本發(fā)明涉及手指手腕康復(fù)訓(xùn)練裝置領(lǐng)域，具體是一種主/被動(dòng)式手指手腕聯(lián)合康復(fù)訓(xùn)練裝置及方法。

背景技術(shù)：

我國(guó)人口老齡化嚴(yán)重，腦卒中、腦癱等患者數(shù)量逐漸增多，這類(lèi)疾病可導(dǎo)致多種神經(jīng)功能缺損，其中偏癱最為常見(jiàn)。偏癱會(huì)導(dǎo)致手指僵硬，手部肌肉逐步萎縮，若不及時(shí)治療和有效的康復(fù)訓(xùn)練，將會(huì)對(duì)患者的生活造成極大的影響，給社會(huì)和家庭造成極大的負(fù)擔(dān)。

根據(jù)相關(guān)調(diào)查：我國(guó)每年手腕關(guān)節(jié)疾病患者數(shù)量呈遞增趨勢(shì)，這是由于手部頻繁的抓取物體，當(dāng)從事各類(lèi)作業(yè)跌倒時(shí)，手掌著地會(huì)引起腕關(guān)節(jié)骨折損傷。而腕關(guān)節(jié)是連接手部與小臂的重要關(guān)節(jié)，一旦損傷便會(huì)對(duì)工作和生活造成嚴(yán)重影響。

在傳統(tǒng)的手指康復(fù)治療和手腕康復(fù)治療中，大多都是醫(yī)生一對(duì)一的對(duì)患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。一般這種康復(fù)訓(xùn)練都需要很高的專(zhuān)業(yè)康復(fù)技術(shù)和很高的訓(xùn)練強(qiáng)度，且訓(xùn)練周期長(zhǎng)，這樣便加重了醫(yī)生的工作負(fù)擔(dān)和患者的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)。因此，開(kāi)發(fā)輔助手指、手腕損傷患者運(yùn)動(dòng)功能的康復(fù)訓(xùn)練裝置具有巨大的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

公開(kāi)號(hào)為cn103750979b的中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)了一種手腕手指康復(fù)訓(xùn)練器，這個(gè)裝置對(duì)手指和手腕的康復(fù)訓(xùn)練起到一定的作用，但仍存在一些問(wèn)題：該裝置在對(duì)手腕訓(xùn)練時(shí)只是進(jìn)行簡(jiǎn)單的手腕擺動(dòng)，而沒(méi)有帶動(dòng)手腕進(jìn)行整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，且只對(duì)四根手指進(jìn)行訓(xùn)練，康復(fù)訓(xùn)練效果并不明顯；該裝置利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，穩(wěn)定性和安全性相對(duì)較差且該裝置只能進(jìn)行被動(dòng)訓(xùn)練。因此有必要發(fā)明一種手指手腕康復(fù)訓(xùn)練裝置，將主動(dòng)訓(xùn)練與被動(dòng)訓(xùn)練有機(jī)結(jié)合，提高訓(xùn)練效率與效果，同時(shí)保障康復(fù)訓(xùn)練的安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供一種主/被動(dòng)式手指手腕聯(lián)合康復(fù)訓(xùn)練裝置及方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：

一種主/被動(dòng)式手指手腕聯(lián)合康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于：包括豎直設(shè)置的手掌固定板，手掌固定板中設(shè)有可供手掌穿過(guò)的通孔，通孔的底部前端向前延伸、底部后端向后延伸形成用于支撐手掌的支撐板，支撐板上連接有用于綁住手掌的綁帶i，手掌固定板前側(cè)位于支撐板下方連接有五個(gè)分別沿前后方向水平延伸的滾道板，五個(gè)滾道板沿左右方向依次排列，手指固定板后方豎直設(shè)有套在手臂上的手環(huán)，手環(huán)上連接有用于綁住手臂的綁帶ii，還包括一一對(duì)應(yīng)手部小拇指、無(wú)名指、中指、食指的四個(gè)四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，對(duì)應(yīng)手部拇指的拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，對(duì)應(yīng)手部手臂的手腕康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，其中：

