內(nèi)窺鏡系統(tǒng)和內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的工作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及內(nèi)窺鏡系統(tǒng)和內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的工作方法，該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有內(nèi)窺鏡以及貫穿插入內(nèi)窺鏡通道的激光探針。
【背景技術(shù)】
[0002]經(jīng)由設(shè)置于內(nèi)窺鏡的通道貫穿插入處置器械，使處置器械的前端從內(nèi)窺鏡前端突出來進(jìn)行處置。
[0003]這樣的處置器械通常是在使前端從內(nèi)窺鏡的先端突出的狀態(tài)下進(jìn)行使用的，因此，希望確認(rèn)突出狀態(tài)。所以提出了各種檢測處置器械從內(nèi)窺鏡前端突出的技術(shù)。
[0004]例如，在日本特開2002-125926號公報中記載了通過光遮斷器等傳感器檢測處置器械從鏡體前端突出的技術(shù)。并且，在該公報記載的技術(shù)中，將檢測結(jié)果用于圖像的倍率控制。
[0005]此外，在日本特開2008-212349號公報中記載了如下技術(shù)，具有:設(shè)置在鉗子通道的基端部的鉗子用輥、檢測鉗子用輥的旋轉(zhuǎn)角度的鉗子用編碼器、以及根據(jù)來自鉗子用編碼器的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)檢測鉗子從鉗子通道的前端部突出沒入的鉗子用檢測裝置。并且，在該公報記載的技術(shù)中，將檢測結(jié)果用于例如鉗子的突出狀態(tài)的動態(tài)顯示。此外，在該公報中，記載了如下技術(shù):在檢測結(jié)果為未突出的情況下，轉(zhuǎn)移到停止模式而禁止向處置器械進(jìn)行高頻電流的通電。
[0006]進(jìn)而，在日本特開2006-271871號公報中，記載了如下技術(shù):在觀察視野內(nèi)的規(guī)定區(qū)域中檢測到規(guī)定亮度值以上的信號時，判斷為處置器械位于目的部位附近。此外，在該公報中，將判斷結(jié)果用于錄像開始的觸發(fā)。
[0007]可是，在處置器械中，也有在前端部設(shè)置處置部的情況，該處置部用于通過對被檢體施加能量而對被檢體進(jìn)行處置。作為這種處置器械的一個例子，在上述日本特開2002-125629號公報中記載了激光探針，此外，在上述日本特開2002-125926號公報以及日本特開2008-212349號公報中記載了高頻處置器械。作為利用前者的激光探針進(jìn)行處置的一個例子，可舉出在經(jīng)尿道的輸尿管結(jié)石手術(shù)中通過激光碎石的手術(shù)。
[0008]在上述對被檢體施加能量的處理器械中，尤其是對于激光探針，在探針前端沒有從鏡體前端突出的狀態(tài)下，例如，如果在位于通道內(nèi)的狀態(tài)下進(jìn)行激光輸出，則會對通道內(nèi)以及內(nèi)窺鏡內(nèi)造成損傷。由此，在貫穿插入通道而使用激光探針的情況下，希望確保安全性以不會對內(nèi)窺鏡造成損傷。
[0009]此外，內(nèi)窺鏡通過多個觀察模式進(jìn)行觀察。作為這種觀察模式的幾個例子，可舉出白色光觀察模式、NBI觀察模式、熒光觀察模式等。關(guān)于向被檢體射出的照明光，根據(jù)以哪種觀察模式進(jìn)行觀察而射出不同色相的照明光。例如，在白色光觀察模式中，射出紅色(R)照明光、綠色(G)照明光以及藍(lán)色(B)照明光，在NBI觀察模式中，射出血紅蛋白比較容易吸收的窄帶藍(lán)色光以及窄帶綠色光等。
[0010]如果照明光的色相不同，則處置器械拍攝的圖像部分的像素值也不同，因此，在通過圖像解析檢測處置器械突出的情況下，檢測精度降低。因此，需要即使照明光的色相不同也能夠精確檢測圖像中的處置器械的技術(shù)。
[0011]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其的目的在于，提供如下的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)和內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的工作方法:能夠不依賴于照明光而精確檢測圖像中的激光探針，能夠更安全地使用激光探針。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]用于解決課題的手段
