一種外科手術(shù)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種可用于醫(yī)療手術(shù)的外科手術(shù)設(shè)備，尤其涉及一種可用于微創(chuàng)手術(shù)的外科手術(shù)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]自1987年法國(guó)醫(yī)師完成首例腹腔鏡膽囊切除手術(shù)以來(lái)，腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)在越來(lái)越多的傳統(tǒng)手術(shù)領(lǐng)域中獲得了革命性的成功，成為全球外科發(fā)展的主旋律。腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)是利用細(xì)長(zhǎng)的手術(shù)工具以及腹腔鏡進(jìn)行觀察，通過(guò)病人體表微小切口完成手術(shù)的新型手術(shù)治療方式，具有創(chuàng)傷小、失血少、恢復(fù)快等優(yōu)點(diǎn)。
[0003]計(jì)算機(jī)輔助外科手術(shù)系統(tǒng)(也稱手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng))是腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)發(fā)展的最新階段，一般由一個(gè)攝像臂(內(nèi)窺鏡等)以及一個(gè)或多個(gè)工作臂和輔助臂組成。由于能夠克服傳統(tǒng)微創(chuàng)技術(shù)在操作上存在的靈活性受限、過(guò)程復(fù)雜、眼手運(yùn)動(dòng)不協(xié)調(diào)、學(xué)習(xí)曲線長(zhǎng)以及手術(shù)過(guò)程中不可避免的手抖等問(wèn)題，且對(duì)手術(shù)精準(zhǔn)度控制極高，還可以進(jìn)行三維立體成像等，手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)成為外科手術(shù)過(guò)程中首選，外科手機(jī)器人也已經(jīng)成為未來(lái)手術(shù)的趨勢(shì)。
[0004]目前無(wú)論是內(nèi)窺鏡手術(shù)或外科手術(shù)機(jī)器人手術(shù)過(guò)程中，醫(yī)生通常需要在體內(nèi)組織施加藥物，臨床上常采用狹窄的工作通道(沖洗灌注管道、活檢鉗道等)對(duì)體內(nèi)的指定部位給藥。其中，(a)對(duì)于液態(tài)藥物(含膠體，溶液，液體膜等流動(dòng)相)主要通過(guò)導(dǎo)管注入的方式進(jìn)入到工作管道，并進(jìn)一步輸送到體腔內(nèi)或者病患組織內(nèi)；(b)對(duì)于固態(tài)藥物(如粉劑)，現(xiàn)有內(nèi)窺鏡給藥器多為上下兩端敞口且貫通的混合管，混合管上端開(kāi)有進(jìn)氣口，通過(guò)進(jìn)氣口噴入的氣體將倒入混合管的藥物帶入工作管道，進(jìn)而進(jìn)入體腔或者病患組織處。
[0005]但是目前內(nèi)窺鏡給藥系統(tǒng)存在一些問(wèn)題，在藥物輸送過(guò)程中，主要憑借醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)來(lái)進(jìn)行給藥過(guò)程中流速，流量的控制，而且劑量控制也存在不夠精確的問(wèn)題，如專利CN203677717U公開(kāi)的腹腔鏡多功能藥品植入器，將藥物容納于彈性球囊內(nèi)，用手按壓球囊后，液體通過(guò)管道排出，并通過(guò)末端噴嘴噴出；其中，固態(tài)藥劑輸送還存在易堵，混合不均勻的情況，對(duì)此，中國(guó)專利申請(qǐng)CN203139375U公開(kāi)的種內(nèi)窺鏡給藥器中，采用混合管圓周方向錯(cuò)位設(shè)置進(jìn)氣口方式；中國(guó)專利申請(qǐng)CN102019028A公開(kāi)的內(nèi)窺鏡干粉藥物輸送的裝置中，采用單向正氣壓將干粉連續(xù)或間斷的經(jīng)導(dǎo)管輸送，以防止固體藥物輸送過(guò)程中的管道堵塞，上述技術(shù)雖然提出了固態(tài)藥物輸送改進(jìn)方案，但是藥物劑量以及給藥過(guò)程仍然無(wú)法精確控制。
[0006]手術(shù)機(jī)器人在手術(shù)過(guò)程中的手術(shù)操作，如電切、縫合、止血、給藥等過(guò)程均由工作臂進(jìn)行。以止血過(guò)程為例:目前主要采用的是縫合以及電凝或者超聲刀、射頻刀。首先，縫合操作過(guò)程較復(fù)雜，而電凝等過(guò)程中均需要產(chǎn)生熱量或者煙霧，對(duì)周圍組織損傷或者對(duì)手術(shù)過(guò)程產(chǎn)生一定干擾，而且該方法均操作較復(fù)雜且時(shí)間稍長(zhǎng)(或者準(zhǔn)備過(guò)程復(fù)雜)，且止血后容易出現(xiàn)再出血和滲血。止血材料的使用快速有效也可以防止誤操作損傷，同時(shí)也可以用于處理再出血和滲血的情況。采用工作臂進(jìn)行輸送可能就需要提前更換特定工作臂器件或者增加相關(guān)工作臂，不利于快速及時(shí)有效進(jìn)行處理，也還會(huì)增加工作臂負(fù)荷。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種可用于微創(chuàng)手術(shù)的外科手術(shù)裝置，尤其是可用于微創(chuàng)手術(shù)的內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)或手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。
