本發(fā)明屬于醫(yī)療康復(fù)器械領(lǐng)域，具體涉及一種可調(diào)式上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置。

背景技術(shù)：

目前，我國(guó)正逐步進(jìn)入老齡化社會(huì)，在老齡人群中腦血管、神經(jīng)系統(tǒng)疾病多發(fā)，多數(shù)有偏癱的癥狀。同時(shí)，因意外事故而造成的神經(jīng)損傷或肢體損傷的人數(shù)也越來越多，嚴(yán)重影響了患者的日常生活。這類患者除了早期手術(shù)、藥物治療外，后期的科學(xué)康復(fù)訓(xùn)練對(duì)肢體運(yùn)動(dòng)功能的改善起著非常重要的作用。傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練依賴于治療師的一對(duì)一徒手操作，不僅浪費(fèi)時(shí)間，而且效率低下。而現(xiàn)有的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作單一，不能對(duì)患者上肢進(jìn)行安全的康復(fù)訓(xùn)練，因此，函待研究一種可調(diào)式上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置。本裝置具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單緊湊和操作方便等特點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)患者進(jìn)行多方位的康復(fù)訓(xùn)練。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服上述缺陷，綜合考慮臨床康復(fù)治療理論和機(jī)器人領(lǐng)域技術(shù)，設(shè)計(jì)出一種可調(diào)式上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，來幫助患者完成不同康復(fù)階段的訓(xùn)練。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。

一種可調(diào)式上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置包括座椅架和上肢訓(xùn)練裝置，所述的上肢訓(xùn)練裝置安裝在座椅架上；所述的座椅架包括座椅、后置機(jī)架、支架、n型架，所述的后置機(jī)架通過螺栓連接在座椅上，所述的支架通過螺釘連接在后置機(jī)架上，所述的n型架通過螺栓連接在后置機(jī)架上。

所述的上肢訓(xùn)練裝置包括小臂驅(qū)動(dòng)裝置、手臂托架、手臂擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、大臂驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)、手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、移動(dòng)平臺(tái)、豎直轉(zhuǎn)軸、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述的小臂驅(qū)動(dòng)裝置有兩個(gè)，其包括第一主動(dòng)齒輪、第一從動(dòng)齒輪、連桿一、連桿二、連桿三、連桿四、第一從動(dòng)齒輪軸、電機(jī)一，所述的第一主動(dòng)齒輪通過鍵連接在電機(jī)一的輸出軸上，其與第一從動(dòng)齒輪保持嚙合，所述的第一從動(dòng)齒輪通過鍵連接在第一從動(dòng)齒輪軸上，所述的連桿一的一端通過螺紋連接在第一從動(dòng)齒輪軸的一端，另一端與連桿二通過鉸鏈連接，所述的連桿二的另一端與連桿三和連桿四通過鉸鏈連接，形成復(fù)合鉸鏈，所述的連桿三通過鉸鏈連接在手臂托架的大臂托盤上，所述的連桿四通過鉸鏈連接在手臂托架的小臂托盤上，所述的第一從動(dòng)齒輪軸通過軸承座安裝在肩關(guān)節(jié)連接件的l型連接塊上，所述的電機(jī)一通過螺栓連接在肩關(guān)節(jié)連接件的l型連接塊上；所述的手臂托架包括第一從動(dòng)連桿、第二從動(dòng)連桿、小臂托盤、大臂托盤、固連板，所述的第一從動(dòng)連桿的一端與第二從動(dòng)連桿通過鉸鏈連接，另一端通過鉸鏈連接在大臂托盤上，所述的第二從動(dòng)連桿的另一端通過鉸鏈連接在小臂托盤上，所述的小臂托盤通過鉸鏈連接在大臂托盤上，所述的大臂托盤通過螺栓連接在固連板上，所述的固連板通過螺栓連接在手臂擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的z型連接板上；所述的手臂擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括第二從動(dòng)齒輪、第二從動(dòng)齒輪軸、第二主動(dòng)齒輪、電機(jī)二、肩關(guān)節(jié)連接件、z型連接板，所述的第二從動(dòng)齒輪通過鍵連接在第二從動(dòng)齒輪軸上，且與第二主動(dòng)齒輪保持嚙合，所述的第二從動(dòng)齒輪軸通過軸承座安裝在肩關(guān)節(jié)連接件的l型連接塊上，所述的第二主動(dòng)齒輪通過鍵連接在電機(jī)二的輸出軸上，所述的電機(jī)二通過螺栓連接在肩關(guān)節(jié)連接件的l型連接塊上，所述的肩關(guān