一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練器械，具體的說是涉及一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]腦血管疾病引發(fā)的中風(fēng)偏癱、工傷、手術(shù)所致的肢體功能障礙，嚴(yán)重影響了患者的日常生活，為了解決患者的醫(yī)療疾病，恢復(fù)患者的勞動和生活能力，現(xiàn)在人們越來越接收采用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的醫(yī)療方式，但目前的訓(xùn)練機(jī)器人尤其是人體上部偏癱的訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人大都是幫助大關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練，特別是手部的康復(fù)訓(xùn)練，由于設(shè)備太過粗糙簡單，無法有效的實(shí)現(xiàn)病者手部康復(fù)訓(xùn)練的需求，因?yàn)椴≌咄ǔＪ植筷P(guān)節(jié)更多更加靈活，是勞動者進(jìn)行醫(yī)療康復(fù)和后期進(jìn)行生活或生產(chǎn)的主要部位，因此康復(fù)手部的功能就顯得非常重要的，但大部分的康復(fù)機(jī)器人都忽略了這一點(diǎn)，如專利ZL201110087599.3的發(fā)明，提出了一種《上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人》，只是簡單的肘部運(yùn)動，同時也有肩部和腕部有較小的擺動，但是卻忽略了對病者手部的康復(fù)訓(xùn)練，在醫(yī)療器械康復(fù)中加強(qiáng)手部康復(fù)訓(xùn)練，對患者上肢的精細(xì)動作進(jìn)行康復(fù)是非常重要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的發(fā)明目的:
主要是為了克服對現(xiàn)有的人體上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人只進(jìn)行大關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練，而忽視對病人手部關(guān)節(jié)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的技術(shù)缺點(diǎn)，提出一種上肢訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手，通過推平四指的方式、拉伸拇指的方式使患者手部完全舒展，克服了現(xiàn)有設(shè)備的手部固定不穩(wěn)定、使用不靈活、手部康復(fù)訓(xùn)練功能等不足，完善了患者手部精細(xì)動作康復(fù)訓(xùn)練的需求。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案為:
提供了一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手，包括安裝支架和伺服電機(jī)，其中伺服電機(jī)設(shè)置在安裝支架的內(nèi)部，在伺服電機(jī)的一端設(shè)置有編碼器，在安裝支架的外端面處設(shè)置有與伺服電機(jī)相連接的主動齒輪，在主動齒輪的兩側(cè)分別設(shè)置有與主動齒輪相互匹配的從動齒輪，在安裝支架內(nèi)部伺服電機(jī)的兩側(cè)還分別設(shè)置有兩個傳動絲杠，兩個傳動絲杠分別與主動齒輪兩側(cè)的從動齒輪相互配合連接，在傳動絲杠上設(shè)置有絲杠螺母，在絲杠螺母的下端連接設(shè)置有手部連接板，在安裝支架的下端還設(shè)置有小臂支撐板，在小臂支撐板的前端部設(shè)置有彈性手背靠板，小臂支撐板和彈性手背靠板通過轉(zhuǎn)動連接孔配合連接，在小臂支撐板和彈性手背靠板的轉(zhuǎn)動連接處設(shè)置有彈簧體一，在安裝支架的兩側(cè)分別設(shè)置有導(dǎo)向滑動軸承，在安裝支架的兩側(cè)還設(shè)置有轉(zhuǎn)動連桿，在轉(zhuǎn)動連桿上開設(shè)有與導(dǎo)向滑動軸承相互匹配的弧形運(yùn)動軌道槽一，在轉(zhuǎn)動連桿的下部兩側(cè)分別安裝有從動連桿，轉(zhuǎn)動連桿和從動連桿的連接部位通過鉸制孔螺釘緊固在手部連接板上，在轉(zhuǎn)動連桿和從動連桿之間還連接有彈簧體二，在從動連桿的前端設(shè)置有手輪支架，手輪支架的兩端還設(shè)置有凸臺，在從動連桿的前端面還分別開設(shè)有位置相互一致的軌道槽二，手輪支架通過凸臺固定在軌道槽二之間。
[0005]所述的轉(zhuǎn)動連桿之間還設(shè)置有一個連接短桿，在連接短桿上設(shè)置有兩個對稱的導(dǎo)向軌道，折線形拇指連桿的一端固定在導(dǎo)向軌道內(nèi)部，另一端連接有拇指套，且折線形拇指連桿的折線轉(zhuǎn)折點(diǎn)處通過連桿轉(zhuǎn)軸固定在手背靠板上。
