本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化控制領(lǐng)域，尤其涉及一種粉劑瓶溶液的完全抽吸設(shè)備。

背景技術(shù)：

在自動(dòng)配藥過程中，配藥機(jī)器人對(duì)粉劑瓶中溶液進(jìn)行完全抽吸時(shí)，通過機(jī)械手夾持注射器插入到粉劑瓶中，配藥機(jī)器人控制注射器抽吸粉劑瓶中的溶液，同時(shí)，通過抽吸前粉劑瓶的重量值、抽吸后粉劑瓶的重量值分析判斷是否完成完全抽吸。

通過上述稱重方式實(shí)現(xiàn)粉劑瓶中溶液的完全抽吸時(shí)，一方面，至少需要進(jìn)行兩次以上的稱重，因此，降低了抽吸效率。另一方面，機(jī)械手需要在抽吸前將粉劑瓶夾持至稱重裝置處，且需要在抽吸后將粉劑瓶夾持至稱重處，因此，增強(qiáng)了對(duì)機(jī)械手控制的復(fù)雜程度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種粉劑瓶溶液的完全抽吸設(shè)備，以解決對(duì)粉劑瓶中溶液進(jìn)行完全抽吸時(shí)，多次稱重造成的抽吸效率低的技術(shù)問題，以及多次稱重造成的機(jī)械手控制的復(fù)雜程度高的技術(shù)問題。

為了解決上述問題，本實(shí)用新型提供了一種粉劑瓶溶液的完全抽吸設(shè)備，其特征在于，其包括夾持裝置、抽吸裝置、拍攝組件以及控制器；

所述夾持裝置與所述控制器電連接，所述控制器控制所述夾持裝置夾持所述粉劑瓶運(yùn)動(dòng)；

所述抽吸裝置與所述控制器電連接，所述控制器控制所述抽吸裝置對(duì)所述粉劑瓶的溶液進(jìn)行抽吸；

所述拍攝組件與所述控制器電連接，所述控制器根據(jù)所述拍攝組件采集的藥液抽吸圖像進(jìn)行分析判斷。

在一些實(shí)施例中，所述夾持裝置包括載臺(tái)、驅(qū)動(dòng)部件和夾持部件；

所述驅(qū)動(dòng)部件設(shè)置于所述載臺(tái)上，所述夾持部件與所述驅(qū)動(dòng)部件機(jī)械連接；

所述驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述夾持部件夾緊或松開所述粉劑瓶，以及驅(qū)動(dòng)所述夾持部件旋轉(zhuǎn)。

在一些實(shí)施例中，所述夾持部件包括氣爪，所述氣爪包括機(jī)械手指；

所述氣爪與所述驅(qū)動(dòng)部件機(jī)械連接，所述驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述氣爪以致所述機(jī)械手指夾緊或松開所述粉劑瓶，以及驅(qū)動(dòng)所述氣爪旋轉(zhuǎn)。

在一些實(shí)施例中，所述拍攝組件包括背光源板和拍攝裝置；

所述背光源板固設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)部件上且位于所述氣爪上方，倒置粉劑瓶的一側(cè)設(shè)置所述背光源板，另一側(cè)設(shè)置拍攝裝置，所述背光源板、所述倒置粉劑瓶、所述拍攝裝置處于同一軸線上；

所述拍攝裝置與所述控制器電連接，所述控制器根據(jù)所述拍攝裝置采集的藥液抽吸圖像進(jìn)行分析判斷。

在一些實(shí)施例中，所述抽吸裝置包括蠕動(dòng)泵、配藥器以及溶媒袋；

所述配藥器包括軟管和設(shè)置在所述軟管兩端的針頭，所述軟管與所述蠕動(dòng)泵機(jī)械連接，所述軟管一端的針頭插入所述粉劑瓶，另一端插入所述溶媒袋；

