組件(17)、軸承座組件(18)通過螺栓固定在行走架
(16)上，前后行走齒輪軸(I I)與軸承座組件(17)是銷軸配合，前后行走齒輪軸(I I)能夠在軸承座組件(17)上旋轉(zhuǎn)，行走軸(14)與軸承座組件(18)是銷軸配合，行走軸(14)能夠在軸承座組件(18)上旋轉(zhuǎn)，滾輪組件(15)與行走架(16)的四根軸是銷軸配合，滾輪組件(15)能在行走架(16)的四根軸上自由旋轉(zhuǎn)，前后行走齒條(10)與前后活動架(I 3)、機械手組件
(12)是用螺栓緊固，前后行走齒條(10)與前后行走齒輪(9)是齒輪嚙合關(guān)系，前后活動架
(13)與行走軸(14)是銷軸配合，前后活動架(13)繞著行走軸(14)為圓心做旋轉(zhuǎn)運動。
[0005]與現(xiàn)有技術(shù)比較，本實用新型提供一種按摩椅的3D機械手結(jié)構(gòu)，電磁式壓力傳感器在按摩椅上的應用徹底改變了常規(guī)按摩椅的結(jié)構(gòu)方案，實現(xiàn)了按摩力度任意設(shè)置，在設(shè)置的按摩力度范圍內(nèi)自動實時適應人體體形的變化，能自動實時適應所有需要按摩部位的高，低不平和曲線的變化，提高機械手按摩的舒適度，以獲得真正的舒適的貼身按摩效果；在控制機械手前后方位時，利用鋁環(huán)旋轉(zhuǎn)時切割外轉(zhuǎn)子上永磁體的磁力線產(chǎn)生的感生電流，由于該感生電流與永磁體磁場的相互作用，從而帶動外轉(zhuǎn)子，并驅(qū)動機械手前、后運動，達到控制按摩力度的效果，可以在機械手接觸人體背部的不同位置時，根據(jù)背部對機械手產(chǎn)生的壓迫力大小，靈敏的調(diào)整前后方位，控制機械手按摩力度，其結(jié)構(gòu)穩(wěn)定可靠。
【附圖說明】
[0006]圖1是本實用新型3D機械手的主視結(jié)構(gòu)圖。
[0007]圖2是本實用新型3D機械手的俯視結(jié)構(gòu)圖。
[0008]圖3是本實用新型的電磁式壓力傳感器組件體5縱剖面構(gòu)造圖。
[0009]圖中:1.電磁式壓力傳感器驅(qū)動電機，2.電磁式壓力傳感器電機主動輪，
[0010]3.多溝帶，4.電磁式壓力傳感器電機從動輪，
[00?1 ] 5.電磁式壓力傳感器組件體(含5.1-5.8組件)，
[0012]5.1.電磁式壓力傳感器軸，5.2.內(nèi)轉(zhuǎn)子襯套，5.3.內(nèi)轉(zhuǎn)子，5.4.招環(huán)，5.5.風葉，5.6.永磁體，5.7.外轉(zhuǎn)子，5.8.S5M主動帶輪，6.S5M同步帶，7.S5M同步帶輪雙聯(lián)齒輪，8.大齒輪，
[0013]9.前后行走齒輪，10.前后行走齒條，11.前后行走齒輪軸，12.機械手組件，13.前后活動架，14.行走軸，15.滾輪組件，16.行走架，17.軸承座組件，18.軸承座組件，19.按摩輪。
【具體實施方式】
[0014]以下結(jié)合附圖的具體實施例對本實用新型進一步說明.(但不是對本實用新型的限制)。
[0015]如圖1-3所示本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，本實用新型所述的按摩椅的3D機械手設(shè)有電磁式壓力傳感器，電磁式壓力傳感器的驅(qū)動電機(I)設(shè)有主動輪(2)、從動輪(4)，從動輪(4)與電磁式壓力傳感器軸(5.1)是用螺栓緊固，主動輪(2)和從動輪(4)之間設(shè)多溝帶
(3)，通過多溝帶(3)進行摩擦傳動，電磁式壓力傳感器軸(5.1)與內(nèi)轉(zhuǎn)子襯套(5.2)是處于同心位置并用平鍵固定，內(nèi)轉(zhuǎn)子襯套(5.2)與內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)是處于同心位置并用螺栓固定，內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)與鋁環(huán)(5.4)是處于同心位置并用螺栓固定，風葉(5.5)與內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)是處于同心位置并用螺栓固定，外轉(zhuǎn)子(5.7)與S5M主動帶輪(5.8)是處于同心位置并用螺栓固定，永磁體(5.6)與外轉(zhuǎn)子(5.7)處于同心位置并用螺栓固定，S5M主動帶輪(5.8)與電磁式壓力傳感器軸(5.1)是處于同心位置并且是銷軸連接關(guān)系，S5M主動帶輪(5.8)能在電磁式壓力傳感器軸(5.1)自由旋轉(zhuǎn)，S5M主動帶輪(5.8)與S5M同步帶輪雙聯(lián)齒輪(7)通過S5M同步帶
