技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種仿真器官及其控制方法，該仿真器官包括主體支架、驅(qū)動(dòng)組件以及柔性套。驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和伸縮連桿機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有輸出搖擺運(yùn)動(dòng)的擺臂，擺臂繞一支點(diǎn)擺動(dòng)設(shè)置。伸縮連桿機(jī)構(gòu)安裝在擺臂上，擺臂的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)伸縮連桿機(jī)構(gòu)伸縮運(yùn)動(dòng)。其中，伸縮連桿機(jī)構(gòu)包括至少一組交叉連桿組，每組交叉連桿組包括兩根連桿，兩根連桿呈交叉設(shè)置并在交點(diǎn)處鉸接。該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由擺臂輸出搖擺運(yùn)動(dòng)，該搖擺運(yùn)動(dòng)配合上交叉連桿組可以很好的實(shí)現(xiàn)伸縮作用，同時(shí)擺臂的搖擺還會(huì)帶動(dòng)伸縮連桿機(jī)構(gòu)在柔性套的徑向產(chǎn)生搖擺，從而給使用者帶來更豐富的體驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：胡建坤;羅登宏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：胡建坤
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.24
技術(shù)公布日：2017.09.08