牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)、機(jī)械手及機(jī)械手系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供使不產(chǎn)生活動(dòng)剩余部分地可靠地進(jìn)行動(dòng)作的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)、機(jī)械手及機(jī)械手系統(tǒng)。牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)(1)的特征在于，該牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)(1)具有：可動(dòng)部(2)，其至少以一個(gè)自由度進(jìn)行動(dòng)作；牽引線(7)，其與可動(dòng)部(2)連接；以及牽引部(6)，其將牽引線(7)中一方拉伸，將另一方推出，牽引部(6)將一方牽引線(7)拉伸的長(zhǎng)度比將另一方牽引線(7)推出的長(zhǎng)度長(zhǎng)。
【專利說明】
牽弓I平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)、機(jī)械手及機(jī)械手系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)、機(jī)械手及機(jī)械手系統(tǒng)，通過將牽引線拉伸及送出，調(diào)整對(duì)操作末端部件的裝置所對(duì)應(yīng)的牽引線進(jìn)行牽引時(shí)的平衡。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已有通過將牽引線拉伸及送出而操作末端部的彎曲狀態(tài)的機(jī)械手。在進(jìn)行牽引線驅(qū)動(dòng)時(shí)，拉伸側(cè)的牽引線產(chǎn)生伸長(zhǎng)。因此，在對(duì)于拉伸側(cè)和送出側(cè)以相同的行程進(jìn)行操作時(shí)，送出側(cè)的牽引線產(chǎn)生松弛，有可能產(chǎn)生路徑的偏離等問題。
[0003]在專利文獻(xiàn)I中公開了如下的技術(shù)，使固定了操作牽引線的基端的線輪的卷取部分的中心軸相對(duì)于線輪的旋轉(zhuǎn)中心軸偏心，以便在操作彎曲部時(shí)防止操作牽引線產(chǎn)生松弛，使得到良好的操作感。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:特開2008 —142199號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的問題
[0008]在專利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)中，在線輪的旋轉(zhuǎn)角度達(dá)到90°之前，牽引線被拉伸的量多于被送出的量，但在線輪的旋轉(zhuǎn)角度大于90°時(shí)，牽引線被送出的量多于被拉伸的量。因此，在線輪的旋轉(zhuǎn)角度大于90°的情況下，有可能送出側(cè)的牽引線產(chǎn)生松弛。
[0009]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式正是著眼于上述問題而完成的，提供不產(chǎn)生活動(dòng)剩余部分地可靠地進(jìn)行動(dòng)作的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)、機(jī)械手及機(jī)械手系統(tǒng)。
[0010]用于解決問題的手段
[0011]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)的特征在于，該牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)具有:
[0012]可動(dòng)部，其至少以一個(gè)自由度進(jìn)行動(dòng)作；
[0013]動(dòng)力傳遞部件，其與所述可動(dòng)部連接;以及
[0014]牽引部，其將所述動(dòng)力傳遞部件中一方拉伸，將另一方推出，
[0015]所述牽引部將一方所述動(dòng)力傳遞部件拉伸的長(zhǎng)度比將另一方所述動(dòng)力傳遞部件推出的長(zhǎng)度長(zhǎng)。
[0016]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)中，所述牽引部將一方所述動(dòng)力傳遞部件拉伸的長(zhǎng)度的變化量是固定的或者增加的。
[0017]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)中，所述變化量始終增加。
[0018]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)中，所述變化量以固定的比率增加。
[0019]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)中，所述牽引部由能夠相對(duì)于規(guī)定的軸旋轉(zhuǎn)的線輪構(gòu)成，
[0020]所述線輪具有卷取所述動(dòng)力傳遞部件的螺旋狀的卷取部，
[0021]所述卷取部具有:
[0022]最小徑部，其距所述軸的距離最短；以及
[0023]最大徑部，其距所述軸的距離最長(zhǎng)。
[0024]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)中，所述動(dòng)力傳遞部件包括至少一對(duì)的第I動(dòng)力傳遞部件和第2動(dòng)力傳遞部件，
[0025]所述可動(dòng)部具有:
[0026]第I連接部，其連接所述第I動(dòng)力傳遞部件的一端；以及
[0027]第2連接部，其連接所述第2動(dòng)力傳遞部件的一端，
[0028]所述線輪具有:
[0029]第I卷取部，其具有第I最大徑部，卷取所述第I動(dòng)力傳遞部件；以及
[0030]第2卷取部，其具有第2最大徑部，卷取所述第2動(dòng)力傳遞部件，
[0031]所述最小徑部具有:
[0032]第I最小徑部，其與第I安裝部相鄰，在該第I安裝部安裝被卷繞在所述第I卷取部上的所述第I動(dòng)力傳遞部件的另一端；以及
[0033]第2最小徑部，其與第2安裝部相鄰，在該第2安裝部安裝被卷繞在所述第2卷取部上的所述第2動(dòng)力傳遞部件的另一端。
[0034]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)中，
[0035]所述牽引部包括:
[0036]驅(qū)動(dòng)齒輪，其能夠相對(duì)于規(guī)定的軸旋轉(zhuǎn)；以及
[0037]第I從動(dòng)齒輪及第2從動(dòng)齒輪，它們與所述驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，
[0038]所述動(dòng)力傳遞部件包括至少一對(duì)的第I動(dòng)力傳遞部件和第2動(dòng)力傳遞部件，
[0039]所述可動(dòng)部具有:
[0040]第I連接部，其連接所述第I動(dòng)力傳遞部件的一端；以及
[0041]第2連接部，其連接所述第2動(dòng)力傳遞部件的一端，
[0042]所述第I從動(dòng)齒輪具有卷取所述第I動(dòng)力傳遞部件的第I卷取部，
[0043]所述第2從動(dòng)齒輪具有卷取所述第2動(dòng)力傳遞部件的第2卷取部，