所述蠕動(dòng)泵與所述控制器電連接，所述控制器控制所述蠕動(dòng)泵以壓合所述軟管以控制所述配藥器注液或吸液。

本實(shí)用新型具體實(shí)施例的有益效果在于，本實(shí)用新型提供的粉劑瓶溶液的完全抽吸設(shè)備，無需進(jìn)行稱重操作，因此，降低了機(jī)械手的控制復(fù)雜程度。同時(shí)，通過拍攝組件實(shí)時(shí)拍攝的藥液抽吸圖像分析判斷是否完全抽吸完成，因此可以一次性實(shí)現(xiàn)完全抽吸，從而提升了抽吸效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型粉劑瓶溶液的完全抽吸設(shè)備一種實(shí)施例的方框結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型粉劑瓶溶液的完全抽吸設(shè)備另一種實(shí)施例夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型粉劑瓶溶液的完全抽吸設(shè)備又一實(shí)施例的方框結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

圖1展示了本實(shí)用新型粉劑瓶溶液的完全抽吸設(shè)備的一種實(shí)施例。在本實(shí)施例中，該粉劑瓶溶液的完全抽吸設(shè)備包括夾持裝置2、抽吸裝置3、拍攝組件4以及控制器1。

所述夾持裝置2與所述控制器1電連接，所述控制器1控制所述夾持裝置2夾持所述粉劑瓶5運(yùn)動(dòng)；所述抽吸裝置3與所述控制器1電連接，所述控制器1控制所述抽吸裝置3對(duì)所述粉劑瓶5的溶液進(jìn)行抽吸；所述拍攝組件4與所述控制器1電連接，所述控制器1根據(jù)所述拍攝組件4采集的藥液抽吸圖像進(jìn)行分析判斷。

在一些實(shí)施例中，如圖2所示，所述夾持裝置2包括載臺(tái)21、驅(qū)動(dòng)部件22和夾持部件23。

所述驅(qū)動(dòng)部件22設(shè)置于所述載臺(tái)21上，所述夾持部件23與所述驅(qū)動(dòng)部件22機(jī)械連接；所述驅(qū)動(dòng)部件22驅(qū)動(dòng)所述夾持部件23夾緊或松開所述粉劑瓶5，以及驅(qū)動(dòng)所述夾持部件23旋轉(zhuǎn)。具體地，在一些實(shí)施例中，所述夾持部件23包括氣爪231，所述氣爪231包括機(jī)械手指232。所述氣爪231與所述驅(qū)動(dòng)部件22機(jī)械連接，所述驅(qū)動(dòng)部件22驅(qū)動(dòng)所述氣爪231以致所述機(jī)械手指232夾緊或松開所述粉劑瓶5，以及驅(qū)動(dòng)所述氣爪231旋轉(zhuǎn)。

在一些實(shí)施例中，如圖2所示，所述拍攝組件4包括背光源板41和拍攝裝置42。

所述背光源板41固設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)部件22上且位于所述氣爪231上方，倒置粉劑瓶5的一側(cè)設(shè)置所述背光源板41，另一側(cè)設(shè)置拍攝裝置42，所述背光源板41、所述倒置粉劑瓶5、所述拍攝裝置42處于同一軸線上；所述拍攝裝置42與所述控制器1電連接，所述控制器1根據(jù)所述拍攝裝置42采集的藥液抽吸圖像進(jìn)行分析判斷。

在一些實(shí)施例中，如圖3所示，所述抽吸裝置3包括蠕動(dòng)泵31、配藥器32以及溶媒袋(圖中未示出)。

所述配藥器32包括軟管321和設(shè)置在所述軟管321兩端的針頭322，所述軟管321與所述蠕動(dòng)泵31機(jī)械連接，所述軟管321一端的針頭322插入所述粉劑瓶5，另一端插入所述溶媒袋；所述蠕動(dòng)泵31與所述控制器1電連接，所述控制器1控制所述蠕動(dòng)泵31以壓合所述軟管321以控制所述配藥器32注液或吸液。具體地，蠕動(dòng)泵31包括滾輪312和滾輪驅(qū)動(dòng)部件311；滾輪312與滾輪驅(qū)動(dòng)部件311機(jī)械連接；滾輪驅(qū)動(dòng)部件311驅(qū)動(dòng)滾輪312滾動(dòng)，滾輪312壓合軟管321以控制配藥器32的抽吸量。

