位置和形狀上標(biāo)記第一位置和形狀的部分，以便指示所述第一位置和形狀的部分。例如，如果在第一和第二介入流程中介入設(shè)備被插在人的腹股溝的動脈中的類似點處，當(dāng)在第一和第二介入流程中將不同脈管端點作為目標(biāo)時，用戶可以在原始路徑上標(biāo)記點，即在介入設(shè)備的是存儲的第一位置和形狀上標(biāo)記點，用戶想要根據(jù)所述點來跟隨第一位置和形狀?；蛘?，當(dāng)從左腹股溝代替從右腹股溝插入介入設(shè)備時，從主動脈開始可以標(biāo)記所存儲的第一位置和形狀，即，一旦在第二介入流程期間到達(dá)主動脈，可以重新使用介入設(shè)備的路徑。
[0020]在實施例中，位置和形狀確定單元適于:a)將所存儲的第一位置和形狀以及第二位置和形狀彼此配準(zhǔn)，使得相似性度量被最大化，所述相似性度量指示在所存儲的第一位置和形狀與第二位置和形狀之間的相似性的程度;并且b)基于最大化的相似性度量來確定在第一和第二介入流程期間是否沿著相同的路徑執(zhí)行導(dǎo)航。例如，如果最大相似性測量小于預(yù)定閾值，能夠確定在第一和第二介入流程期間沿著不同的路徑執(zhí)行導(dǎo)航。相似性測量能夠基于例如歐幾里得距離、相關(guān)性等。
[0021]在實施例中，導(dǎo)航系統(tǒng)還包括內(nèi)部結(jié)構(gòu)提供單元，內(nèi)部結(jié)構(gòu)提供單元用于提供生物體的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，其中，導(dǎo)航設(shè)備包括顯示器，顯示器用于顯示內(nèi)部結(jié)構(gòu)連同所存儲的第一位置和形狀以及第二位置和形狀。具體地，系統(tǒng)能夠被適于使得顯示內(nèi)部結(jié)構(gòu)中從介入設(shè)備的進(jìn)入位置到由介入設(shè)備的第二位置和形狀指示的介入設(shè)備的尖端的位置的部分，在第二介入流程中介入設(shè)備已經(jīng)在所述進(jìn)入位置處進(jìn)入生物體。通過提供在生物體之內(nèi)的脈管系統(tǒng)的路線圖可以提供內(nèi)部結(jié)構(gòu)。然后，顯示器可以適于顯示路線圖的部分，所述路線圖的部分從介入設(shè)備的進(jìn)入位置到由介入設(shè)備的第二位置和形狀指示的介入設(shè)備的尖端的位置，以便顯示路線圖的部分，其中，在第二介入流程中介入設(shè)備已經(jīng)在所述進(jìn)入位置處進(jìn)入生物體的脈管系統(tǒng)，并且路線圖是當(dāng)前相關(guān)的，以在第二介入流程期間對介入設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航。所述系統(tǒng)可以適于在顯示器上僅顯示內(nèi)部結(jié)構(gòu)中從介入設(shè)備的進(jìn)入位置到如由介入設(shè)備的第二位置和形狀指示的介入設(shè)備的尖端的位置的部分，并且未額外地示出內(nèi)部結(jié)構(gòu)的剩余部分，其中，在第二介入流程中介入設(shè)備已經(jīng)在所述進(jìn)入位置處進(jìn)入生物體。然而，所述系統(tǒng)還能夠適于示出整個內(nèi)部結(jié)構(gòu)，并且通過相對于內(nèi)部結(jié)構(gòu)的剩余部分突出內(nèi)部結(jié)構(gòu)的所述部分來顯示該部分，其中所述內(nèi)部結(jié)構(gòu)的所述部分從介入設(shè)備的進(jìn)入位置到由介入設(shè)備的第二位置和形狀指示的介入設(shè)備的尖端的位置。例如，被顯示的部分能夠被示出具有更高的強(qiáng)度或具有與內(nèi)部結(jié)構(gòu)的剩余部分的顏色不同的顏色。