每個(gè)四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)分別包括一一對(duì)應(yīng)豎直設(shè)置在從左向右的四個(gè)滾道板下方的移動(dòng)板，以及一一對(duì)應(yīng)沿左右水平方向橫跨在從左向右的四個(gè)滾道板上方的桿件i，每個(gè)桿件i中間分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有滾珠，且滾珠分別滾動(dòng)設(shè)置在對(duì)應(yīng)的滾道板上，每個(gè)桿件i左、右端分別通過(guò)豎直向下延伸的桿件ii與位置對(duì)應(yīng)的移動(dòng)板頂部左、右端對(duì)應(yīng)連接，每個(gè)四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)還分別包括第三磁流變阻尼器、第三氣動(dòng)肌肉，其中第三磁流變阻尼器的缸筒端分別鉸接在對(duì)應(yīng)的移動(dòng)板前側(cè)，第三磁流變阻尼器的活塞桿端分別鉸接有用于套在對(duì)應(yīng)手指上的指套，第三氣動(dòng)肌肉的一端分別鉸接在對(duì)應(yīng)的移動(dòng)板后側(cè)，第三氣動(dòng)肌肉另一端分別鉸接在手掌固定板上；

拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)置在最右側(cè)第五個(gè)滾道板下方的移動(dòng)板，以及沿左右水平方向橫跨在第五個(gè)滾道板上方的桿件i，拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中桿件i中間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有滾珠，且滾珠滾動(dòng)設(shè)置在第五個(gè)滾道板上，拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中桿件i左、右端分別通過(guò)豎直向下延伸的桿件ii與位置對(duì)應(yīng)的移動(dòng)板頂部左、右端對(duì)應(yīng)連接，拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的移動(dòng)板中沿左右方向設(shè)有橫向滑孔，手掌固定板中設(shè)有與橫向滑孔平行的橫向滑槽，且橫向滑槽右側(cè)延伸至與拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的移動(dòng)板中橫向滑孔位置對(duì)應(yīng)，拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)還包括第一磁流變阻尼器、第二磁流變阻尼器、第一氣動(dòng)肌肉、第二氣動(dòng)肌肉、連接件i、連接件ii，其中第二氣動(dòng)肌肉、第二磁流變阻尼器分別嵌入手掌固定板的橫向滑槽內(nèi)，第二氣動(dòng)肌肉一端與橫向滑槽內(nèi)左端連接，第二磁流變阻尼器的缸筒端與第二氣動(dòng)肌肉另一端連接，第二磁流變阻尼器的活塞桿端連接連接件ii，且連接件ii滑動(dòng)安裝在手掌固定板的橫向滑槽內(nèi)，第一氣動(dòng)肌肉垂直于第二磁流變阻尼器，且第一氣動(dòng)肌肉一端與連接件ii連接，第一氣動(dòng)肌肉另一端連接連接件i，且連接件i滑動(dòng)安裝在拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的移動(dòng)板的橫向滑孔中，第一磁流變阻尼器的缸筒端與連接件i鉸接，第一磁流變阻尼器的活塞桿端鉸接有用于套在拇指上的指套；

手腕康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括三個(gè)第四氣動(dòng)肌肉、三個(gè)第四磁流變阻尼器，三個(gè)第四磁流變阻尼器的活塞桿端一一對(duì)應(yīng)與三個(gè)第四氣動(dòng)肌肉的一端連接，從而分別形成結(jié)構(gòu)相同的連接件iii、連接件iv和連接件v，連接件iii、連接件iv和連接件v中第四氣動(dòng)肌肉的另一端分別鉸接在手掌固定板后側(cè)，連接件iii、連接件iv和連接件v中第四磁流變阻尼器的缸筒端分別鉸接在手環(huán)前側(cè)。