)節(jié)連接件包括水平導(dǎo)桿、豎直導(dǎo)桿和l型連接塊，所述的水平導(dǎo)桿通過螺紋連接在豎直導(dǎo)桿的一端，所述的豎直導(dǎo)桿通過螺釘連接l型連接塊的一端面上，所述的z型連接板的一端通過螺紋連接在第二從動(dòng)齒輪軸上；所述的大臂驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)三、第三主動(dòng)齒輪、第三從動(dòng)齒輪、第一從動(dòng)絲桿、第一從動(dòng)絲母、第三從動(dòng)連桿、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸，所述的電機(jī)三通過螺栓連接在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上，所述的第三主動(dòng)齒輪通過鍵連接在電機(jī)三的輸出軸上，且與第三從動(dòng)齒輪保持嚙合，所述的第三從動(dòng)齒輪通過鍵連接在第一從動(dòng)絲桿的一端，所述的第一從動(dòng)絲桿通過軸承座安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上，所述的第一從動(dòng)絲母安裝在第一從動(dòng)絲桿上，所述的第三從動(dòng)連桿的一端通過鉸鏈連接在第一從動(dòng)絲母上，另一端通過鉸鏈連接在肩關(guān)節(jié)連接件的水平導(dǎo)桿上，所述的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸的一端通過軸承座安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上，另一端通過螺紋連接在肩關(guān)節(jié)連接件的l型連接塊上；所述的手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)四、第四主動(dòng)齒輪、第四從動(dòng)齒輪、第二從動(dòng)絲桿、第二從動(dòng)絲母、固連軸、從動(dòng)齒條、第五從動(dòng)齒輪、第五從動(dòng)齒輪軸，所述的電機(jī)四通過螺栓連接在移動(dòng)平臺(tái)上，所述的第四主動(dòng)齒輪通過鍵連接在電機(jī)四輸出軸上，且與第四從動(dòng)齒輪保持嚙合，所述的第四從動(dòng)齒輪通過鍵連接在第二從動(dòng)絲桿的一端，所述的第二從動(dòng)絲桿通過軸承座安裝在移動(dòng)平臺(tái)上，所述的第二從動(dòng)絲母安裝在第二從動(dòng)絲桿上，所述的固連軸的一端通過螺紋連接在第二從動(dòng)絲母上，另一端通過螺紋連接在從動(dòng)齒條上，所述的第五從動(dòng)齒輪有兩個(gè)，其通過鍵連接在第五從動(dòng)齒輪軸上，所述的第五從動(dòng)齒輪軸通過螺紋連接在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上；所述的豎直轉(zhuǎn)軸有兩個(gè)，其一端通過軸承連接在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上，另一端通過螺栓連接在移動(dòng)平臺(tái)上；所述的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括把手、主動(dòng)帶輪、主動(dòng)帶輪軸、皮帶、從動(dòng)帶輪、第三從動(dòng)絲桿、第三從動(dòng)絲母、豎直導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)槽，所述的把手通過螺紋連接在主動(dòng)帶輪上，所述的主動(dòng)帶輪通過鍵連接在主動(dòng)帶輪軸上，并與從動(dòng)帶輪通過皮帶連接，所述的主動(dòng)帶輪軸通過軸承座安裝在座椅上，所述的從動(dòng)帶輪通過鍵連接在第三從動(dòng)絲桿的一端，所述的第三從動(dòng)絲桿通過軸承連接在座椅架的支架上，所述的第三從動(dòng)絲母安裝在第三從動(dòng)絲桿上，所述的第二從動(dòng)絲母與移動(dòng)平臺(tái)通過螺栓連接，所述的豎直導(dǎo)軌有兩個(gè)，其安裝在豎直導(dǎo)槽上，豎直導(dǎo)軌通過螺釘連接在移動(dòng)平臺(tái)，所述的豎直導(dǎo)槽通過螺釘連接在n型架上。

使用時(shí)，患者坐在座椅上，首先調(diào)整上肢訓(xùn)練裝置的位置，以適應(yīng)患者的身高；握住把手，轉(zhuǎn)動(dòng)主動(dòng)帶輪，使從動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)安裝在第三從動(dòng)絲桿上的第三從動(dòng)絲母運(yùn)動(dòng)，從而使移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，通過上下調(diào)整使上肢訓(xùn)練裝置調(diào)整到位；然后將手臂放在手臂托架上，啟動(dòng)電機(jī)一，安裝在電機(jī)一輸出軸上的第一主動(dòng)齒輪帶動(dòng)安裝在第一從動(dòng)齒輪軸上的第一從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)過連桿一和連桿二將運(yùn)動(dòng)傳遞給連桿三和連桿四，帶動(dòng)小臂托盤繞大臂托盤轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使患者小臂運(yùn)動(dòng)；控制電機(jī)一的正反轉(zhuǎn)可以使患者小臂做伸屈運(yùn)動(dòng)。