[0044]所述第I卷取部具有:第I最小徑部，其與第I安裝部相鄰，在該第I安裝部安裝所述第I動(dòng)力傳遞部件的另一端；以及第I最大徑部，其位于最外周，
[0045]所述第2卷取部具有:第2最小徑部，其與第2安裝部相鄰，在該第2安裝部安裝所述第2動(dòng)力傳遞部件的另一端；以及第2最大徑部，其位于最外周。
[0046]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)中，
[0047]所述牽引部包括:
[0048]驅(qū)動(dòng)齒輪，其能夠相對(duì)于規(guī)定的軸旋轉(zhuǎn)；以及
[0049]第I從動(dòng)部件及第2從動(dòng)部件，它們與所述驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，
[0050]所述動(dòng)力傳遞部件包括至少一對(duì)的第I動(dòng)力傳遞部件和第2動(dòng)力傳遞部件，
[0051 ]所述可動(dòng)部具有:
[0052]第I連接部，其連接所述第I動(dòng)力傳遞部件的一端；以及
[0053]第2連接部，其連接所述第2動(dòng)力傳遞部件的一端，
[0054]所述第I從動(dòng)部件具有安裝所述第I動(dòng)力傳遞部件的第I安裝部，
[0055]所述第2從動(dòng)部件具有安裝所述第2動(dòng)力傳遞部件的第2安裝部，
[0056]所述驅(qū)動(dòng)齒輪由第I驅(qū)動(dòng)齒輪和第2驅(qū)動(dòng)齒輪構(gòu)成，
[0057]該第I驅(qū)動(dòng)齒輪形成有第I驅(qū)動(dòng)最小徑部和第I驅(qū)動(dòng)最大徑部，該第2驅(qū)動(dòng)齒輪形成有第2驅(qū)動(dòng)最小徑部和第2驅(qū)動(dòng)最大徑部，
[0058]所述第I從動(dòng)部件的齒的傾斜比率和所述第I驅(qū)動(dòng)齒輪的直徑的增減比率相對(duì)應(yīng)，使得所述第I動(dòng)力傳遞部件的延伸方向的直線始終位于相同的位置，
[0059]所述第2從動(dòng)部件的齒的傾斜比率和所述第2驅(qū)動(dòng)齒輪的直徑的增減比率相對(duì)應(yīng)，使得所述第2動(dòng)力傳遞部件的延伸方向的直線始終位于相同的位置。
[0060]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)具有:
[0061 ]連接部，其將所述可動(dòng)部支撐為能夠轉(zhuǎn)動(dòng)；以及
[0062]萬向架機(jī)構(gòu)，其具有支撐所述連接部的支撐部件、第I框部件和第2框部件，所述第I框部件以能夠繞規(guī)定的第I軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝于所述支撐部件，所述第2框部件以能夠繞與第I軸不同的規(guī)定的第2軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝于所述第I框部件，
[0063]所述牽引部安裝于所述第I框部件。
[0064]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手的特征在于，該機(jī)械手具有:
[0065]驅(qū)動(dòng)部，其驅(qū)動(dòng)所述牽引部；
[0066]操作部，其通過使所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行動(dòng)作來操作所述可動(dòng)部的朝向；以及
[0067]所述牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)。
[0068]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手系統(tǒng)的特征在于，該機(jī)械手系統(tǒng)具有:
[0069]所述機(jī)械手；
[0070]系統(tǒng)控制部，其控制所述機(jī)械手；以及
[0071 ]顯示部，其顯示通過所述機(jī)械手取得的圖像，
[0072 ]所述機(jī)械手包括內(nèi)窺鏡，
[0073]所述系統(tǒng)控制部使所述顯示部顯示通過所述內(nèi)窺鏡取得的圖像。
[0074]發(fā)明效果
[0075]根據(jù)本發(fā)明的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)、機(jī)械手及機(jī)械手系統(tǒng)，能夠不產(chǎn)生活動(dòng)剩余部分地可靠地進(jìn)行動(dòng)作。
【附圖說明】
[0076]圖1示出本實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I的概略圖。
[0077]圖2示出第I實(shí)施方式的牽引部6的概略圖。
[0078I圖3示出從相反側(cè)觀察圖2時(shí)的圖。
[0079]圖4示出第I實(shí)施方式的牽引部6的動(dòng)作狀態(tài)的概略圖。
[0080]圖5示出與第I實(shí)施方式的牽引部6的圖4不同的動(dòng)作狀態(tài)的概略圖。
[0081 ]圖6示出第2實(shí)施方式的牽引部6的概略圖。
[0082]圖7示出第3實(shí)施方式的牽引部6的概略圖。
[0083]圖8示出第4實(shí)施方式的牽引部6的概略圖。
[0084]圖9示出第5實(shí)施方式的牽引部6的概略圖。
[0085 ]圖1O示出本實(shí)施方式的機(jī)械手1的概略圖。
[0086]圖11示出本實(shí)施方式的機(jī)械手1的可動(dòng)部20的放大圖。
[0087]圖12是示出本實(shí)施方式的機(jī)械手系統(tǒng)的一例的圖。
[0088]圖13是示出本實(shí)施方式的機(jī)械手系統(tǒng)的一例的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0089]下面，對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0090]圖1示出本實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I的概略圖。
[0091]牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I具有可動(dòng)部2、連接部3、操作部4、驅(qū)動(dòng)部5、牽引部6、牽引線7。
[0092]可動(dòng)部2是筒狀的部件，被安裝成能夠以貫通可動(dòng)部2和連接部3的軸部件2c為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)?？蓜?dòng)部2具有用于安裝牽引線7的一端的牽引線安裝部2a、2b。連接部3是筒狀的部件，連接操作部4和可動(dòng)部2，牽引線7插通于連接部3的內(nèi)側(cè)。
[0093]操作部4具有由操作者的手握持的把手41和動(dòng)作指示部42，動(dòng)作指示部42形成于把手41，具有指示可動(dòng)部2的動(dòng)作的操縱桿等。
[0094]把手41在本實(shí)施方式中形成為圓柱狀，只要是容易握持的形狀，就可以是任意形狀。動(dòng)作指示部42通過使如使用了電位計(jì)的操縱桿那樣突出的棒狀的桿傾倒，使可動(dòng)部2向傾倒的方向屈曲。另外，動(dòng)作指示部42也可以使用指示設(shè)備或者觸摸墊等。
[0095]驅(qū)動(dòng)部5內(nèi)置于操作部4的把手41內(nèi)。驅(qū)動(dòng)部5驅(qū)動(dòng)安裝有牽引線7另一端的牽引部6，并具有能夠?qū)恳€7拉伸及送出的致動(dòng)器等。