所述的一種主/被動(dòng)式手指手腕聯(lián)合康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于：連接件iii、連接件iv和連接件v中的第四氣動(dòng)肌肉另一端在手掌固定板上的連接點(diǎn)呈正三角形分布，連接件iii、連接件iv和連接件v中的第四磁流變阻尼器的缸筒端在手環(huán)前側(cè)的連接點(diǎn)亦呈正三角形分布，手掌固定板上正三角形面積大于手環(huán)前側(cè)正三角形面積，手掌固定板上正三角形與手環(huán)前側(cè)正三角形的中心點(diǎn)處于同一前后水平方向的直線上。

一種主/被動(dòng)式手指手腕聯(lián)合康復(fù)訓(xùn)練方法，其特征在于：為被動(dòng)訓(xùn)練方法，包括手指被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練和手腕被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練，其中手指被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練步驟如下：

（1.1）、四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的磁流變阻尼器同時(shí)通上電流，使活塞桿不能在缸筒中移動(dòng)，使之成為一個(gè)剛性結(jié)構(gòu)；

（1.2）、四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的氣動(dòng)肌肉同時(shí)供入氣體，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)板向右作直線移動(dòng)，磁流變阻尼器帶動(dòng)四指向下彎曲，帶動(dòng)拇指向掌內(nèi)彎曲，從而完成手指的抓握動(dòng)作；

（1.3）、保持四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的磁流變阻尼器處于通電狀態(tài)，使磁流變阻尼器成為一個(gè)剛性結(jié)構(gòu)，停止向四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的氣動(dòng)肌肉供入氣體，移動(dòng)板向左作直線移動(dòng)，磁流變阻尼器帶動(dòng)四指向上伸展，帶動(dòng)拇指向掌外伸展，從而完成手指的伸展動(dòng)作；

（1.4）、重復(fù)步驟（1.1）～步驟（1.3），直至訓(xùn)練結(jié)束，關(guān)閉電流和停止供氣；

手腕被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練步驟如下：

（2.1）、在包括氣動(dòng)肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ中通入電流使得其中的磁流變阻尼器成為一個(gè)剛體，給連接件ⅲ供入氣體，手腕朝著連接件ⅲ中氣動(dòng)肌肉收縮的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

（2.2）、在包括氣動(dòng)肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅳ中通入電流使得其中的磁流變阻尼器成為一個(gè)剛體，給連接件ⅳ供入氣體，連接件ⅲ減少進(jìn)氣，手腕逐漸朝著連接件ⅳ中氣動(dòng)肌肉收縮的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

（2.3）、在包括氣動(dòng)肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅴ中通入電流使得其中的磁流變阻尼器成為一個(gè)剛體，給連接件ⅴ供入氣體，連接件ⅳ減少進(jìn)氣，連接件ⅲ停止供氣和不通入電流，手腕逐漸朝著連接件ⅴ中氣動(dòng)肌肉收縮的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

（2.4）、在包括氣動(dòng)肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ中通入電流使得其中的磁流變阻尼器成為一個(gè)剛體，給連接件ⅲ供入氣體，連接件ⅴ減少進(jìn)氣，連接件ⅳ停止供氣和不通入電流，手腕逐漸朝著連接件ⅲ中氣動(dòng)肌肉收縮的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，由此實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)一周的旋轉(zhuǎn)；

（2.5）、重復(fù)步驟（2.1）、～步驟（2.4）、以實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)作旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練，直至訓(xùn)練結(jié)束，關(guān)閉電流和停止供氣。

一種主/被動(dòng)式手指手腕聯(lián)合康復(fù)訓(xùn)練方法，其特征在于：為主動(dòng)訓(xùn)練方法，包括手指主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練和手腕主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練，其中手指主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練步驟如下：

（3.1）、四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的氣動(dòng)肌肉皆不供入氣體，此時(shí)氣動(dòng)肌肉不可壓縮，移動(dòng)板固定，手指開(kāi)始向下作抓握動(dòng)作，活塞桿在缸筒中作無(wú)阻尼移動(dòng)；

（3.2）、四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的磁流變阻尼器均通入電流，使得手指在抓握過(guò)程中感受到阻尼力，根據(jù)手指康復(fù)效果，調(diào)整通入電流大小直至手指抓握行程結(jié)束；