(6)進行摩擦傳動，S5M同步帶輪雙聯(lián)齒輪(7)與大齒輪(8)是齒輪嚙合關(guān)系，大齒輪(8)與前后行走齒輪(9)、前后行走齒輪軸(11)是用螺栓緊固，軸承座組件(17)、軸承座組件(18)通過螺栓固定在行走架(16)上，前后行走齒輪軸(11)與軸承座組件(17)是銷軸配合，前后行走齒輪軸(11)能夠在軸承座組件(17)上旋轉(zhuǎn)，行走軸(14)與軸承座組件(18)是銷軸配合，行走軸(14)能夠在軸承座組件(18)上旋轉(zhuǎn)，滾輪組件(15)與行走架(16)的四根軸是銷軸配合，滾輪組件(15)能在行走架(16)的四根軸上自由旋轉(zhuǎn)，前后行走齒條(10)與前后活動架(13)、機械手組件(12)是用螺栓緊固，前后行走齒條(10)與前后行走齒輪(9)是齒輪嚙合關(guān)系，前后活動架(13)與行走軸(14)是銷軸配合，前后活動架(13)繞著行走軸(14)為圓心做旋轉(zhuǎn)運動。
[0016](以上其他未詳述的為現(xiàn)有技術(shù)，就不復述)。
[0017]工作原理:
[0018]當電磁式壓力傳感器驅(qū)動電機(I)順時針旋轉(zhuǎn)時，將力矩通過電磁式壓力傳感器電機主動輪(2)、多溝帶(3)、電磁式壓力傳感器電機從動輪(4)，傳遞給電磁式壓力傳感器軸(5.1)，由于電磁式壓力傳感器軸(5.1)與內(nèi)轉(zhuǎn)子襯套(5.2)、內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)、招環(huán)(5.4)、風葉(5.5)是螺栓緊固的關(guān)系，所以帶動內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)、鋁環(huán)(5.4)也順時針旋轉(zhuǎn)。由于內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)、鋁環(huán)(5.4)在旋轉(zhuǎn)時切割永磁體(5.6)上的的磁力線產(chǎn)生感生電流，由于該電流與永磁體的磁場相互作用，使永磁體(5.6)帶動外轉(zhuǎn)子(5.7)、S5M主動帶輪(5.8)順時針旋轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)動力矩通過S5M主動帶輪(5.8)、S5M同步帶(6)、S5M同步帶輪雙聯(lián)齒輪(7)，傳遞到大齒輪
(8)，使大齒輪(8)逆時針旋轉(zhuǎn)，由于大齒輪(8)、前后行走齒輪(9)、前后行走齒輪軸(9)是螺栓緊固的關(guān)系，所以前后行走齒輪(9)也逆時針旋轉(zhuǎn)，且前后行走齒輪(9)與前后行走齒條
(10)是嚙合的，所以前后行走齒輪(9)推動前后行走齒條(10)順時針旋轉(zhuǎn)，由于前后行走齒條(10)與前后活動架(13)、機械手組件(12)是螺栓緊固的關(guān)系，所以前后活動架(13)、機械手組件(12)便以行走軸(14)為中心順時針旋轉(zhuǎn)，即按摩輪(19)向前伸出，直至限位點。
[0019]由于感生電流的強度與割切磁力線的速度成正比，也就是說壓力傳感器驅(qū)動電機
(I)轉(zhuǎn)的越快，內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)、招環(huán)(5.4)轉(zhuǎn)的越快，感生電流越大，感生電流越大永磁體(5.6 )帶動外轉(zhuǎn)子(5.7 )就轉(zhuǎn)動的越快，輸出的轉(zhuǎn)矩也越大，按摩輪(19 )伸出的力度也越大。對按摩椅來說人體背部就是按摩輪(19)的負載。當人體靠在或躺在按摩椅的靠背上，由靠背兩側(cè)托著人體背部兩側(cè)。由電磁式壓力傳感器驅(qū)動電機(I)旋轉(zhuǎn)將力矩通過傳感器傳遞給按摩輪(19)給人體施力按摩。電磁式壓力傳感器驅(qū)動電機(I)旋轉(zhuǎn)的越快按摩輪(19)伸出的力度就越大，給人體按摩的力度越大。
[0020]由上述可見，改變電磁式壓力傳感器驅(qū)動電機(I)的轉(zhuǎn)速即可改變按摩輪(19)的伸出力度。但由于人體體形，身高的不同，需要按摩的部位的曲線不同，人在按摩椅上的坐姿不同，使用者對按摩力度的需求不同，電磁式壓力傳感器組件(5)可以解決以上問題。即按使用者的需求對壓力傳感器驅(qū)動電機(I)進行轉(zhuǎn)速設(shè)置。當設(shè)置已定，按摩輪(19)就在設(shè)置的力度范圍內(nèi)按摩。在按摩過程中行走架(16)是通過滾輪組件(15)在靠背軌道上上下行走，當按摩輪(19)遇到人體凸出部位如背部時，按摩輪(19)的負載力就會增加，當負載力等于設(shè)置的力矩時，從按摩輪(19)到外轉(zhuǎn)子(5.7)都停止運動，即按摩輪(19)停止向前伸出，當負載力大于設(shè)置的力矩時，負載就迫使按摩輪(19)向后退縮，這個向后退縮的力矩由前后行走齒條(10)推動前后行走齒輪(9)順時針方向旋轉(zhuǎn)，S卩大齒輪(8)順時針旋轉(zhuǎn)，S5M同步帶輪雙聯(lián)齒輪(7)逆時針旋轉(zhuǎn)，力矩通過S5M同步帶(6)驅(qū)動外轉(zhuǎn)子(5.7)逆時針方向旋轉(zhuǎn)(即反轉(zhuǎn))實現(xiàn)了力矩的雙向傳遞。