當(dāng)啟動(dòng)電機(jī)三時(shí)，安裝在電機(jī)三輸出軸上的第三主動(dòng)齒輪帶動(dòng)安裝在第一從動(dòng)絲桿上的第三從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第一從動(dòng)絲母移動(dòng)，在第三從動(dòng)連桿的拉動(dòng)下，使肩關(guān)節(jié)連接件和手臂托架繞驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使患者大臂運(yùn)動(dòng)；控制電機(jī)三的正反轉(zhuǎn)可以使患者大臂做伸屈運(yùn)動(dòng)。當(dāng)啟動(dòng)電機(jī)二時(shí)，安裝在電機(jī)二輸出軸上的第二主動(dòng)齒輪帶動(dòng)安裝在第二從動(dòng)齒輪軸上的第二從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得z型連接板轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使手臂托架轉(zhuǎn)動(dòng),從而帶動(dòng)患者手臂運(yùn)動(dòng)；控制電機(jī)二的正反轉(zhuǎn)可以使得患者手臂做左右擺動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練。當(dāng)小臂驅(qū)動(dòng)裝置和大臂驅(qū)動(dòng)裝置使患者手臂運(yùn)動(dòng)至平行于地面時(shí)，啟動(dòng)電機(jī)四，安裝在電機(jī)四輸出軸上的第四主動(dòng)齒輪帶動(dòng)安裝在第二從動(dòng)絲桿上的第四從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得安裝在第二從動(dòng)絲母上的固連軸移動(dòng)，經(jīng)過從動(dòng)齒條將運(yùn)動(dòng)傳遞給第五從動(dòng)齒輪，使得轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)繞豎直轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使患者手臂運(yùn)動(dòng)；控制電機(jī)四的正反轉(zhuǎn)可以使患者手臂繞身體做擺動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明能克服現(xiàn)有康復(fù)訓(xùn)練裝置的技術(shù)缺陷，可實(shí)現(xiàn)對(duì)人體手臂進(jìn)行不同方位的康復(fù)訓(xùn)練，滿足患者全方位康復(fù)鍛煉的要求；本發(fā)明具有工作可靠、操作維護(hù)便捷等優(yōu)點(diǎn)，可有效提升肢體運(yùn)動(dòng)功能損傷的患者的康復(fù)效果，適合大面積推廣。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的上肢訓(xùn)練裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施例和圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1所示，一種可調(diào)式上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置包括座椅架1和上肢訓(xùn)練裝置2，所述的上肢訓(xùn)練裝置2安裝在座椅架1上；所述的座椅架1包括座椅11、后置機(jī)架12、支架13、n型架14，所述的后置機(jī)架12通過螺栓連接在座椅11上，所述的支架13通過螺釘連接在后置機(jī)架12上，所述的n型架14通過螺栓連接在后置機(jī)架12上。

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，所述的上肢訓(xùn)練裝置2包括小臂驅(qū)動(dòng)裝置21、手臂托架22、手臂擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置23、大臂驅(qū)動(dòng)裝置24、轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)25、手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置26、移動(dòng)平臺(tái)27、豎直轉(zhuǎn)軸28、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)29，所述的小臂驅(qū)動(dòng)裝置21有兩個(gè)，其包括第一主動(dòng)齒輪211、第一從動(dòng)齒輪212、連桿一213、連桿二214、連桿三215、連桿四216、第一從動(dòng)齒輪軸217、電機(jī)一218，所述的第一主動(dòng)齒輪211通過鍵連接在電機(jī)一218的輸出軸上，其與第一從動(dòng)齒輪212保持嚙合，所述的第一從動(dòng)齒輪212通過鍵連接在第一從動(dòng)齒輪軸217上，所述的連桿一213的一端通過螺紋連接在第一從動(dòng)齒輪軸217的一端，另一端與連桿二214通過鉸鏈連接，所述的連桿二214的另一端與連桿三215和連桿四216