（3.3）、四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的氣動(dòng)肌肉同樣都不供入氣體，手指開(kāi)始向上作伸展動(dòng)作，活塞桿在缸筒中作無(wú)阻尼移動(dòng)；

（3.4）、四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的磁流變阻尼器均通入電流，使得手指在伸展過(guò)程中感受到阻尼力，根據(jù)手指康復(fù)效果，調(diào)整通入電流大小直至手指伸展行程結(jié)束；

（3.5）、重復(fù)步驟（3.1）、～步驟（3.4）、，直至訓(xùn)練結(jié)束，關(guān)閉電流；

手腕主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練步驟如下：

（4.1）、在包括氣動(dòng)肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ、ⅳ、ⅴ中均不供入氣體，此時(shí)氣動(dòng)肌肉可視作一個(gè)剛性物件，手繞著腕關(guān)節(jié)開(kāi)始作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

（4.2）、在包括氣動(dòng)肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ、ⅳ、ⅴ中通入電流，使得手腕在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)感受到阻尼力，根據(jù)手腕康復(fù)效果，調(diào)整通入電流大??；

（4.3）、重復(fù)步驟（4.1）、～步驟（4.2）、，直至訓(xùn)練結(jié)束，關(guān)閉電流。

本發(fā)明的有益效果為：

本發(fā)明提供一種主/被式手指手腕聯(lián)合康復(fù)訓(xùn)練裝置，適用于手指偏癱患者和手腕損傷患者主/被動(dòng)協(xié)調(diào)康復(fù)訓(xùn)練。具有以下有益效果：

（1）氣動(dòng)肌肉具有良好的安全性、柔順性和較快的響應(yīng)速度，采用氣動(dòng)肌肉牽引手指和手腕運(yùn)動(dòng)，保障了康復(fù)訓(xùn)練的安全性；磁流變阻尼器是一種以提供運(yùn)動(dòng)的阻力，耗減運(yùn)動(dòng)能量的裝置，用磁流變阻尼器為手指手腕的主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練提供合適的阻尼力，有利于提高手指手腕康復(fù)訓(xùn)練的效果；

（2）本發(fā)明裝置能夠?qū)崿F(xiàn)五根手指同時(shí)進(jìn)行主/被動(dòng)訓(xùn)練，且在訓(xùn)練時(shí)各手指之間不會(huì)互相干擾；在對(duì)手腕進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)手腕的整周回轉(zhuǎn)，從而全面訓(xùn)練了手腕的自由度，有利于提升手腕的康復(fù)訓(xùn)練效果；

（3）本發(fā)明裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，穿戴方便，手指康復(fù)訓(xùn)練裝置與手腕康復(fù)訓(xùn)練裝置各自獨(dú)立，既可單獨(dú)作手指康復(fù)訓(xùn)練，又可單獨(dú)作手腕康復(fù)訓(xùn)練，還可以進(jìn)行手指手腕聯(lián)合康復(fù)訓(xùn)練，提高了康復(fù)訓(xùn)練效率，縮短了患者的康復(fù)周期，滿足了手指手腕損傷患者的需求。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明手指手腕康復(fù)訓(xùn)練裝置結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明移動(dòng)板處的局部結(jié)構(gòu)圖。

圖3是本發(fā)明拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)部分結(jié)構(gòu)圖。