[0013]本發(fā)明的一個方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有:插入部，其插入到被檢體內(nèi)；
[0014]照明部，其向所述被檢體射出第I照明光或者色相與所述第I照明光不同的第2照明光；物鏡光學(xué)系統(tǒng)，其設(shè)置在所述插入部的前端部；攝像部，其對通過所述物鏡光學(xué)系統(tǒng)形成的所述被檢體的光學(xué)像進(jìn)行攝像；通道，其以在所述插入部的前端部具有通道開口的方式設(shè)置在所述插入部內(nèi)；激光探針，其貫穿插入所述通道，在前端區(qū)域具有向所述被檢體輸出激光的照射部；色相范圍設(shè)定部，其根據(jù)從所述照明部射出的照明光是第I照明光和第2照明光中的哪一種照明光，來設(shè)定能夠估計為是所述激光探針的色相的色相范圍；圖像解析部，其檢測通過所述攝像部的攝像結(jié)果得到的彩色的圖像中的所述色相范圍的部分；以及，控制部，其僅在所述圖像解析部檢測到所述色相范圍的部分的情況下，判斷為所述激光探針的所述照射部從所述通道開口突出，允許向所述激光探針輸出所述激光。
[0015]在本發(fā)明的一個方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的工作方法中，該內(nèi)窺鏡系統(tǒng)具有:插入部，其插入到被檢體內(nèi)；物鏡光學(xué)系統(tǒng)，其設(shè)置在所述插入部的前端部；通道，其以在所述插入部的前端部具有通道開口的方式設(shè)置在所述插入部內(nèi)；以及激光探針，其貫穿插入所述通道，在前端區(qū)域具有向所述被檢體輸出激光的照射部，所述內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的工作方法的特征在于，具有下述步驟:照明步驟，照明部向所述被檢體射出第I照明光或者色相與所述第I照明光不同的第2照明光；攝像步驟，攝像部對通過所述物鏡光學(xué)系統(tǒng)形成的所述被檢體的光學(xué)像進(jìn)行攝像；色相范圍設(shè)定步驟，色相范圍設(shè)定部根據(jù)從所述照明部射出的照明光是第I照明光和第2照明光中的哪一種照明光，來設(shè)定能夠估計為是所述激光探針的色相的色相范圍；圖像解析步驟，圖像解析部檢測通過所述攝像部的攝像結(jié)果得到的彩色的圖像中的所述色相范圍的部分；以及控制步驟，控制部僅在通過所述圖像解析步驟檢測到所述色相范圍的部分的情況下，判斷為所述激光探針的所述照射部從所述通道開口突出，允許向所述激光探針輸出所述激光。
【附圖說明】
[0016]圖1是示出本發(fā)明的實施方式I中的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0017]圖2是用于說明在上述實施方式I中根據(jù)內(nèi)窺鏡的類型設(shè)定用于檢測激光探針的檢測區(qū)域的情況的圖。
[0018]圖3是示出在上述實施方式I中白色光觀察模式中的激光探針的圖像的例子的圖。
[0019]圖4是示出在上述實施方式I中NBI觀察模式中的激光探針的圖像的例子的圖。
[0020]圖5是示出在上述實施方式I中在白色光觀察模式中設(shè)定的激光探針的色相范圍的例子的圖。
[0021]圖6是示出在上述實施方式I中在NBI觀察模式中設(shè)定的激光探針的色相范圍的例子的圖。
[0022]圖7是示出上述實施方式I中的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的作用的流程圖。
【具體實施方式】
[0023]下面，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進(jìn)行說明。
[0024]實施方式I
[0025]圖1-圖7是示出本發(fā)明的實施方式I的圖，圖1為示出內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0026]內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I具有內(nèi)窺鏡2、系統(tǒng)控制裝置3、激光裝置4、激光探針5、顯示器6。
[0027]在內(nèi)窺鏡2中，從近前側(cè)的操作部22向前端側(cè)延伸設(shè)置有用于插入被檢體內(nèi)的細(xì)長的插入部21。
[0028]插入部21的前端部設(shè)置有照明部23、物鏡光學(xué)系統(tǒng)24以及攝像部25。
[0029]照明部23向被檢體射出色相不同的多種照明光(將這些多種照明光中的任意一種照明光設(shè)為第I照明光，其他的任意一種照明光設(shè)為第2照明光)。