通過鉸鏈連接，形成復(fù)合鉸鏈，所述的連桿三215通過鉸鏈連接在手臂托架22的大臂托盤224上，所述的連桿四216通過鉸鏈連接在手臂托架22的小臂托盤223上，所述的第一從動(dòng)齒輪軸217通過軸承座安裝在肩關(guān)節(jié)連接件235的l型連接塊2353上，所述的電機(jī)一218通過螺栓連接在肩關(guān)節(jié)連接件235的l型連接塊2353上；所述的手臂托架22包括第一從動(dòng)連桿221、第二從動(dòng)連桿222、小臂托盤223、大臂托盤224、固連板225，所述的第一從動(dòng)連桿221的一端與第二從動(dòng)連桿222通過鉸鏈連接，另一端通過鉸鏈連接在大臂托盤224上，所述的第二從動(dòng)連桿222的另一端通過鉸鏈連接在小臂托盤223上，所述的小臂托盤223通過鉸鏈連接在大臂托盤224上，所述的大臂托盤224通過螺栓連接在固連板225上，所述的固連板225通過螺栓連接在手臂擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置23的z型連接板236上；所述的手臂擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置23包括第二從動(dòng)齒輪231、第二從動(dòng)齒輪軸232、第二主動(dòng)齒輪233、電機(jī)二234、肩關(guān)節(jié)連接件235、z型連接板236，所述的第二從動(dòng)齒輪231通過鍵連接在第二從動(dòng)齒輪軸232上，且與第二主動(dòng)齒輪233保持嚙合，所述的第二從動(dòng)齒輪軸232通過軸承座安裝在肩關(guān)節(jié)連接件235的l型連接塊2353上，所述的第二主動(dòng)齒輪233通過鍵連接在電機(jī)二234的輸出軸上，所述的電機(jī)二234通過螺栓連接在肩關(guān)節(jié)連接件235的l型連接塊2353上，所述的肩關(guān)節(jié)連接件235包括水平導(dǎo)桿2351、豎直導(dǎo)桿2352和l型連接塊2353，所述的水平導(dǎo)桿2351通過螺紋連接在豎直導(dǎo)桿2352的一端，所述的豎直導(dǎo)桿2352通過螺釘連接l型連接塊2353的一端面上，所述的z型連接板236的一端通過螺紋連接在第二從動(dòng)齒輪軸232上；所述的大臂驅(qū)動(dòng)裝置24包括電機(jī)三241、第三主動(dòng)齒輪242、第三從動(dòng)齒輪243、第一從動(dòng)絲桿244、第一從動(dòng)絲母245、第三從動(dòng)連桿246、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸247，所述的電機(jī)三241通過螺栓連接在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)25上，所述的第三主動(dòng)齒輪242通過鍵連接在電機(jī)三241的輸出軸上，且與第三從動(dòng)齒輪243保持嚙合，所述的第三從動(dòng)齒輪243通過鍵連接在第一從動(dòng)絲桿244的一端，所述的第一從動(dòng)絲桿244通過軸承座安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)25上，所述的第一從動(dòng)絲母245安裝在第一從動(dòng)絲桿244上，所述的第三從動(dòng)連桿246的一端通過鉸鏈連接在第一從動(dòng)絲母245上，另一端通過鉸鏈連接在肩關(guān)節(jié)連接件235的水平導(dǎo)桿2351上，所述的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸247的一端通過軸承座安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)25上，另一端通過螺紋連接在肩關(guān)節(jié)連接件235的l型連接塊2353上；所述的手臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置26包括電機(jī)四261、第四主動(dòng)齒輪262、第四從動(dòng)齒輪263、第二從動(dòng)絲桿264、第二從動(dòng)絲母265、固連軸266、從動(dòng)齒條267、第五從動(dòng)齒輪268、第五從動(dòng)齒輪軸269，所述的電機(jī)四261通過螺栓連接在移動(dòng)平臺(tái)27上，所述的第四主動(dòng)齒輪262通過鍵連接在電機(jī)四261輸出軸上，且與第四從動(dòng)齒輪263保持嚙合，所述的第四從動(dòng)齒輪263通過鍵連接在第二從動(dòng)絲桿264的一端，所述的第二從動(dòng)絲桿264通過軸承座安裝在移動(dòng)平臺(tái)27上，所述的第二從動(dòng)絲母265安裝在第二從動(dòng)絲桿264上，所述的固連軸266的一端通過螺紋連接在第二從動(dòng)絲母265上，另一端通過螺紋連接在從動(dòng)齒條267上，所述的第五從動(dòng)齒輪268有兩個(gè)，其通過鍵連接在第五從動(dòng)齒輪軸269上，所述的第五從動(dòng)齒輪軸269通過螺紋連接在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)25上；所述的豎直轉(zhuǎn)軸28有兩個(gè)，其一端通過軸承連接在轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)25上，另一端通過