圖4是本發(fā)明手指手腕康復(fù)訓(xùn)練裝置右視圖。

圖5是本發(fā)明手指被動(dòng)訓(xùn)練流程圖。

圖6是本發(fā)明手腕被動(dòng)訓(xùn)練流程圖。

圖7是本發(fā)明手指主動(dòng)訓(xùn)練流程圖。

圖8是本發(fā)明手腕主動(dòng)訓(xùn)練流程圖。

具體實(shí)施方式

如圖1-圖4所示，一種主/被動(dòng)式手指手腕聯(lián)合康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括豎直設(shè)置的手掌固定板8，手掌固定板8中設(shè)有可供手掌3穿過(guò)的通孔21，通孔21的底部前端向前延伸、底部后端向后延伸形成用于支撐手掌3的支撐板9，支撐板9上連接有用于綁住手掌的綁帶i4，手掌固定板8前側(cè)位于支撐板9下方連接有五個(gè)分別沿前后方向水平延伸的滾道板22，五個(gè)滾道板22沿左右方向依次排列，手指固定板8后方豎直設(shè)有套在手臂10上的手環(huán)11，手環(huán)11上連接有用于綁住手臂的綁帶ii12，還包括一一對(duì)應(yīng)手部小拇指、無(wú)名指、中指、食指的四個(gè)四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，對(duì)應(yīng)手部拇指的拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，對(duì)應(yīng)手部手臂的手腕康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，其中：

每個(gè)四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)分別包括一一對(duì)應(yīng)豎直設(shè)置在從左向右的四個(gè)滾道板下方的移動(dòng)板6，以及一一對(duì)應(yīng)沿左右水平方向橫跨在從左向右的四個(gè)滾道板上方的桿件i14，每個(gè)桿件i14中間分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有滾珠13，且滾珠13分別滾動(dòng)設(shè)置在對(duì)應(yīng)的滾道板22上，每個(gè)桿件i14左、右端分別通過(guò)豎直向下延伸的桿件ii15與位置對(duì)應(yīng)的移動(dòng)板6頂部左、右端對(duì)應(yīng)連接，每個(gè)四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)還分別包括第三磁流變阻尼器5-3、第三氣動(dòng)肌肉7-3，其中第三磁流變阻尼器5-3的缸筒端分別鉸接在對(duì)應(yīng)的移動(dòng)板6前側(cè)，第三磁流變阻尼器5-3的活塞桿端分別鉸接有用于套在對(duì)應(yīng)手指2上的指套1，第三氣動(dòng)肌肉7-3的一端分別鉸接在對(duì)應(yīng)的移動(dòng)板6后側(cè)，第三氣動(dòng)肌肉7-3另一端分別鉸接在手掌固定板8上；

拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)置在最右側(cè)第五個(gè)滾道板下方的移動(dòng)板6，以及沿左右水平方向橫跨在第五個(gè)滾道板上方的桿件i14，拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中桿件i14中間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有滾珠13，且滾珠13滾動(dòng)設(shè)置在第五個(gè)滾道板22上，拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中桿件i14左、右端分別通過(guò)豎直向下延伸的桿件ii15與位置對(duì)應(yīng)的移動(dòng)板頂部左、右端對(duì)應(yīng)連接，拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的移動(dòng)板6中沿左右方向設(shè)有橫向滑孔23，手掌固定板8中設(shè)有與橫向滑孔23平行的橫向滑槽24，且橫向滑槽24右側(cè)延伸至與拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的移動(dòng)板中橫向滑孔23位置對(duì)應(yīng)，拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)還包括第一磁流變阻尼器5-1、第二磁流變阻尼器5-2、第一氣動(dòng)肌肉7-1、第二氣動(dòng)肌肉7-2、連接件i16、連接件ii17，其中第二氣動(dòng)肌肉7-2、第二磁流變阻尼器5-2分別嵌入手掌固定板的橫向滑槽24內(nèi)，第二氣動(dòng)肌肉7-2一端與橫向滑槽24內(nèi)左端連接，第二磁流變阻尼器5-2的缸筒端與第二氣動(dòng)肌肉7-2另一端連接，第二磁流變阻尼器5-2的活塞桿端連接連接件ii17，且連接件ii17滑動(dòng)安裝在手掌固定板8的橫向滑槽24內(nèi)，第一氣動(dòng)肌肉7-1垂直于第二磁流變阻尼器5-2，且第一氣動(dòng)肌肉7-1一端與連接件ii17連接，第一氣動(dòng)肌肉7-1另一端連接連接件i16，且連接件i16滑動(dòng)安裝在拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的移動(dòng)板的橫向滑孔23中，第一磁流變阻尼器5-1的缸筒端與連接件i16鉸接，第一磁流變阻尼器5-1的活塞桿端鉸接有用于套在拇指上的指套1；