本實(shí)施例提供的粉劑瓶5溶液的完全抽吸設(shè)備，通過控制器1對(duì)夾持裝置2、抽吸裝置3、拍攝組件4運(yùn)行過程進(jìn)行自動(dòng)化控制，實(shí)現(xiàn)粉劑瓶5中溶液的完全抽吸。將本實(shí)施例提供的粉劑瓶5溶液的完全抽吸設(shè)備用在藥物的配制過程中時(shí)，無需工作人員手動(dòng)配藥，減小了有毒藥物對(duì)工作人員安全的威脅性；在需要批量準(zhǔn)備適合某類病人的處方時(shí)，還能保證藥物在配制過程中成分的一致性，有利于藥物的批量配制。

該實(shí)用新型的工作原理為：

1、設(shè)置背光源板。背光源板、倒置粉劑瓶、拍攝組件處于同一軸線上。本實(shí)施例通過設(shè)置背光源板，因此，為拍攝裝置提供了較好的光線條件，從而提升了拍攝裝置采集的藥液抽吸圖像的清晰度。

2、倒置粉劑瓶。具體地，夾持所述粉劑瓶。旋轉(zhuǎn)所述粉劑瓶180°以致所述粉劑瓶倒置。本實(shí)施例通過夾持裝置自動(dòng)實(shí)現(xiàn)粉劑瓶的倒置操作，致使注液-抽吸可以連續(xù)實(shí)施，從而減少了注液-抽吸整個(gè)過程的所需時(shí)長(zhǎng)，從而提升了抽吸效率。

3、判斷粉劑瓶是否形變。具體地，對(duì)所述粉劑瓶進(jìn)行拍攝以獲得瓶體圖像，以及根據(jù)所述瓶體圖像分析所述粉劑瓶是否產(chǎn)生形變。本實(shí)施例通過判斷粉劑瓶的瓶體是否產(chǎn)生形變，其中，若產(chǎn)生形變，執(zhí)行結(jié)束，因此，避免了對(duì)形變的粉劑瓶中的溶液進(jìn)行抽吸操作。

4、瓶體未產(chǎn)生形變時(shí)，將針頭插入粉劑瓶。具體地，機(jī)械手夾持粉劑瓶運(yùn)動(dòng)，使粉劑瓶的膠塞中心對(duì)準(zhǔn)配藥器的針頭，并控制針頭插入粉劑瓶的深度。針頭插入粉劑瓶的深度需要保證粉劑瓶?jī)?nèi)的溶液不會(huì)漏出膠塞，影響抽吸精度，以及針頭的進(jìn)液孔位置需要越過粉劑瓶膠塞進(jìn)入到粉劑瓶中。針頭的針尖到進(jìn)液孔的長(zhǎng)度、粉劑瓶膠塞的長(zhǎng)度、針尖超過粉劑瓶膠塞的長(zhǎng)度都會(huì)對(duì)針頭插入的深度產(chǎn)生影響。本實(shí)施例為了完全抽吸粉劑瓶中的溶液，因此，針頭的進(jìn)液孔位置越過粉劑瓶膠塞一定距離即可。優(yōu)選地，插入粉劑瓶的針頭的液孔超過粉劑瓶膠塞的0-2mm。

5、對(duì)粉劑瓶中的溶液進(jìn)行抽吸。6、實(shí)時(shí)對(duì)所述粉劑瓶進(jìn)行拍攝以獲取藥液抽吸圖像。

7、判斷是否出現(xiàn)液面。具體地，對(duì)所述藥液抽吸圖像進(jìn)行分析，判斷所述粉劑瓶頸部是否出現(xiàn)液面。需要說明的是，粉劑瓶上設(shè)有標(biāo)簽，抽吸過程中，標(biāo)簽的遮擋導(dǎo)致拍攝裝置開始拍攝的圖像不能獲得液面。當(dāng)液面達(dá)到粉劑瓶的頸部時(shí)，才可以從拍攝裝置拍攝得到的圖像中分析處理得到液面。其中，若未出現(xiàn)液面，抽吸時(shí)長(zhǎng)超過第一時(shí)長(zhǎng)時(shí)，發(fā)送提醒信息至外部。