[0096]另外，驅(qū)動(dòng)部5也可以與牽引部6—起內(nèi)置于連接部3。構(gòu)成第I實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)部4的致動(dòng)器使用能夠通過牽引部6卷取及送出牽引線7的電機(jī)等即可。
[0097]圖2示出第I實(shí)施方式的牽引部6的概略圖。圖3示出從相反側(cè)觀察圖2時(shí)的圖。
[0098]第I實(shí)施方式的牽引部6也可以是通過驅(qū)動(dòng)部5進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而能夠旋轉(zhuǎn)的線輪61。線輪61具有用于安裝第I牽引線7a的另一端的第I牽引線安裝部61a、用于安裝第2牽引線7b的另一端的第2牽引線安裝部61b、以及旋轉(zhuǎn)中心的中心軸部61c。
[0099]并且，線輪61從中心軸部61c的軸向的一側(cè)朝向另一側(cè)依次具有第I表面部611、第I卷取部612、中間部613、第2卷取部614、及第2表面部615。第I表面部6h、中間部613及第2表面部615也可以是圓形的板狀部分。
[0100]第I卷取部612是位于第I表面部614P中間部613之間且直徑比第I表面部間部613小的部分。并且，第I牽引線安裝部61a形成于第I卷取部612的外周612a的直徑最小的第I最小徑部612min附近。
[0101 ] 第I卷取部6 12是從直徑最小的第I最小徑部6 l2min到直徑最大的第I最大徑部612max，其外周612a的直徑至少相同或者增加不減小的構(gòu)造。通過形成這樣的結(jié)構(gòu)，能夠穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作。
[0102]特別優(yōu)選的是，第I卷取部612的外周6123的直徑從直徑最小的第I最小徑部612min到直徑最大的第I最大徑部612max逐漸增加。另外，優(yōu)選以固定的比率增加。通過形成這樣的結(jié)構(gòu)，能夠更穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作。
[0103]第2卷取部614是位于中間部613和第2表面部615之間且直徑比中間部613和第2表面部615小的部分。并且，第2牽引線安裝部61b形成于第2卷取部6U的外周614a的直徑最小的第2最小徑部6l4min附近。
[0104]第2卷取部6U是從直徑最小的第2最小徑部6Umin到直徑最大的第2最大徑部614max，其外周614a的直徑至少相同或者增加不減小的構(gòu)造。通過形成這樣的結(jié)構(gòu)，能夠穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作。
[0105]特別優(yōu)選的是，第2卷取部614的外周61&的直徑從直徑最小的第2最小徑部6l4min到直徑最大的第2最大徑部614max逐漸增加。另外，優(yōu)選以固定的比率增加。通過形成這樣的結(jié)構(gòu)，能夠更穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作。
[0106]圖4示出第I實(shí)施方式的牽引部6的動(dòng)作狀態(tài)的概略圖。圖5示出與第I實(shí)施方式的牽引部6的圖4不同的動(dòng)作狀態(tài)的概略圖。
[0107]在使線輪61向卷取第I牽引線7a的方向旋轉(zhuǎn)、使得從圖2所示的狀態(tài)成為圖4所示的狀態(tài)時(shí)，第I牽引線7a被卷取在第I卷取部612的外周6123上，第2牽引線7b被從第2卷取部614的外周614a送出。在使線輪61從圖2的狀態(tài)向圖4的狀態(tài)旋轉(zhuǎn)的過程中，卷取第I牽引線7a的第I卷取部612的外周612a的直徑、比送出第2牽引線7b的第2卷取部6U的外周6Ua的直徑大，因而第I牽引線7a被卷取的長(zhǎng)度比第2牽引線7b被送出的長(zhǎng)度長(zhǎng)。
[0108]同樣，在使線輪61從圖4的狀態(tài)向圖5的狀態(tài)旋轉(zhuǎn)的過程中，卷取第I牽引線7a的第I卷取部612的外周612a的直徑、比送出第2牽引線7b的第2卷取部614的外周61&的直徑大，因而第I牽引線7a被卷取的長(zhǎng)度比第2牽引線7b被送出的長(zhǎng)度長(zhǎng)。
[0109]因此，被送出的第2牽引線7b不會(huì)松弛，能夠使可動(dòng)部2進(jìn)行動(dòng)作，能夠利用簡(jiǎn)單的構(gòu)造可靠地進(jìn)行動(dòng)作，而不產(chǎn)生牽引線7的活動(dòng)剩余部分。
[0110]圖6示出第2實(shí)施方式的牽引部6的概略圖。
[0111]第2實(shí)施方式的牽引部6如圖6所示是圓筒的軸向中央部分的直徑比兩端的直徑小的線軸狀的線輪62。線輪62通過驅(qū)動(dòng)部5進(jìn)行驅(qū)動(dòng)能夠以中心軸62c為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在線輪62的外周面形成有由螺旋狀的槽構(gòu)成的卷取部62a。
[0112]卷取部62a是從位于軸向的中心位置的直徑最小的最小徑部62amin到兩端的直徑最大的最大徑部62amax，其直徑至少相同或者增加不減小的構(gòu)造。特別優(yōu)選的是，卷取部62a的直徑從直徑最小的最小徑部62amin到在第I牽引線7a側(cè)直徑最大的第I最大徑部62amaxi以及在第2牽引線7b側(cè)直徑最大的第2最大徑部62&_\2逐漸增加。另外，優(yōu)選以固定的比率增加。
[0113]牽引線7被卷掛在卷取部62a上。如圖1所示，牽引線7的端部安裝于可動(dòng)部的牽引線安裝部2a、2b。此時(shí)，優(yōu)選將牽引線7的中間點(diǎn)7c配置在線輪62的最小徑部62amin的位置，將一方作為第I牽引線7a、將另一方作為第2牽引線7b進(jìn)行卷繞。
[0114]另外，優(yōu)選以在卷取部62a上不打滑的方式卷繞牽引線7。作為一例，可以在規(guī)定的部位設(shè)置引導(dǎo)器，增大牽引線7和卷取部62a的摩擦力。
[0115]并且，也可以將牽引線7區(qū)分成第I牽引線7a和第2牽引線7b這兩條。在將牽引線7區(qū)分成兩條的情況下，各條牽引線7的端部不需要安裝在線輪62的最小徑部62amin的位置。例如，也可以將第I牽引線7a安裝于未圖示的第I牽引線安裝部，第I牽引線安裝部被設(shè)定在從最小徑部62amin—直形成到第I最大徑部62amaxl的第I卷取部62ai的任意位置，將第2牽引線7b安裝于未圖示的第2牽引線安裝部，第2牽引線安裝部被設(shè)定在從最小徑部62amin—直形成到第2最大徑部62amax2的第2卷取部62a2的任意位置。
[0116]下面，對(duì)第2實(shí)施方式的牽引部6的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0117]在使線輪62向卷取第I牽引線7a的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第I牽引線7a被卷取在第I卷取部62&1上，第2牽引線7b被從第2卷取部62a2送出。卷取第I牽引線7a的第I卷取部62&1的直徑增大、送出第2牽引線7b的第2卷取部62a2的直徑減小，因而第I牽引線7a被卷取的長(zhǎng)度比第2牽引線7b被送出的長(zhǎng)度長(zhǎng)。
[0118]因此，被送出的第2牽引線7b不會(huì)松弛，能夠使圖1所示的可動(dòng)部2進(jìn)行動(dòng)作，能夠利用簡(jiǎn)單的構(gòu)造可靠地進(jìn)行動(dòng)作，而不產(chǎn)生牽引線7的活動(dòng)剩余部分。