手腕康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括三個(gè)第四氣動(dòng)肌肉7-4、三個(gè)第四磁流變阻尼器5-4，三個(gè)第四磁流變阻尼器5-4的活塞桿端一一對(duì)應(yīng)與三個(gè)第四氣動(dòng)肌肉7-4的一端連接，從而分別形成結(jié)構(gòu)相同的連接件iii18、連接件iv19和連接件v20，連接件iii18、連接件iv19和連接件v20中第四氣動(dòng)肌肉7-4的另一端分別鉸接在手掌固定板8后側(cè)，連接件iii18、連接件iv19和連接件v20中第四磁流變阻尼器5-4的缸筒端分別鉸接在手環(huán)11前側(cè)；

連接件iii18、連接件iv19和連接件v20中的第四氣動(dòng)肌肉7-4另一端在手掌固定板8上的連接點(diǎn)呈正三角形分布，連接件iii18、連接件iv19和連接件v20中的第四磁流變阻尼器5-4的缸筒端在手環(huán)11前側(cè)的連接點(diǎn)亦呈正三角形分別，手掌固定板8上正三角形面積大于手環(huán)11前側(cè)正三角形面積，手掌固定板8上正三角形與手環(huán)11前側(cè)正三角形的中心點(diǎn)處于同一前后水平方向的直線上。

如圖1和如圖2所示，本發(fā)明裝置包括指套1、綁帶ⅰ4以及用綁帶固定在手掌上的手掌固定板8、用綁帶ⅱ12固定在手臂10上的手環(huán)11、手指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)、手腕康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，其中：所述手指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)又包括四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)。四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括第三氣動(dòng)肌肉7-3、第三磁流變阻尼器5-3、滾珠13（有一通孔）、移動(dòng)板6、桿件ⅰ14和桿件ⅱ15。第三氣動(dòng)肌肉7-3、第三磁流變阻尼器5-3、移動(dòng)板6、滾珠13、桿件i14數(shù)量有4個(gè)，桿件ii15數(shù)量為8個(gè)；第三氣動(dòng)肌肉7-3一端固定在手掌固定板8上，另一端固定在移動(dòng)板6上，第三磁流變阻尼器5-3的缸筒一端鉸接在移動(dòng)板6上，活塞桿一端鉸接在指套1上，移動(dòng)板6的上表面兩端的螺紋孔通過(guò)螺紋連接與桿件ⅱ15固定在一起，桿件ⅰ14的兩端與桿件ⅱ15通過(guò)螺紋連接固定在一起，滾珠13通過(guò)通孔嵌在桿件ⅰ14中間位置，滾珠13放在滾道板22上。

如圖1和如圖3所示，拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括第一、第二氣動(dòng)肌肉7-1、7-2，第一、第二磁流變阻尼器5-1、5-2，滾珠13（有一通孔）、移動(dòng)板6（有一開(kāi)口槽）、桿件ⅰ14和桿件ⅱ15、連接件ⅰ16、連接件ⅱ17。第一磁流變阻尼器5-1的缸筒一端鉸接在連接件ⅰ16上，第一磁流變阻尼器5-1的活塞桿一端鉸接在指套1上，移動(dòng)板6的上表面兩端的螺紋孔通過(guò)螺紋連接與桿件ⅱ15固定在一起，桿件ⅰ14的兩端與桿件ⅱ15通過(guò)螺紋連接固定在一起，滾珠13通過(guò)通孔嵌在桿件ⅰ14中，滾珠13放在放在滾道板上，第一氣動(dòng)肌肉7-1一端通過(guò)螺紋連接軸向固定在連接件ⅰ16上，連接件i16可在對(duì)應(yīng)移動(dòng)板的橫向滑孔23內(nèi)橫向移動(dòng)，第一氣動(dòng)肌肉7-1另一端通過(guò)螺紋連接軸向固定在連接件ⅱ17上，連接件ⅱ17可在手掌固定板中橫向滑槽24內(nèi)橫向移動(dòng)，第二磁流變阻尼器5-2的活塞桿一端通過(guò)螺紋連接固定在連接件ⅱ17上，第二磁流變阻尼器5-2的缸筒一端通過(guò)螺紋連接與第二氣動(dòng)肌肉7-2的一端固定，第二氣動(dòng)肌肉7-2的另一端通過(guò)螺紋連接固定在橫向滑槽24內(nèi)，利用連接件ⅱ17使得第一氣動(dòng)肌肉7-1與第二磁流變阻尼器5-2在空間上呈垂直狀態(tài)，第二氣動(dòng)肌肉7-2和第二磁流變阻尼器5-2放在橫向滑槽24內(nèi)；