[0022]位置和形狀確定單元可以適于:在第一介入流程中將第一介入設(shè)備的位置和形狀確定并且存儲作為存儲的第一位置和形狀;并且在第二介入流程中將第二介入設(shè)備的位置和形狀確定作為第二位置和形狀，其中，導(dǎo)航設(shè)備可以適于基于所存儲的第一位置和形狀以及第二位置和形狀在第二介入流程期間對第二介入設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航。由此，在第一和第二介入流程中，可以使用不同的介入設(shè)備。然而，在另一實施例中，在第一和第二介入流程中也可以使用相同的介入設(shè)備。
[0023]在本發(fā)明的另一方面中，提出了一種用于向生物體應(yīng)用介入流程的介入系統(tǒng)，其中，所述介入系統(tǒng)包括:
[0024]-介入設(shè)備，其用于執(zhí)行介入流程，以及
[0025]-根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其用于將介入設(shè)備導(dǎo)航到生物體之內(nèi)的目標(biāo)區(qū)域。
[0026]在本發(fā)明的另一方面中，提出了一種用于將介入設(shè)備導(dǎo)航到生物體之內(nèi)的目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航方法，其中，所述導(dǎo)航方法包括:
[0027]-在第一介入流程期間確定并存儲在生物體之內(nèi)的介入設(shè)備的第一位置和形狀，并且在隨后的第二介入流程期間確定在生物體之內(nèi)的介入設(shè)備的第二位置和形狀，并且
[0028]-基于所存儲的第一位置和形狀并且基于第二位置和形狀在第二介入流程期間對介入設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航。
[0029]在本發(fā)明的另一方面中，提出了一種用于將介入設(shè)備導(dǎo)航到生物體之內(nèi)的目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航計算機(jī)程序，其中，所述導(dǎo)航計算機(jī)程序包括程序代碼模塊，當(dāng)所述導(dǎo)航計算機(jī)程序在控制根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)的計算機(jī)上運行時，所述程序代碼模塊用于令所述導(dǎo)航系統(tǒng)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求14所述的導(dǎo)航方法的步驟。
[0030]應(yīng)當(dāng)理解，根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)、根據(jù)權(quán)利要求13所述的介入系統(tǒng)、根據(jù)權(quán)利要求14所述的導(dǎo)航方法以及根據(jù)權(quán)利要求15所述的導(dǎo)航計算機(jī)程序具有如在從屬權(quán)利要求中限定的相似和/或相同的優(yōu)選實施例。
[0031]應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的優(yōu)選實施例也能夠是從屬權(quán)利要求或以上實施例與各個獨立權(quán)利要求的任意組合。
[0032]參考下文描述的實施例，本發(fā)明的這些和其他方面將顯而易見并得以闡述。
【附圖說明】
[0033]圖1示意性并且示范性示出了用于向生物體應(yīng)用介入流程的介入系統(tǒng)，
[0034]圖2示意性并且示范性示出了生物體的內(nèi)部結(jié)構(gòu)連同在不同介入流程中確定的導(dǎo)管的位置和形狀，并且
[0035]圖3示出了示范性圖示用于向生物體應(yīng)用介入流程的介入方法的實施例的流程圖。
【具體實施方式】
[0036]圖1示意性并且示范性示出了用于向生物體應(yīng)用介入流程的介入系統(tǒng)的實施例。在這一實施例中，介入系統(tǒng)I適于執(zhí)行TACE介入。介入系統(tǒng)I包括導(dǎo)管11，導(dǎo)管11用于被導(dǎo)航到躺在諸如桌臺8的支撐器件上的人9的肝動脈。導(dǎo)管11優(yōu)選從右側(cè)腹股溝通過股動脈、腹主動脈和腹腔動脈導(dǎo)航到肝總動脈。導(dǎo)管11優(yōu)選適于通過諸如醫(yī)師的用戶經(jīng)由用戶交互單元12進(jìn)行導(dǎo)航。