[0119]圖7示出第3實(shí)施方式的牽引部6的概略圖。
[0120]第3實(shí)施方式的牽引部6如圖7所示使用外周的直徑在一圈中不同的異形齒輪63。第I驅(qū)動(dòng)齒輪63m和第2驅(qū)動(dòng)齒輪63h通過驅(qū)動(dòng)部5進(jìn)行驅(qū)動(dòng)能夠以共同的中心軸63c為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0121]第I驅(qū)動(dòng)齒輪63ai是從直徑最小的第I驅(qū)動(dòng)齒輪最小徑部63aminl朝向直徑最大的第I驅(qū)動(dòng)齒輪最大徑部63amaxl，其直徑至少相同或者增加不減小的構(gòu)造。特別優(yōu)選的是，第I驅(qū)動(dòng)齒輪63&1的直徑從直徑最小的第I驅(qū)動(dòng)齒輪最小徑部63aminJlj直徑最大的第I驅(qū)動(dòng)齒輪最大徑部63&_^逐漸增加。另外，優(yōu)選以固定的比率增加。
[0122]第2驅(qū)動(dòng)齒輪63b!是從直徑最小的第2驅(qū)動(dòng)齒輪最小徑部63bminJlj直徑最大的第2驅(qū)動(dòng)齒輪最大徑部63bmaxl，其直徑至少相同或者增加不減小的構(gòu)造。特別優(yōu)選的是，第2驅(qū)動(dòng)齒輪63匕的直徑從直徑最小的第2驅(qū)動(dòng)齒輪最小徑部63bminJlj直徑最大的第2驅(qū)動(dòng)齒輪最大徑部631^^逐漸增加。另外，優(yōu)選以固定的比率增加。
[0123]第I從動(dòng)齒輪63a2與第I驅(qū)動(dòng)齒輪63ai嚙合，通過第I驅(qū)動(dòng)齒輪63&1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，以與驅(qū)動(dòng)中心軸63c平行的第I從動(dòng)中心軸63ac為中心旋轉(zhuǎn)。第I從動(dòng)齒輪63&2形成為其直徑的增加比率與第I驅(qū)動(dòng)齒輪63ai的直徑相對(duì)應(yīng)。作為一例，優(yōu)選以從第I驅(qū)動(dòng)齒輪63&1的中心軸63c到第I從動(dòng)齒輪63a2的第I從動(dòng)中心軸63ac的距離固定的狀態(tài)進(jìn)行嚙合并旋轉(zhuǎn)。
[0124]在第I從動(dòng)齒輪63a2的齒形成有由槽構(gòu)成的第I卷取部63a3。第I卷取部63a3的直徑從直徑最小的第I卷取部最小徑部63a_3到直徑最大的第I卷取部最大徑部63amax3至少相同或者增加不減小。特別優(yōu)選的是，第I卷取部63a3的直徑從直徑最小的第I卷取部最小徑部63amin3到直徑最大的第I卷取部最大徑部63amax3逐漸增加。另外，優(yōu)選以固定的比率增加。
[0125]第I從動(dòng)齒輪63a2具有第I牽引線安裝部63a4，在第I牽引線安裝部63a4安裝一端被安裝于圖1所示的可動(dòng)部2的第I牽引線7a的另一端。第I牽引線7a被卷掛在第I卷取部63a3上。
[0126]第2從動(dòng)齒輪63b2與第2驅(qū)動(dòng)齒輪63h嚙合，通過第2驅(qū)動(dòng)齒輪63匕進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，以與驅(qū)動(dòng)中心軸63c平行的第2從動(dòng)中心軸63bc為中心旋轉(zhuǎn)。第2從動(dòng)齒輪63132形成為其直徑的增加比率與第2驅(qū)動(dòng)齒輪63b!的直徑相對(duì)應(yīng)。作為一例，優(yōu)選以從第2驅(qū)動(dòng)齒輪63匕的中心軸63c到第2從動(dòng)齒輪63b2的第2從動(dòng)中心軸63bc的距離固定的狀態(tài)進(jìn)行嚙合并旋轉(zhuǎn)。
[0127]在第2從動(dòng)齒輪63b2的齒形成有由槽構(gòu)成的第2卷取部63b3。第2卷取部63b3的直徑從直徑最小的第2卷取部最小徑部63b_3到直徑最大的第2卷取部最大徑部63bmax3至少相同或者增加不減小。特別優(yōu)選的是，第2卷取部63b3的直徑從直徑最小的第2卷取部最小徑部63bmin3到直徑最大的第2卷取部最大徑部63bmax3逐漸增加。另外，優(yōu)選以固定的比率增加。
[0128]第2從動(dòng)齒輪63b2具有第2牽引線安裝部63b4，在第2牽引線安裝部63b4安裝一端被安裝于圖1所示的可動(dòng)部2的第2牽引線7b的另一端。第2牽引線7b被卷掛在第2卷取部63b3上。
[0129]下面，對(duì)第3實(shí)施方式的牽引部6的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0130]在使第I驅(qū)動(dòng)齒輪63&1向卷取第I牽引線7a的方向旋轉(zhuǎn)、使第2驅(qū)動(dòng)齒輪63b!向送出第2牽引線7b的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第I牽引線7a被卷取在第I從動(dòng)齒輪63a2的第I卷取部63a3上，第2牽引線7b被從第2從動(dòng)齒輪63b2的第2卷取部63b3送出。卷取第I牽引線7a的第I卷取部63a3的直徑增大、送出第2牽引線7b的第2卷取部63b3的直徑減小，因而第I牽引線7a被卷取的長(zhǎng)度比第2牽引線7b被送出的長(zhǎng)度長(zhǎng)。
[0131]因此，被送出的第2牽引線7b不會(huì)松弛，能夠使圖1所示的可動(dòng)部2進(jìn)行動(dòng)作，能夠利用簡(jiǎn)單的構(gòu)造可靠地進(jìn)行動(dòng)作，而不產(chǎn)生牽引線7的活動(dòng)剩余部分。
[0132]圖8示出第4實(shí)施方式的牽引部6的概略圖。
[0133]如圖8所示，第4實(shí)施方式的牽引部6是異形齒條小齒輪機(jī)構(gòu)，該異形齒條小齒輪機(jī)構(gòu)使用外周的直徑不同的異形的小齒輪部件和齒的部分傾斜的齒條部件。作為異形的小齒輪部件的第I驅(qū)動(dòng)齒輪64ai及第2驅(qū)動(dòng)齒輪64h通過圖1所示的驅(qū)動(dòng)部5進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，能夠以共同的中心軸64c為中心旋轉(zhuǎn)。作為齒的部分傾斜的齒條部件的第I從動(dòng)部件64a2及第2從動(dòng)部件64b2分別與第I驅(qū)動(dòng)齒輪64ai及第2驅(qū)動(dòng)齒輪64bi嗤合。
[0134]第I驅(qū)動(dòng)齒輪64ai是從直徑最小的第I驅(qū)動(dòng)齒輪最小徑部64aminJlj直徑最大的第I驅(qū)動(dòng)齒輪最大徑部64amaxl，其直徑至少相同或者增加不減小的構(gòu)造。特別優(yōu)選的是，第I驅(qū)動(dòng)齒輪64&1的直徑從直徑最小的第I驅(qū)動(dòng)齒輪最小徑部64aminJlj直徑最大的第I驅(qū)動(dòng)齒輪最大徑部64&_^逐漸增加。另外，優(yōu)選以固定的比率增加。
[0135]第2驅(qū)動(dòng)齒輪64b!是從直徑最小的第2驅(qū)動(dòng)齒輪最小徑部64bminJlj直徑最大的第2驅(qū)動(dòng)齒輪最大徑部64bmaxl，其直徑至少相同或者增加不減小的構(gòu)造。特別優(yōu)選的是，第2驅(qū)動(dòng)齒輪641^的直徑從直徑最小的第2驅(qū)動(dòng)齒輪最小徑部64bminJlj直徑最大的第2驅(qū)動(dòng)齒輪最大徑部641^^逐漸增加。另外，優(yōu)選以固定的比率增加。