螺栓連接在移動(dòng)平臺(tái)27上；所述的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)29包括把手291、主動(dòng)帶輪292、主動(dòng)帶輪軸293、皮帶294、從動(dòng)帶輪295、第三從動(dòng)絲桿296、第三從動(dòng)絲母297、豎直導(dǎo)軌298、豎直導(dǎo)槽299，所述的把手291通過螺紋連接在主動(dòng)帶輪292上，所述的主動(dòng)帶輪292通過鍵連接在主動(dòng)帶輪軸293上，并與從動(dòng)帶輪295通過皮帶294連接，所述的主動(dòng)帶輪軸293通過軸承座安裝在座椅11上，所述的從動(dòng)帶輪295通過鍵連接在第三從動(dòng)絲桿296的一端，所述的第三從動(dòng)絲桿296通過軸承連接在座椅架1的支架13上，所述的第三從動(dòng)絲母297安裝在第三從動(dòng)絲桿296上，所述的第二從動(dòng)絲母297與移動(dòng)平臺(tái)27通過螺栓連接，所述的豎直導(dǎo)軌298有兩個(gè)，其安裝在豎直導(dǎo)槽299上，豎直導(dǎo)軌298通過螺釘連接在移動(dòng)平臺(tái)27，所述的豎直導(dǎo)槽299通過螺釘連接在n型架14上。

使用時(shí)，患者坐在座椅11上，首先調(diào)整上肢訓(xùn)練裝置2的位置，以適應(yīng)患者的身高；握住把手291，轉(zhuǎn)動(dòng)主動(dòng)帶輪292，使從動(dòng)帶輪295轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)安裝在第三從動(dòng)絲桿296上的第三從動(dòng)絲母297運(yùn)動(dòng)，從而使移動(dòng)平臺(tái)27運(yùn)動(dòng)，通過上下調(diào)整使上肢訓(xùn)練裝置2調(diào)整到位；然后將手臂放在手臂托架22上，啟動(dòng)電機(jī)一218，安裝在電機(jī)一218輸出軸上的第一主動(dòng)齒輪211帶動(dòng)安裝在第一從動(dòng)齒輪軸217上的第一從動(dòng)齒輪212轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)過連桿一213和連桿二214將運(yùn)動(dòng)傳遞給連桿三215和連桿四216，帶動(dòng)小臂托盤223繞大臂托盤224轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使患者小臂運(yùn)動(dòng)；控制電機(jī)一218的正反轉(zhuǎn)可以使患者小臂做伸屈運(yùn)動(dòng)。當(dāng)啟動(dòng)電機(jī)三241時(shí)，安裝在電機(jī)三241輸出軸上的第三主動(dòng)齒輪242帶動(dòng)安裝在第一從動(dòng)絲桿244上的第三從動(dòng)齒輪243轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第一從動(dòng)絲母245移動(dòng)，在第三從動(dòng)連桿246的拉動(dòng)下，使肩關(guān)節(jié)連接件235和手臂托架22繞驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸247轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使患者大臂運(yùn)動(dòng)；控制電機(jī)三241的正反轉(zhuǎn)可以使患者大臂做伸屈運(yùn)動(dòng)。當(dāng)啟動(dòng)電機(jī)二234時(shí)，安裝在電機(jī)二234輸出軸上的第二主動(dòng)齒輪233帶動(dòng)安裝在第二從動(dòng)齒輪軸232上的第二從動(dòng)齒輪231轉(zhuǎn)動(dòng)，使得z型連接板236轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使手臂托架42轉(zhuǎn)動(dòng),從而帶動(dòng)患者手臂運(yùn)動(dòng)；控制電機(jī)二234的正反轉(zhuǎn)可以使得患者手臂做左右擺動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練。當(dāng)小臂驅(qū)動(dòng)裝置21和大臂驅(qū)動(dòng)裝置24使患者手臂運(yùn)動(dòng)至平行于地面時(shí)，啟動(dòng)電機(jī)四261，安裝在電機(jī)四261輸出軸上的第四主動(dòng)齒輪262帶動(dòng)安裝在第二從動(dòng)絲桿264上的第四從動(dòng)齒輪263轉(zhuǎn)動(dòng)，使得安裝在第二從動(dòng)絲母265上的固連軸266移動(dòng)，經(jīng)過從動(dòng)齒條267將運(yùn)動(dòng)傳遞給第五從動(dòng)齒輪268，使得轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)25繞豎直轉(zhuǎn)軸28轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使患者手臂運(yùn)動(dòng)；控制電機(jī)四261的正反轉(zhuǎn)可以使患者手臂繞身體做擺動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練。