如圖1和如圖4所示，手腕康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括第四氣動(dòng)肌肉7-4（3根）、第四磁流變阻尼器5-4（3個(gè)）。第四氣動(dòng)肌肉7-4一端鉸接在手掌固定板8上，另一端通過(guò)螺紋連接固定在第四磁流變阻尼器5-4的活塞桿上，第四磁流變阻尼器5-4的缸筒一端鉸接在手環(huán)11上，另外兩根第四氣動(dòng)肌肉和兩個(gè)第四磁流變阻尼器以同樣的方式連接，這就形成了三個(gè)分別包括第四氣動(dòng)肌肉和第四磁流變阻尼器的連接件ⅲ18、ⅳ19、ⅴ20。連接件ⅲ18、ⅳ19、ⅴ20的兩端在平面上呈正三角形分布。

一種主/被動(dòng)式手指手腕聯(lián)合康復(fù)訓(xùn)練裝置及方法，包括被動(dòng)訓(xùn)練方法和主動(dòng)訓(xùn)練方法，其中，被動(dòng)訓(xùn)練方法包括手指被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練和手腕被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練，如圖1和如圖5所示，其手指被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練特征在于，包括如下步驟：

步驟一：四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的磁流變阻尼器5-3、5-1、5-2同時(shí)通上電流，使活塞桿不能在缸筒中移動(dòng)，使之成為一個(gè)剛性結(jié)構(gòu)；

步驟二：四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的氣動(dòng)肌肉7-3、7-1、7-2同時(shí)供入氣體，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)板6向右作直線移動(dòng)，磁流變阻尼器5帶動(dòng)四指向下彎曲；氣動(dòng)肌肉7-2收縮使得磁流變阻尼器5-2帶動(dòng)氣動(dòng)肌肉7-1在移動(dòng)板6中的槽內(nèi)作橫向移動(dòng)，氣動(dòng)肌肉7-1收縮，移動(dòng)板向右移動(dòng)使得磁流變阻尼器5-1帶動(dòng)拇指作縱向移動(dòng)，兩個(gè)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)動(dòng)作帶動(dòng)拇指向手掌內(nèi)彎曲，從而完成抓握動(dòng)作；

步驟三：保持四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的磁流變阻尼器5-3、5-1、5-2處于通電狀態(tài)，使磁流變阻尼器5-3、5-1、5-2成為一個(gè)剛性結(jié)構(gòu)，停止向四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的氣動(dòng)肌肉7-3、7-1、7-2供入氣體，移動(dòng)板6向左作直線移動(dòng)，磁流變阻尼器5帶動(dòng)四指完成向上伸展；氣動(dòng)肌肉7-2恢復(fù)，移動(dòng)板向左移動(dòng)使得磁流變阻尼器5-2帶動(dòng)氣動(dòng)肌肉7-1在移動(dòng)板6中的槽內(nèi)作橫向移動(dòng)，氣動(dòng)肌肉7-1恢復(fù)使得磁流變阻尼器5-1帶動(dòng)拇指作縱向移動(dòng)，兩個(gè)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)動(dòng)作帶動(dòng)拇指向手掌外伸展，從而完成手指的伸展動(dòng)作；