[0136]第I從動(dòng)部件64a2具有第I牽引線安裝部64a4，在第I牽引線安裝部64a4安裝一端被安裝于圖1所示的可動(dòng)部2的第I牽引線7a的另一端。第I從動(dòng)部件64a2與第I驅(qū)動(dòng)齒輪64&1嚙合，通過第I驅(qū)動(dòng)齒輪64&1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，在與驅(qū)動(dòng)中心軸64c垂直的方向的面內(nèi)在直線上移動(dòng)。作為一例，優(yōu)選形成為使第I從動(dòng)部件64&2的齒輪的傾斜比率和第I驅(qū)動(dòng)齒輪63&1的直徑的增減比率相對(duì)應(yīng)，使得第I牽引線7a的延伸方向的直線7ac始終位于相同位置。為此，也可以使用用于使第I從動(dòng)部件64a2在第I牽引線7a的延伸方向的直線7ac上移動(dòng)的未圖示的引導(dǎo)部件。
[0137]第2從動(dòng)部件64b2具有第2牽引線安裝部64b4，在第2牽引線安裝部64b4安裝一端被安裝于圖1所示的可動(dòng)部2的第2牽引線7b的另一端。第2從動(dòng)部件64b2與第2驅(qū)動(dòng)齒輪64匕嚙合，通過第2驅(qū)動(dòng)齒輪6仙1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，在與驅(qū)動(dòng)中心軸64c垂直的方向的面內(nèi)在直線上移動(dòng)。作為一例，優(yōu)選形成為使第2從動(dòng)部件6仙2的齒輪的傾斜比率和第2驅(qū)動(dòng)齒輪63匕的直徑的增減比率相對(duì)應(yīng)，使得第2牽引線7b的延伸方向的直線7bc始終位于相同位置。為此，也可以使用用于使第2從動(dòng)部件64b2在第2牽引線7b的延伸方向的直線7bc上移動(dòng)的未圖示的引導(dǎo)部件。
[0138]下面，對(duì)第4實(shí)施方式的牽引部6的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0139]在使第I驅(qū)動(dòng)齒輪64ai和第2驅(qū)動(dòng)齒輪64匕分別向第I牽引線7a被向第I從動(dòng)部件64a2側(cè)拉伸的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第2從動(dòng)部件64b2被第2牽引線7b拉伸。將第I牽引線7a拉伸的一側(cè)的第I驅(qū)動(dòng)齒輪64&1的直徑在越旋轉(zhuǎn)時(shí)越小，送出第2牽引線7b的第I卷取部63b3的直徑減小，因而第I牽引線7a被拉伸的長(zhǎng)度比第2牽引線7b被送出的長(zhǎng)度長(zhǎng)。
[0140]因此，被送出的第2牽引線7b不會(huì)松弛，能夠使圖1所示的可動(dòng)部2進(jìn)行動(dòng)作，能夠利用簡(jiǎn)單的構(gòu)造可靠地進(jìn)行動(dòng)作，而不產(chǎn)生牽引線7的活動(dòng)剩余部分。
[0141]圖9示出第5實(shí)施方式的牽引部6的概略圖。
[0142]第5實(shí)施方式的牽引部6是如圖9所示的如下構(gòu)造，將圖2所示的第I實(shí)施方式的一個(gè)線輪61劃分成分別與一條牽引線7對(duì)應(yīng)的兩個(gè)，并且使用萬向架機(jī)構(gòu)使圖1所示的可動(dòng)部2能夠按照兩個(gè)自由度進(jìn)行動(dòng)作。
[0143]第5實(shí)施方式的牽引部6具有第I線輪65a、第2線輪65b、第3線輪66a、第4線輪66b。第I線輪65a和第2線輪65b設(shè)于對(duì)置的位置。圖1所示的可動(dòng)部2通過分別推拉被卷繞于第I線輪65a的第I牽引線7a和被卷繞于第2線輪65b的第2牽引線7b，能夠向相反的方向移動(dòng)。
[0144]另外，第I線輪65a、第2線輪65b、第3線輪66a及第4線輪66b具有相同的構(gòu)造，因而在此僅說明第I線輪65a的構(gòu)造，省略其它部分的說明。
[0145]第I線輪65a從中心軸部65ac的軸向的一側(cè)朝向另一側(cè)依次具有第I表面部65a!、第I卷取部65a2及第2表面部65a3。
[0146]第I卷取部652是位于第I表面部65!和第2表面部65a3之間且直徑比第I表面部65!和第2表面部65a3小的部分。并且，第I牽引線安裝部65a21形成于第I卷取部652的外周6523的直徑最小的第I最小徑部65a2min附近。
[0147]第I卷取部652是從直徑最小的第I最小徑部652min到直徑最大的第I最大徑部652max，其外周652a的直徑至少相同或者增加不減小的構(gòu)造。特別優(yōu)選的是，第I卷取部652的外周652a的直徑從直徑最小的第I最小徑部652min到直徑最大的第I最大徑部652max逐漸增加。另外，優(yōu)選以固定的比率增加。
[0148]第5實(shí)施方式的牽引部6安裝于萬向架機(jī)構(gòu)8。萬向架機(jī)構(gòu)8具有支撐部件80、第I框部件81和第2框部件82，第I框部件81圍繞規(guī)定的軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于支撐部件80，第2框部件82圍繞規(guī)定的軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于第I框部件81。
[0149]第I框部件81圍繞規(guī)定的軸可擺動(dòng)地支撐于支撐部件80。并且，第I框部件81將牽引部6支撐為能夠轉(zhuǎn)動(dòng)。在第5實(shí)施方式中，第I線輪65a?第4線輪66b分別相隔90°安裝于第I框部件81。另外，第I線輪65a?第4線輪66b分別由未圖示的驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
[0150]第2框部件82圍繞軸可擺動(dòng)地支撐于第I框部件81的內(nèi)側(cè)，該軸與第I框部件81被支撐于支撐部件80的軸垂直。在第2框部件82安裝有連接部3和操作部4至少一個(gè)。因此，連接部3和操作部4能夠相對(duì)于支撐部件80以兩個(gè)自由度進(jìn)行動(dòng)作。
[0151]被卷掛于第I線輪65a?第4線輪66b的各條牽引線7，通過轉(zhuǎn)向用的線輪或者引導(dǎo)器等經(jīng)過連接部3的內(nèi)側(cè)被向可動(dòng)部2引導(dǎo)。
[0152]在圖5實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I中，在使第I線輪65a向卷取第I牽引線71a的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第I牽引線71a被卷取在第I卷取部65a2的外周65a2a上，第2牽引線71b被從第2線輪65b送出。在這種情況下，卷取第I牽引線71a的第I卷取部65a2的外周65a2a的直徑比送出第2牽引線71b的未圖示的第2卷取部的外周的直徑大，因而第I牽引線71a被卷取的長(zhǎng)度比第2牽引線71b被送出的長(zhǎng)度長(zhǎng)。
[0153]因此，被送出的第2牽引線71b不會(huì)松弛，能夠使可動(dòng)部2進(jìn)行動(dòng)作，能夠利用簡(jiǎn)單的構(gòu)造提高操作性而且可靠地進(jìn)行動(dòng)作，而不產(chǎn)生牽引線7的活動(dòng)剩余部分。
[0154]另外，第I線輪65a、第2線輪65b、第3線輪66a及第4線輪66b具有相同的構(gòu)造，因而也能夠使各條牽引線7進(jìn)行相同的動(dòng)作。