[0037]例如，導(dǎo)管11能夠包括若干部分，所述若干部分通過鉸鏈連接，使得通過使用被連接到相應(yīng)部分的線，所述部分能夠相對于彼此樞軸旋轉(zhuǎn)。具體地，相應(yīng)線的一端能夠被連接到導(dǎo)管11的相應(yīng)部分，并且相應(yīng)線的另一端能夠被連接到用戶交互單元12的相應(yīng)電機(jī)，使得在用戶交互單元12中導(dǎo)管11的不同部分能夠經(jīng)由線和電機(jī)相對于彼此樞軸旋轉(zhuǎn)。用戶交互單元12能夠包括至少兩個另外的電機(jī)，其用于平移整個導(dǎo)管11并且用于旋轉(zhuǎn)整個導(dǎo)管U。為了平移和旋轉(zhuǎn)整個導(dǎo)管11，用戶交互單元12可以包括機(jī)械夾具，機(jī)械夾具用于夾住導(dǎo)管11，其中，至少兩個另外的電機(jī)可以適于沿著軌道平移機(jī)械夾具并且旋轉(zhuǎn)機(jī)械夾具。作為旋轉(zhuǎn)機(jī)械夾具的備選，用戶交互單元12可以被配置使得通過使用另外的電機(jī)中的至少一個在機(jī)械夾具之內(nèi)旋轉(zhuǎn)導(dǎo)管11。一般地，已知機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械配置能夠被用于修改導(dǎo)管11的形狀并且移動導(dǎo)管11，諸如來自Hansen公司的Mage I Ian機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械配置。用戶交互單元12可以經(jīng)由輸入單元17由醫(yī)師使用，所述輸入單元17包括鍵盤、計算機(jī)鼠標(biāo)、觸摸板、操縱桿和/或用于允許用戶將期望的導(dǎo)航命令輸入到用戶交互單元12中的另一輸入器件。在其他實施例中，可以修改導(dǎo)管的形狀，并且通過使用例如磁性器件能夠以另一種方式來移動導(dǎo)管。此外，在另一實施例中，通過使用導(dǎo)絲可以直接手動操縱導(dǎo)管。
[0038]介入系統(tǒng)還包括位置和形狀確定單元13，位置和形狀確定單元13用于確定人9之內(nèi)的導(dǎo)管11的位置和形狀。在這一實施例中，位置和形狀確定單元13適于使用光學(xué)形狀感測來確定導(dǎo)管11的位置和形狀。例如，位置和形狀確定單元13能夠適于使用在US7772541B2中公開的技術(shù)、在EP2478331A2中公開的技術(shù)或用于確定導(dǎo)管11的位置和形狀的另一光學(xué)形狀感測技術(shù)。
[0039]在導(dǎo)管11的尖端已經(jīng)到達(dá)肝動脈之后，通過使用處置單元19經(jīng)由導(dǎo)管11將栓塞微粒球(embospheres)直接注入到供應(yīng)腫瘤10的動脈中，所述小栓塞微粒球是被設(shè)計為阻塞血管的顆粒并且被涂有化學(xué)治療藥劑。處置單元19包括栓塞微粒球的容器和用于經(jīng)由導(dǎo)管11將栓塞微粒球轉(zhuǎn)移到肝動脈的栗。在另一實施例中，處置單元也能夠適于注入諸如小球的另一種顆粒，其不包括化學(xué)治療藥劑并且其僅僅被用于堵塞期望的脈管，或如具有諸如Y90的輻射源的小球，用于執(zhí)行選擇性內(nèi)部輻射治療(SIRT)。
[0040]注入的栓塞微粒球限制了腫瘤的動脈血液供應(yīng)并且化學(xué)治療劑被直接遞送到目標(biāo)組織，從而將化學(xué)治療劑局部地集中在腫瘤的區(qū)域，與全身化療相比，這導(dǎo)致減小的化療副作用。TACE，S卩，在若干介入會話中執(zhí)行對栓塞微粒球的注入，其中，在這些若干介入會話之間，導(dǎo)管11可以從人9完全移除。此外，對于也可以被認(rèn)為是不同介入流程的不同介入會話，可以使用相同的導(dǎo)管11或不同的導(dǎo)管。在針對第一介入會話和后續(xù)第二介入會話的這一實施例中