[0008]本實(shí)用新型所提供的外科手術(shù)裝置，尤其是適用于微創(chuàng)手術(shù)的外科手術(shù)裝置，包括流體輸送裝置、成像設(shè)備以及成像設(shè)備操作臂。其中，所述流體輸送裝置包括動(dòng)力系統(tǒng)、兩端貫通的流體輸送通道，其中，所述動(dòng)力系統(tǒng)為所述流體輸送通道中的流體的流動(dòng)提供動(dòng)力。所述流體輸送系統(tǒng)的流體輸送通道的另一端在所述成像設(shè)備操作臂起始位置或中間位置與所述成像設(shè)備操作臂連接，并沿長(zhǎng)度方向延伸至所述成像設(shè)備操作臂末端，并從所述末端伸出。
[0009]其中，所述流體可以是液體、氣體、固體粉末中的任意一種或幾種的混合物，并優(yōu)選為液體、固體粉末中的任意一種或幾種的混合物，尤其優(yōu)選為液體或固體粉末。
[0010]其中，所述流體可以是藥物、淋洗液、積液中的任意一種或幾種的組合，并優(yōu)選為藥物，并可以是消炎藥物、防黏連藥物、止血藥物、組織修補(bǔ)或修復(fù)材料中的任意一種或幾種。
[0011]其中，所述積液可以是體內(nèi)疾病導(dǎo)致的積液，也可以是手術(shù)過(guò)程中產(chǎn)生的積液，或者二者的組合。其中，所述手術(shù)過(guò)程中產(chǎn)生的積液不限于體液，也可以包括藥物累積形成的積液。
[0012]其中，所述淋洗液可以是作為藥物進(jìn)行組織清洗的液體，也可以是用來(lái)清洗微創(chuàng)手術(shù)設(shè)備的淋洗液，如內(nèi)窺鏡、攝像頭、外科手術(shù)機(jī)器人的其它手術(shù)設(shè)備等。
[0013]其中，所述動(dòng)力系統(tǒng)選自蠕動(dòng)泵、氣體輸送泵、或其組合。
[0014]其中，所述流體輸送通道與所述成像設(shè)備操作臂連接的方案選自:
[0015]所述流體輸送管道外壁，至少部分與所述成像設(shè)備操作臂外壁粘附在一起；或者所述流體輸送管道與所述成像設(shè)備操作臂之間通過(guò)夾持部件連接在一起；或者所述流體輸送管道置于所述成像設(shè)備操作臂之內(nèi)。
[0016]在一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述成像設(shè)備操作臂內(nèi)部設(shè)有中空通道，所述流體輸送管道穿過(guò)所述中空通道后，至成像設(shè)備處伸出。
[0017]在一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述成像設(shè)備操作臂內(nèi)設(shè)有中空通道，所述中空通道設(shè)有連通至成像設(shè)備操作臂的側(cè)部通道，所述側(cè)部通道與所述外部的藥物通道連通。即:本優(yōu)選實(shí)施例中，中空通道以及側(cè)部通道成為藥物通道的一部分。
[0018]在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述流體輸送裝置還包括流量流速控制裝置，以控制流體輸送通道中的流體流量、流速、或其組合。其中，所述流量流速控制裝置可以是集成于所述動(dòng)力系統(tǒng)，也可以獨(dú)立安裝在流體輸送通道上。
[0019]其中，所述流量流速控制裝置可以是通過(guò)手動(dòng)調(diào)節(jié)，也可以是通過(guò)處理器根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)值自動(dòng)調(diào)節(jié)，例如通過(guò)外接計(jì)算機(jī)設(shè)備進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0020]不受限制地，所述流量流速控制裝置可以是閥門，如手動(dòng)閥、液動(dòng)閥、氣動(dòng)閥、電動(dòng)閥等；但本實(shí)用新型不限定為單向閥，并優(yōu)選為雙向閥；所述動(dòng)力系統(tǒng)也不限定為單向輸送，也可以是具有雙向輸送功能，并優(yōu)選為具有雙向輸送功能。
[0021]在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述流體輸送通道在成像設(shè)備一端(即第一端)設(shè)有所述流體輸送通道末端角度調(diào)節(jié)裝置、長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置中的一種或兩種。
[0022]在一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述流體輸送通道包括可伸縮段，所述長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置設(shè)有滑桿和沿所述滑桿滑動(dòng)的滑塊，所述滑塊帶動(dòng)可伸縮段的伸縮。