需要說明的是，蠕動(dòng)泵包括滾輪和滾輪驅(qū)動(dòng)部件；滾輪與滾輪驅(qū)動(dòng)部件機(jī)械連接；滾輪驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)滾輪滾動(dòng)，滾輪壓合軟管以控制配藥器的抽吸量。滾輪的運(yùn)動(dòng)行程與溶液的流量相關(guān)，可以采用校正系數(shù)通過以下公式來表示滾輪的運(yùn)動(dòng)行程和溶液的流量的關(guān)系：P＝C/R，其中，P為校正系數(shù)，R為蠕動(dòng)泵滾輪的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，C為溶液的流量，例如，滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，溶液的流量為0.8ml，則校正系數(shù)為0.8。校正系數(shù)的使用，更加方便通過滾輪的運(yùn)動(dòng)行程準(zhǔn)確控制配藥器的抽吸量，如果抽吸量不準(zhǔn)確，或者滾輪的運(yùn)動(dòng)行程與溶媒的最終注液量不一致，則可以調(diào)整校正系數(shù)進(jìn)一步優(yōu)化溶液效果。

控制器還可以根據(jù)藥液抽吸圖像獲取粉劑瓶參數(shù)，粉劑瓶參數(shù)可以包括粉劑瓶的容積參數(shù)，通過該容積參數(shù)可以確定溶液總量。因此，控制器可以根據(jù)溶液總量、溶液的流量計(jì)算得到液面出現(xiàn)所需的第一時(shí)長(zhǎng)。因此，當(dāng)抽吸時(shí)長(zhǎng)超過第一時(shí)長(zhǎng)時(shí)，可以發(fā)出提醒信息至外部，以便操作員看到或聽到提醒信息后，對(duì)抽吸情況進(jìn)行核查。

本實(shí)施例可以通過粉劑瓶參數(shù)、溶液的流量計(jì)算從抽吸至出現(xiàn)液面所需時(shí)長(zhǎng)為第一時(shí)長(zhǎng)，當(dāng)抽吸時(shí)間超過第一時(shí)長(zhǎng)時(shí)，才發(fā)出提醒信息至外部，以便外部的工作人員進(jìn)行人工核查。

8、出現(xiàn)液面的情況下，判斷液面是否消失或液面是否達(dá)到所述頸部的預(yù)設(shè)位置。具體地，對(duì)后續(xù)的藥液抽吸圖像進(jìn)行分析，判斷所述液面是否消失或所述液面是否達(dá)到所述頸部的預(yù)設(shè)位置。其中，若液面未消失且液面未達(dá)到所述頸部的預(yù)設(shè)位置時(shí)，抽吸時(shí)長(zhǎng)超過第二時(shí)長(zhǎng)時(shí)，發(fā)送提醒信息至外部。

同理，本實(shí)施例可以通過粉劑瓶參數(shù)、溶液的流量計(jì)算從抽吸至所述液面消失或所述液面達(dá)到所述頸部的預(yù)設(shè)位置所需時(shí)長(zhǎng)為第二時(shí)長(zhǎng)，當(dāng)抽吸時(shí)長(zhǎng)超過所述第二時(shí)長(zhǎng)時(shí)，發(fā)送提供信息至外部。

9、若液面消失或液面達(dá)到所述頸部的預(yù)設(shè)位置，完成抽吸完成。

以上對(duì)實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行了詳細(xì)說明，但其只作為范例，本實(shí)用新型并不限制與以上描述的具體實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，任何對(duì)該實(shí)用新型進(jìn)行的等同修改或替代也都在本實(shí)用新型的范疇之中，因此，在不脫離本實(shí)用新型的精神和原則范圍下所作的均等變換和修改、改進(jìn)等，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)。