[0006]所述的手輪支架主要有手掌推展?jié)L輪和在手掌推展?jié)L輪上包裹的皮帶圈組成，且在手輪支架的凸臺上壓接有調(diào)節(jié)螺絲。
[0007]在安裝支架上設(shè)置有限位霍爾元件。
[0008]所述的小臂支撐板上連接有腕部護(hù)罩，且在腕部護(hù)罩上加裝有繃帶。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:
本發(fā)明提供的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡單，主要通過由連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成，通過連桿的移動轉(zhuǎn)動、限位件、手掌推展結(jié)構(gòu)、彈簧件、綁帶等實(shí)現(xiàn)拇指伸展，四指推平，同時帶動腕指關(guān)節(jié)做屈伸訓(xùn)練，極大的方便腕、掌、指便捷吻合的固定在機(jī)械手上，有效地提高了手部關(guān)節(jié)的活動范圍并實(shí)現(xiàn)腕指關(guān)節(jié)的運(yùn)動和靈活的調(diào)節(jié)，并且該機(jī)器手在運(yùn)動過程中噪音小，康復(fù)力矩大，有效的實(shí)現(xiàn)了病人手部關(guān)節(jié)的靈活康復(fù)運(yùn)動，為病人的康復(fù)和生產(chǎn)生活能力的恢復(fù)提供了強(qiáng)有力的保證。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明的仰視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明的手輪支架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖中；1為伺服電機(jī)；2為編碼器；3為主動齒輪；4為從動齒輪；5為傳動絲杠；6為絲杠螺母；7為手部連接板；8為小臂支撐板；9為彈性手背靠板；10為轉(zhuǎn)動連接孔；11為彈簧體一 ；12為安裝支架；13為導(dǎo)向滑動軸承；14為轉(zhuǎn)動連桿；15為軌道槽一 ；16為從動連桿；17為鉸制孔螺釘；18為彈簧體二 ；19為手輪支架；20為凸臺；21為軌道槽二 ；22為連接短桿；23導(dǎo)向軌道；24為拇指連桿；25為拇指套；26為連桿轉(zhuǎn)軸；27為手掌推展?jié)L輪；28皮帶圈；29為調(diào)節(jié)螺絲；30為限位霍爾元件；31為腕部護(hù)罩；32為繃帶。
【具體實(shí)施方式】
[0012]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】做出詳細(xì)的描述。
[0013]實(shí)施例一:如圖1?3所示，提供了一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手，包括安裝支架12和伺服電機(jī)1，其中伺服電機(jī)1設(shè)置在安裝支架12的內(nèi)部，在伺服電機(jī)1的一端設(shè)置有編碼器2，在安裝支架12的外端面處設(shè)置有與伺服電機(jī)1相連接的主動齒輪3，在主動齒輪3的兩側(cè)分別設(shè)置有與主動齒輪3相互匹配的從動齒輪4，在安裝支架12內(nèi)部伺服電機(jī)1的兩側(cè)還分別設(shè)置有兩個傳動絲杠5，兩個傳動絲杠5分別與主動齒輪3兩側(cè)的從動齒輪4相互配合連接，在傳動絲杠5上設(shè)置有絲杠螺母6，在絲杠螺母6的下端連接設(shè)置有手部連接板7，在安裝支架12的下端還設(shè)置有小臂支撐板8，在小臂支撐板8的前端部設(shè)置有彈性手背靠板9，小臂支撐板8和彈性手背靠板9通過轉(zhuǎn)動連接孔10配合連接，在小臂支撐板8和彈性手背靠板9的轉(zhuǎn)動連接處設(shè)置有彈簧體一 11，在安裝支架12的兩側(cè)分別設(shè)置有導(dǎo)向滑動軸承13，在安裝支架12的兩側(cè)還設(shè)置有轉(zhuǎn)動連桿14，在轉(zhuǎn)動連桿14上開設(shè)有與導(dǎo)向滑動軸承13相互匹配的弧形運(yùn)動軌道槽一 15，在轉(zhuǎn)動連桿14的下部兩側(cè)分別安裝有從動連桿16，轉(zhuǎn)動連桿14和從動連桿16的連接部位通過鉸制孔螺釘17緊固在手部連接板7上，在轉(zhuǎn)動連桿14和從動連桿16之間還連接有彈簧體二 18，在從動連桿16的前端設(shè)置有手輪支架19，手輪支架19的兩端還設(shè)置有凸臺20，在從動連桿16的前端面還分別開設(shè)有位置相互一致的軌道槽二 21，手輪支架通過凸臺20固定在軌道槽二 21之間，在具體是應(yīng)用過程中，選用伺服電機(jī)可以使得機(jī)械手的動作和功能啟動更加平穩(wěn)、噪聲小，特別適