步驟四：重復(fù)步驟一～步驟三，直至訓(xùn)練結(jié)束，關(guān)閉電流和停止供氣。

如圖4和如圖6所示，其手腕被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練特征在于，包括如下步驟：

步驟一：在包括氣動(dòng)肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ18中通入電流使得其中的磁流變阻尼器5-4成為一個(gè)剛體，給連接件ⅲ18供入氣體，手腕朝著連接件ⅲ18中氣動(dòng)肌肉收縮的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

步驟二：在包括氣動(dòng)肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅳ19中通入電流使得其中的磁流變阻尼器5成為一個(gè)剛體，給連接件ⅳ19供入氣體，連接體iii18減少進(jìn)氣，手腕逐漸朝著連接件ⅳ19中氣動(dòng)肌肉收縮的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

步驟三：在包括氣動(dòng)肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅴ20中通入電流使得其中的磁流變阻尼器5-4成為一個(gè)剛體，給連接件ⅴ20供入氣體，連接件ⅳ19減少進(jìn)氣，連接件ⅲ18停止供氣和不通入電流，手腕逐漸朝著連接件ⅴ20中氣動(dòng)肌肉收縮的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；

步驟四：在包括氣動(dòng)肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ18中通入電流使得其中的磁流變阻尼器5-4成為一個(gè)剛體，給連接件ⅲ18供入氣體，連接件ⅴ20減少進(jìn)氣，連接件ⅳ19停止供氣和不通入電流，手腕逐漸朝著連接件ⅲ18中氣動(dòng)肌肉收縮的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，由此實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)一周的旋轉(zhuǎn)；

步驟五：重復(fù)步驟一～步驟四以實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)作旋轉(zhuǎn)訓(xùn)練，直至訓(xùn)練結(jié)束，關(guān)閉電流和停止供氣。

主動(dòng)訓(xùn)練方法包括手指主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練和手腕主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練，如圖1和如圖7所示，其手指主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練特征在于，包括如下步驟：

步驟一：四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的氣動(dòng)肌肉7-3、7-1、7-2皆不供入氣體，此時(shí)氣動(dòng)肌肉不可壓縮，移動(dòng)板6固定，手指開(kāi)始向下作抓握動(dòng)作，活塞桿在缸筒中作無(wú)阻尼移動(dòng)；

步驟二：四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的磁流變阻尼器5-3、5-1、5-2均通入電流，使得手指在抓握過(guò)程中感受到阻尼力，根據(jù)手指康復(fù)效果，調(diào)整通入電流大小直至手指抓握行程結(jié)束；

步驟三：四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的氣動(dòng)肌肉7-3、7-1、7-2同樣都不供入氣體，手指開(kāi)始向上作伸展動(dòng)作，活塞桿在缸筒中作無(wú)阻尼移動(dòng)；

步驟四：四指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)和拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)中的磁流變阻尼器5-3、5-1、5-2均通入電流，使得手指在伸展過(guò)程中感受到阻尼力，根據(jù)手指康復(fù)效果，調(diào)整通入電流大小直至手指伸展行程結(jié)束；

步驟五：重復(fù)步驟一～步驟四，直至訓(xùn)練結(jié)束，關(guān)閉電流。

如圖4和如圖8所示，其手腕主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練特征在于，包括如下步驟：

步驟一：在包括氣動(dòng)肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ18、ⅳ19、ⅴ20中均不供入氣體，此時(shí)氣動(dòng)肌肉可視作一剛性物件，手繞著腕關(guān)節(jié)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)連接件ⅲ18、ⅳ19、ⅴ20中的活塞桿在缸筒中作無(wú)阻尼移動(dòng)；

步驟二：在包括氣動(dòng)肌肉和磁流變阻尼器的連接件ⅲ18、ⅳ19、ⅴ20中通入電流，連接件ⅲ18、ⅳ19、ⅴ20中的活塞桿在缸筒中作有阻尼移動(dòng)，這使得手腕在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)感受到阻尼力，根據(jù)手腕康復(fù)效果，調(diào)整通入電流大??；

步驟三：重復(fù)步驟一～步驟二，直至訓(xùn)練結(jié)束，關(guān)閉電流。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專(zhuān)利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。