[0030]物鏡光學(xué)系統(tǒng)24對被照明的被檢體的光學(xué)像進(jìn)行成像。
[0031]攝像部25拍攝由物鏡光學(xué)系統(tǒng)24所成像的被檢體的光學(xué)像，例如，具有排列有多個像素的攝像元件。如果該攝像部25進(jìn)行拍攝，則作為拍攝結(jié)果，例如，得到彩色圖像。即，在攝像部25具有單板的彩色攝像元件的情況下(是同時方式的情況下)，通過一次拍攝得到彩色圖像，在攝像部25為面順次方式的情況下，根據(jù)多次(例如3次)拍攝結(jié)果得到一張彩色圖像。
[0032]此外，在插入部21中，以在插入部21的前端部具有通道開口(以下，稱為前端開口)的方式設(shè)置有用于從近前側(cè)向前端側(cè)貫穿插入處置器械的通道26。
[0033]另一方面，在內(nèi)窺鏡2的操作部22中，設(shè)置有存儲鏡體ID等內(nèi)窺鏡類型信息的存儲部27。
[0034]如上所述的內(nèi)窺鏡2與系統(tǒng)控制裝置3連接而被控制。
[0035]系統(tǒng)控制裝置3具有照明控制部31、包括圖像解析部33的圖像處理部32、輸入操作部34、控制部35以及色相范圍設(shè)定部36。
[0036]照明控制部31控制來自照明部23的照明光的出射/非出射，以及出射時的照明光量等，并且，進(jìn)行與后述的觀察模式相應(yīng)的發(fā)光控制。
[0037]色相范圍設(shè)定部36根據(jù)照明部23射出的照明光是第I照明光和第2照明光中的哪一種，設(shè)定能夠估計為激光探針5的色相的色相范圍。
[0038]圖像處理部32對從攝像部25輸出的圖像進(jìn)行色彩平衡調(diào)整及伽馬轉(zhuǎn)換、顏色變換、以及轉(zhuǎn)變?yōu)橛糜谠陲@示器6中顯示的信號形式等的圖像處理，并向顯示器6輸出。
[0039]該圖像處理部32所包含的圖像解析部33對圖像進(jìn)行解析，檢測通過攝像部25的攝像結(jié)果得到的彩色圖像中的激光探針5的圖像部分。具體來說，圖像解析部33解析彩色圖像，檢測圖像中的由色相范圍設(shè)定部36所設(shè)定的色相范圍的部分。
[0040]輸入操作部34進(jìn)行針對系統(tǒng)控制裝置3的操作輸入，構(gòu)成為能夠進(jìn)行電源的接通與關(guān)閉，和觀察模式的設(shè)定等操作。在此，在本實施方式中，雖然說明了能夠在內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I中設(shè)定的觀察模式為白色光觀察模式以及NBI觀察模式，但是，也可以設(shè)定為其他的觀察模式。
[0041]控制部35控制照明控制部31，以向照明部23射出與所設(shè)定的觀察模式相應(yīng)的類型的照明光。并且，僅在通過圖像解析部33檢測到能夠估計為是激光探針5的色相的色相范圍部分的情況下，控制部35判斷為激光探針5從通道26的前端開口突出，允許向激光探針5輸出激光。因此，在判斷為激光探針5沒有從通道26的先端開口突出的情況下，控制部35禁止激光探針5的激光輸出。進(jìn)一步地，控制部35進(jìn)行如下控制:根據(jù)從存儲部27取得的內(nèi)窺鏡類型信息，設(shè)定從通道26的先端開口突出的激光探針5的圖像中的檢測區(qū)域SA(見圖2)，僅針對設(shè)定的檢測區(qū)域SA，使圖像解析部33進(jìn)行色相范圍的的檢測。
[0042]激光探針5構(gòu)成為貫穿插入內(nèi)窺鏡2的通道26，在前端區(qū)域具有用于向被檢體輸出激光的照射部51。在此，激光探針5的前端區(qū)域是指位于激光探針5的前端附近的一定程度的區(qū)域，例如，也包括向側(cè)方照射激光的區(qū)域。
[0043]激光裝置4控制來自照射部51的激光輸出。
[0044]顯示器6與系統(tǒng)控制裝置3連接，是顯示由圖像處理部32處理后的內(nèi)窺鏡圖像以及內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I的各種信息的彩色顯示裝置。
[0045]適當(dāng)參考圖2-圖6，按照圖7說明這種內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I的作用(進(jìn)而，內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的作動方法)。在此，圖7是示出內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的作用的流程圖。
[0046]該圖7所示的處理例如從用于對系統(tǒng)控制裝置3(或者內(nèi)窺鏡系統(tǒng)I全體)進(jìn)行控制的