[0155]下面，對(duì)本實(shí)施方式的機(jī)械手10進(jìn)行說明。
[0156]圖10示出本實(shí)施方式的機(jī)械手10的概略圖。
[0157]本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡10具有可動(dòng)部20、連接部30、操作部40。機(jī)械手10在末端側(cè)具有可動(dòng)部20、在基端側(cè)具有操作部40 ο可動(dòng)部20是插入體腔內(nèi)的部分，從末端側(cè)起依次具有末端部21和彎曲部22。連接部30是連接可動(dòng)部20和操作部40的部分，內(nèi)置有牽引線等。操作部40用于操作可動(dòng)部20的移動(dòng)等。
[0158]圖11示出本實(shí)施方式的機(jī)械手1的可動(dòng)部20的放大圖。
[0159]本實(shí)施方式的機(jī)械手10作為一例構(gòu)成內(nèi)窺鏡。末端部21具有在機(jī)械手10的末端設(shè)置的圓柱狀的處置部21a、和內(nèi)置于處置部21a的處置器具21b及攝像部21c。另外，處置器具21b是對(duì)對(duì)象物進(jìn)行處置的鉗子、電手術(shù)刀等。攝像部21b是拍攝對(duì)象物的部分。并且，也可以具有照明對(duì)象物的未圖示的照明部。
[0160]彎曲部22具有大致圓柱狀的擋塊部22a、連接相鄰的擋塊部22a使其能夠在規(guī)定的角度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)部22b。如圖11所示，優(yōu)選將相鄰的擋塊部22a及關(guān)節(jié)部22b的各組設(shè)置成以直直地伸展?fàn)顟B(tài)的彎曲部22的軸即連接部30的中心軸C為中心旋轉(zhuǎn)90°。
[0161 ]末端部21通過關(guān)節(jié)部22b安裝于彎曲部22的最末端側(cè)使用的擋塊部22a。并且，彎曲部22的最基端側(cè)使用的擋塊部22a通過關(guān)節(jié)部22b與連接部30連接。
[0162]另外，可動(dòng)部20的構(gòu)造不限于此，也可以實(shí)施各種變形。
[0163]根據(jù)這樣的構(gòu)造，在本實(shí)施方式的機(jī)械手10中，在操作者操作操作部40時(shí)，被卷掛于圖1所示的牽引部6的各條牽引線7中一方被牽引。并且，可動(dòng)部20向牽引線7被牽引的一側(cè)彎曲，能夠使末端部21朝向?qū)ο笪锏姆较颉?br>[0164]下面，作為應(yīng)用了本實(shí)施方式的機(jī)械手10的機(jī)械手系統(tǒng)的一例，對(duì)手術(shù)支持系統(tǒng)90進(jìn)彳丁說明。
[0165]圖12示出應(yīng)用了本實(shí)施方式的機(jī)械手I的手術(shù)支持系統(tǒng)90。圖13示出應(yīng)用了本實(shí)施方式的機(jī)械手I的手術(shù)支持系統(tǒng)90的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
[0166]本實(shí)施方式的手術(shù)支持系統(tǒng)90應(yīng)用圖12所示的機(jī)械手10。手術(shù)支持系統(tǒng)90具有:機(jī)械手10;控制部91，其控制機(jī)械手10;以及顯示部92，其顯示通過內(nèi)置于機(jī)械手10的內(nèi)窺鏡等的攝像部21c取得的圖像，機(jī)械手10具有:操作部40，其由操作者O進(jìn)行操作；以及可動(dòng)部20，其能夠插入手術(shù)臺(tái)BD上的患者P的體內(nèi)例如大腸等柔軟的臟器內(nèi)，在末端設(shè)置有圖11所不的內(nèi)窺鏡等的處置部21a。
[0167]如圖12所示，操作部40具有安裝于操作臺(tái)的一對(duì)操作手柄、和配置在地板面上的腳踏開關(guān)等。操作部40也可以具有多關(guān)節(jié)構(gòu)造。所操作的操作部40的角度由編碼器等的角度取得部取得，根據(jù)該取得的信號(hào)，如圖13所示，控制部91通過驅(qū)動(dòng)器91a使在處置部21a的末端設(shè)置的處置器具21b等進(jìn)行動(dòng)作。
[0168]并且，將通過攝像部21c取得的圖像輸出給控制部91內(nèi)的圖像處理部9 Ib。在圖像處理部91b進(jìn)行處理后的圖像被顯示于顯示部92。并且，操作者O觀察著被顯示于顯示部92的圖像來操作機(jī)械手10。
[0169]根據(jù)這樣的手術(shù)支持系統(tǒng)90，能夠具有牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I的效果，并且顯示操作者尋找的可靠的圖像，操作者能夠使機(jī)械手10更可靠地進(jìn)行動(dòng)作。
[0170]如上所述，本實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I具有:可動(dòng)部2;其以至少一個(gè)自由度進(jìn)行動(dòng)作;牽引線7，其與可動(dòng)部2連接;以及牽引部6，其將牽引線7中一方拉伸、將另一方推出，牽引部6拉伸一方牽引線7的長(zhǎng)度比推出另一方牽引線7的長(zhǎng)度長(zhǎng)，因而能夠可靠地進(jìn)行動(dòng)作而不產(chǎn)生牽引線7的活動(dòng)剩余部分。
[0171]在本實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I中，牽引部6拉伸一方牽引線7的長(zhǎng)度的變化量是固定的或者增加的，因而能夠穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作。
[0172]在本實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I中，變化量始終增加，因而能夠更穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作。
[0173]在本實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I中，變化量以固定的比率增加，因而能夠更穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作。
[0174]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I中，牽引部6由能夠相對(duì)于規(guī)定的軸旋轉(zhuǎn)的線輪61、62構(gòu)成，線輪61具有卷取牽引線7的螺旋狀的卷取部612、614、6231、6232，卷取部612、6U、62al、62a2具有:最小徑部612min、6l4min、62amin，其距軸61c、62c的距離最短；以及最大徑部61^\、61細(xì)》、623_^、623腦^，其距軸61(:、62(3的距離最長(zhǎng)，因而能夠利用簡(jiǎn)單的構(gòu)造可靠地進(jìn)行動(dòng)作，而不產(chǎn)生牽引線7的活動(dòng)剩余部分。
[0175]在本實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I中，牽引線7包括至少一對(duì)的第I牽引線7a和第2牽引線7b，可動(dòng)部2具有:第I連接部2a，其連接第I牽引線7的一端；以及第2連接部2b，其連接第2牽引線7b的一端，線輪61具有:第I卷取部612，其具有第I最大徑部612max，卷取第I牽引線7a;以及第2卷取部614，其具有第2最大徑部614max，卷取第2牽引線7b，最小徑部612min、614min具有:第I最小徑部612min，其與第I安裝部61a相鄰，在第I安裝部61a安裝被卷繞在第I卷取部612上的第I牽引線7a的另一端；以及第2最小徑部614min，其與第2安裝部61b相鄰，在第2安裝部61b安裝被卷繞在第2卷取部614上的第2牽引線7b的另一端，因而能夠利用簡(jiǎn)單的構(gòu)造迅速去除牽引線7的活動(dòng)剩余部分，可靠地進(jìn)行動(dòng)作。