在上述的整個過程中壓力傳感器驅(qū)動電機(I)保持著設(shè)置的轉(zhuǎn)速，即內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)—直順時針方向旋轉(zhuǎn)保持著設(shè)置的力矩即按摩輪(19)一直頂著負載。當負載的力矩超過設(shè)置的力矩時就產(chǎn)生反向力矩，而外轉(zhuǎn)子(5.7)在反向力矩的驅(qū)動下相對與內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)產(chǎn)生反轉(zhuǎn)，由于外轉(zhuǎn)子(5.7)與內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)的電磁感應關(guān)系，使其產(chǎn)生電磁滑脫。隨著行走架(16)的行走，當按摩頭遇到人體低凹的部位時按摩頭的負載減小傳遞給外轉(zhuǎn)子的反向力矩消失，傳感器保持的正向力矩使按摩輪(19)向前至負載保持著設(shè)置的按摩力度。經(jīng)以上描述傳感器在按摩椅上能起到自動調(diào)節(jié)按摩力度的作用，對按摩椅舒適按摩起到的重要作用。
[0021]以上只是本實用新型的具體的實施例，凡依上述構(gòu)思所作的相類似改變，理應屬本實用新型的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種按摩椅的3D機械手，其特征在于，所述的按摩椅的3D機械手設(shè)有電磁式壓力傳感器，電磁式壓力傳感器的驅(qū)動電機(I)設(shè)有主動輪(2)、從動輪(4)，從動輪(4)與電磁式壓力傳感器軸(5.1)是用螺栓緊固，主動輪(2)和從動輪(4)之間設(shè)多溝帶(3)，通過多溝帶(3)進行摩擦傳動，電磁式壓力傳感器軸(5.1)與內(nèi)轉(zhuǎn)子襯套(5.2)是處于同心位置并用平鍵固定，內(nèi)轉(zhuǎn)子襯套(5.2)與內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)是處于同心位置并用螺栓固定，內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)與鋁環(huán)(5.4)是處于同心位置并用螺栓固定，風葉(5.5)與內(nèi)轉(zhuǎn)子(5.3)是處于同心位置并用螺栓固定，外轉(zhuǎn)子(5.7 )與S5M主動帶輪(5.8 )是處于同心位置并用螺栓固定，永磁體(5.6 )與外轉(zhuǎn)子(5.7)處于同心位置并用螺栓固定，S5M主動帶輪(5.8)與電磁式壓力傳感器軸(5.1)是處于同心位置并且是銷軸連接關(guān)系，S5M主動帶輪(5.8)能在壓力傳感器軸(5.1)自由旋轉(zhuǎn)，S5M主動帶輪(5.8)與S5M同步帶輪雙聯(lián)齒輪(7)通過S5M同步帶(6)進行摩擦傳動，S5M同步帶輪雙聯(lián)齒輪(7)與大齒輪(8)是齒輪嚙合關(guān)系，大齒輪(8)與前后行走齒輪(9)、前后行走齒輪軸(11)是用螺栓緊固，軸承座組件(17)、軸承座組件(18)通過螺栓固定在行走架(16)上，前后行走齒輪軸(I I)與軸承座組件(17)是銷軸配合，前后行走齒輪軸(I I)能夠在軸承座組件(17)上旋轉(zhuǎn)，行走軸(14)與軸承座組件(18)是銷軸配合，行走軸(14)能夠在軸承座組件(18)上旋轉(zhuǎn)，滾輪組件(15)與行走架(16)的四根軸是銷軸配合，滾輪組件(15)能在行走架(16)的四根軸上自由旋轉(zhuǎn)，前后行走齒條(10)與前后活動架(I 3)、機械手組件(12)是用螺栓緊固，前后行走齒條(10)與前后行走齒輪(9)是齒輪嚙合關(guān)系，前后活動架(13)與行走軸(14)是銷軸配合，前后活動架(13)繞著行走軸(14)為圓心做旋轉(zhuǎn)運動。
【文檔編號】A61H1/00GK205672188SQ201620398059
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年5月5日 公開號201620398059.5, CN 201620398059, CN 205672188 U, CN 205672188U, CN-U-205672188, CN201620398059, CN201620398059.5, CN205672188 U, CN205672188U
【發(fā)明人】鄭義通
【申請人】鄭義通