[0023]在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述流體輸送通道至少部分內(nèi)壁上設(shè)有氣囊，其中，所述氣囊與所述流體輸送通道內(nèi)部中空通道之間的間隔壁，至少部分或全部為彈性材料。
[0024]其中，所述氣囊數(shù)量不受限制，可由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)流體輸送穩(wěn)定性進(jìn)行設(shè)置。
[0025]其中，所述氣囊優(yōu)選為設(shè)置在動(dòng)力系統(tǒng)下游。所述流體輸送通道設(shè)置有混合腔，其中，所述混合腔優(yōu)選為設(shè)置在動(dòng)力系統(tǒng)下游。
[0026]其中，所述混合腔包括相比于所述流體輸送通道擴(kuò)大的腔體。
[0027]更優(yōu)選地，所述混合腔內(nèi)的腔體內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)筒，所述旋轉(zhuǎn)筒包括筒壁和筒壁圍城的流體通道，筒壁內(nèi)表面設(shè)有能夠被氣流和/或液體流體推動(dòng)旋轉(zhuǎn)的螺旋擋板。
[0028]更優(yōu)選地，所述氣囊位于所述混合腔的下游。
[0029]在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施例中，還包括藥物儲(chǔ)存容器，所述流體輸送通道第二端連通所述藥物儲(chǔ)存容器。
[0030]其中，所述藥物儲(chǔ)存容器包括中空本體，所述中空本體設(shè)有藥物流體出口，藥物流體出口處設(shè)置連接部，所述連接部與所述藥物流體出口之間密封連接；所述流體輸送通道通過(guò)所述連接部與所述藥物儲(chǔ)存容器連接。
[0031]在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述連接部為密封塞，并且所述流體輸送通道連接所述藥物儲(chǔ)存容器的一端設(shè)有中空針頭，所述中空針頭可通過(guò)所述密封塞插入到所述藥物儲(chǔ)存容器內(nèi)。
[0032]在本實(shí)用新型的另一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述藥物流體出口設(shè)有突出部，所述連接部設(shè)有內(nèi)腔，所述內(nèi)腔一端開(kāi)口，另一端為封閉端，所述封閉端設(shè)有孔，所述流體輸送通道通過(guò)所述孔插入到內(nèi)腔，所述流體輸送通道與所述連接部之間密封；所述突出部從內(nèi)腔一端開(kāi)口插入到所述內(nèi)腔中，并且突出部與所述內(nèi)腔壁之間密封。
[0033]在更優(yōu)選實(shí)施例中，所述連接部與所述突出部之間通過(guò)螺紋結(jié)構(gòu)連接。
[0034]在更優(yōu)選實(shí)施例中，所述連接部(優(yōu)選為封閉端)外表面設(shè)有卡槽，所述卡槽在靠近所述孔的一側(cè)形成有末端指向所述孔的楔形容納空間；所述藥物輸送管道外表面設(shè)有卡件，所述卡件設(shè)有向所述卡槽突出的突出部。
[0035]更優(yōu)選地，所述卡件末端設(shè)有向兩側(cè)延伸的斜面或弧形面。其中，這里所述卡件末端指的是卡件靠近突出部底部的一端；所述兩側(cè)指的是以流體輸送管道為中心，向外的方向。
[0036]其中，所述成像設(shè)備優(yōu)選為內(nèi)窺鏡，更優(yōu)選為手術(shù)機(jī)器人的攝像設(shè)備。
[0037]在一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述外科手術(shù)裝置為手術(shù)機(jī)器人。本實(shí)用新型所述的手術(shù)機(jī)器人可以是任意現(xiàn)有的手術(shù)機(jī)器人，優(yōu)選地，所述手術(shù)機(jī)器人包括攝像設(shè)備、攝像設(shè)備的操作臂。
[0038]在一種更優(yōu)選實(shí)施例中，所述流體輸送通道在手術(shù)機(jī)器人內(nèi)窺鏡的操作臂的起始位置或中間位置與所述操作臂連接。
[0039]其中，應(yīng)當(dāng)理解的是，本實(shí)用新型上述內(nèi)容中，所述中間位置指的是起始位置和末端位置之間的位置，并不特指中點(diǎn)位置。
[0040]在一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述手術(shù)機(jī)器人還包括用于進(jìn)行外科手術(shù)操作的工作臂和連接在所述工作臂末端的手術(shù)設(shè)備。
[0041]其中，本實(shí)用新型的上述的流體輸送通道也可以連接到手術(shù)機(jī)器人的其他工作臂中。
[0042]在一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述手術(shù)機(jī)器人還包括控制臺(tái)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述控制臺(tái)發(fā)出操作指令，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)按照所述指令驅(qū)動(dòng)攝像設(shè)備操作臂和工作臂的運(yùn)動(dòng)。
[0043]在一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述外科