[0176]在本實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I中，牽引部6包括:驅(qū)動(dòng)齒輪63&1、631^，其能夠相對(duì)于規(guī)定的軸旋轉(zhuǎn)；以及第I從動(dòng)齒輪63a2及第2從動(dòng)齒輪63b2，它們與驅(qū)動(dòng)齒輪63a1、63bi嗤合，牽引線7包括至少一對(duì)的第I牽引線7a和第2牽引線7b，可動(dòng)部2具有:第I連接部2a，其連接第I牽引線7a的一端；以及第2連接部2b，其連接第2牽引線7b的一端，第I從動(dòng)齒輪63a2具有卷取第I牽引線7a的第I卷取部63a3，第2從動(dòng)齒輪63b2具有卷取第2牽引線7b的第2卷取部63b3，第I卷取部63a3具有用于安裝第I牽引線7a的另一端的第I最小徑部63amin3和位于最外周的第I最大徑部63amax3，第2卷取部63b3具有用于安裝第2牽引線7b的另一端的第2最小徑部63bmin3和位于最外周的第2最大徑部63bmax3，因而能夠利用簡(jiǎn)單的構(gòu)造可靠地進(jìn)行動(dòng)作，而不產(chǎn)生牽引線7的活動(dòng)剩余部分。
[0177]在本實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I中，牽引部6包括:驅(qū)動(dòng)齒輪64a1、64h，其能夠相對(duì)于規(guī)定的軸64c旋轉(zhuǎn)；以及第I從動(dòng)部件64a2及第2從動(dòng)部件64b2，它們與驅(qū)動(dòng)齒輪64a1、64bi嗤合，牽引線7包括至少一對(duì)的第I牽引線7a和第2牽引線7b，可動(dòng)部2具有:第I連接部2a，其連接第I牽引線7a的一端；以及第2連接部2b，其連接第2牽引線7b的一端，第I從動(dòng)部件64a2具有安裝第I牽引線7a的第I安裝部64a4，第2從動(dòng)部件64b2具有安裝第2牽引線7b的第2安裝部64b4，驅(qū)動(dòng)齒輪64&1、641^由第I驅(qū)動(dòng)齒輪64ai和第2驅(qū)動(dòng)齒輪64b!構(gòu)成，該第I驅(qū)動(dòng)齒輪形成有第I驅(qū)動(dòng)最小徑部64aminl和第I驅(qū)動(dòng)最大徑部64amaxl，該第2驅(qū)動(dòng)齒輪形成有第2驅(qū)動(dòng)最小徑部64bminl和第2驅(qū)動(dòng)最大徑部64bmaxl，使第I從動(dòng)部件64a2的齒的傾斜比率和第I驅(qū)動(dòng)齒輪64ai的直徑的增減比率相對(duì)應(yīng)，使得第I牽引線7a的延伸方向的直線始終位于相同的位置，使第2從動(dòng)部件64b2的齒的傾斜比率和第2驅(qū)動(dòng)齒輪641^的直徑的增減比率相對(duì)應(yīng)，使得第2牽引線7b的延伸方向的直線始終位于相同的位置，因而能夠利用簡(jiǎn)單的構(gòu)造可靠地進(jìn)行動(dòng)作，而不產(chǎn)生牽引線7的活動(dòng)剩余部分。
[0178]本實(shí)施方式的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I具有:連接部3，其將可動(dòng)部2支撐為能夠轉(zhuǎn)動(dòng)；以及萬向架機(jī)構(gòu)，其具有支撐連接部3的支撐部件80、第I框部件81和第2框部件82，第I框部件81以能夠繞規(guī)定的第I軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝于支撐部件80，第2框部件82以能夠繞與第I軸不同的規(guī)定的第2軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝于第I框部件81，牽引部6安裝于第I框部件81，因而能夠利用簡(jiǎn)單的構(gòu)造提高操作性而且可靠地進(jìn)行動(dòng)作，而不產(chǎn)生牽引線7的活動(dòng)剩余部分。
[0179]本實(shí)施方式的機(jī)械手10具有:驅(qū)動(dòng)部5，其驅(qū)動(dòng)牽引部6;操作部40，其通過使驅(qū)動(dòng)部5進(jìn)行動(dòng)作來操作可動(dòng)部2的朝向；以及牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I，因而能夠在牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I的效果基礎(chǔ)上，使可動(dòng)部20向牽引線7被牽引的一側(cè)迅速?gòu)澢?，能夠使末端?1可靠地朝向?qū)ο笪锏姆较颉?br>[0180]本實(shí)施方式的機(jī)械手系統(tǒng)90具有:機(jī)械手10;系統(tǒng)控制部91，其控制機(jī)械手10;以及顯示部92，其顯示通過機(jī)械手10取得的圖像，機(jī)械手10包括攝像部21c，系統(tǒng)控制部91使顯示部92顯示通過攝像部21c取得的圖像，因而能夠具有牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)I的效果，并且顯示操作者尋找的可靠的圖像，操作者能夠使機(jī)械手10更加可靠地進(jìn)行動(dòng)作。
[0181]另外，本發(fā)明不受該實(shí)施方式限定。即，在進(jìn)行實(shí)施方式的說明時(shí)包含許多示例用的特定的詳細(xì)內(nèi)容，然而本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解，即使對(duì)這些詳細(xì)內(nèi)容施加各種變形和變更也不超過本發(fā)明的范圍。因此，本發(fā)明的示例性實(shí)施方式是針對(duì)要求保護(hù)的發(fā)明不喪失一般性并且不進(jìn)行任何限定地?cái)⑹龅膶?shí)施方式。
[0182]標(biāo)號(hào)說明
[0183]I牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu);2可動(dòng)部;3連接部;4操作部;5驅(qū)動(dòng)部;6牽引部;61、62線輪；63異形齒輪;64聯(lián)動(dòng)線輪用引導(dǎo)器;7牽引線(動(dòng)力傳遞部件)；8剩余吸收部；10機(jī)械手;20可動(dòng)部;21末?而部;22彎曲部;30連接部;40操作部;90手術(shù)支持系統(tǒng)(機(jī)械手系統(tǒng))；91控制部；92顯示部。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)，其特征在于，該牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)具有: 可動(dòng)部，其至少以一個(gè)自由度進(jìn)行動(dòng)作； 動(dòng)力傳遞部件，其與所述可動(dòng)部連接；以及 牽引部，其將所述動(dòng)力傳遞部件中一方拉伸，將另一方推出， 所述牽引部將一方所述動(dòng)力傳遞部件拉伸的長(zhǎng)度比將另一方所述動(dòng)力傳遞部件推出的長(zhǎng)度長(zhǎng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)，其中， 所述牽引部將一方所述動(dòng)力傳遞部件拉伸的長(zhǎng)度的變化量是固定的或者增加的。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)，其中， 所述變化量始終增加。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)，其中， 所述變化量以固定的比率增加。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任意一項(xiàng)所述的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)，其中， 所述牽引部由能夠相對(duì)于規(guī)定的軸旋轉(zhuǎn)的線輪構(gòu)成， 所述線輪具有卷取所述動(dòng)力傳遞部件的螺旋狀的卷取部， 所述卷取部具有: 最小徑部，其距所述軸的距離最短；以及 最大徑部，其距所述軸的距離最長(zhǎng)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)，其中， 所述動(dòng)力傳遞部件包括至少一對(duì)的第I動(dòng)力傳遞部件和第2動(dòng)力傳遞部件， 所述可動(dòng)部具有: 第I連接部，其連接所述第I動(dòng)力傳遞部件的一端；以及 第2連接部，其連接所述第2動(dòng)力傳遞部件的一端， 所述線輪具有: 第I卷取部，其具有第I最大徑部，卷取所述第I動(dòng)力傳遞部件；以及 第2卷取部，其具有第2最大徑部，卷取所述第2動(dòng)力傳遞部件， 所述最小徑部具有: 第I最小徑部，其與第I安裝部相鄰，在該第I安裝部安裝被卷繞在所述第I卷取部上的所述第I動(dòng)力傳遞部件的另一端；以及 第2最小徑部，其與第2安裝部相鄰，在該第2安裝部安裝被卷繞在所述第2卷取部上的所述第2動(dòng)力傳遞部件的另一端。7.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任意一項(xiàng)所述的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)，其中， 所述牽引部包括: 驅(qū)動(dòng)齒輪，其能夠相對(duì)于規(guī)定的軸旋轉(zhuǎn)；以及 第I從動(dòng)齒輪及第2從動(dòng)齒輪，它們與所述驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合， 所述動(dòng)力傳遞部件包括至少一對(duì)的第I動(dòng)力傳遞部件和第2動(dòng)力傳遞部件， 所述可動(dòng)部具有: 第I連接部，其連接所述第I動(dòng)力傳遞部件的一端；以及 第2連接部，其連接所述第2動(dòng)力傳遞部件的一端， 所述第I從動(dòng)齒輪具有卷取所述第I動(dòng)力傳遞部件的第I卷取部， 所述第2從動(dòng)齒輪具有卷取所述第2動(dòng)力傳遞部件的第2卷取部， 所述第I卷取部具有:第I最小徑部，其與第I安裝部相鄰，在該第I安裝部安裝所述第I動(dòng)力傳遞部件的另一端；以及第I最大徑部，其位于最外周， 所述第2卷取部具有:第2最小徑部，其與第2安裝部相鄰，在該第2安裝部安裝所述第2動(dòng)力傳遞部件的另一端；以及第2最大徑部，其位于最外周。8.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任意一項(xiàng)所述的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)，其中， 所述牽引部包括: 驅(qū)動(dòng)齒輪，其能夠相對(duì)于規(guī)定的軸旋轉(zhuǎn)；以及 第I從動(dòng)部件及第2從動(dòng)部件，它們與所述驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合， 所述動(dòng)力傳遞部件包括至少一對(duì)的第I動(dòng)力傳遞部件和第2動(dòng)力傳遞部件， 所述可動(dòng)部具有: 第I連接部，其連接所述第I動(dòng)力傳遞部件的一端；以及 第2連接部，其連接所述第2動(dòng)力傳遞部件的一端， 所述第I從動(dòng)部件具有安裝所述第I動(dòng)力傳遞部件的第I安裝部， 所述第2從動(dòng)部件具有安裝所述第2動(dòng)力傳遞部件的第2安裝部， 所述驅(qū)動(dòng)齒輪由第I驅(qū)動(dòng)齒輪和第2驅(qū)動(dòng)齒輪構(gòu)成，該第I驅(qū)動(dòng)齒輪形成有第I驅(qū)動(dòng)最小徑部和第I驅(qū)動(dòng)最大徑部，該第2驅(qū)動(dòng)齒輪形成有第2驅(qū)動(dòng)最小徑部和第2驅(qū)動(dòng)最大徑部，所述第I從動(dòng)部件的齒的傾斜比率和所述第I驅(qū)動(dòng)齒輪的直徑的增減比率相對(duì)應(yīng)，使得所述第I動(dòng)力傳遞部件的延伸方向的直線始終位于相同的位置， 所述第2從動(dòng)部件的齒的傾斜比率和所述第2驅(qū)動(dòng)齒輪的直徑的增減比率相對(duì)應(yīng)，使得所述第2動(dòng)力傳遞部件的延伸方向的直線始終位于相同的位置。9.根據(jù)權(quán)利要求1?8中任意一項(xiàng)所述的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)，其中，所述牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)具有: 連接部，其將所述可動(dòng)部支撐為能夠轉(zhuǎn)動(dòng)；以及 萬向架機(jī)構(gòu)，其具有支撐所述連接部的支撐部件、第I框部件和第2框部件，所述第I框部件以能夠繞規(guī)定的第I軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝于所述支撐部件，所述第2框部件以能夠繞與第I軸不同的規(guī)定的第2軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝于所述第I框部件， 所述牽引部安裝于所述第I框部件。10.一種機(jī)械手，其特征在于，該機(jī)械手具有: 驅(qū)動(dòng)部，其驅(qū)動(dòng)所述牽引部； 操作部，其通過使所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行動(dòng)作來操作所述可動(dòng)部的朝向；以及 權(quán)利要求1?9中任意一項(xiàng)所述的牽引平衡調(diào)整機(jī)構(gòu)。11.一種機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于，該機(jī)械手系統(tǒng)具有: 權(quán)利要求10所述的機(jī)械手； 系統(tǒng)控制部，其控制所述機(jī)械手；以及 顯示部，其顯示通過所述機(jī)械手取得的圖像， 所述機(jī)械手包括內(nèi)窺鏡， 所述系統(tǒng)控制部使所述顯示部顯示通過所述內(nèi)窺鏡取得的圖像。
【文檔編號(hào)】A61B1/00GK105960191SQ201580006983
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2015年1月23日
【發(fā)明人】原口雅史
【申請(qǐng)人】奧林巴斯株式會(huì)社