專利名稱：基于平行四邊形連桿和鋼絲繩的外骨骼機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種外骨骼機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前，國(guó)際上最典型的外骨骼機(jī)構(gòu)有EXOS外骨骼手，CyberGrasp(力 反饋)數(shù)據(jù)手套。這些外骨骼機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)思路主要利用人手指的各指節(jié)作為其 外骨骼機(jī)構(gòu)的一部分，因此這種外骨骼機(jī)構(gòu)不是一種獨(dú)立的外骨骼機(jī)構(gòu)，艮P，
沒(méi)有人手指的配合，這種外骨骼機(jī)構(gòu)不能產(chǎn)生任何運(yùn)動(dòng)。因il:它必然會(huì)帶來(lái)
以下三個(gè)問(wèn)題①需與人手的每段指節(jié)配合組成多邊形機(jī)構(gòu)來(lái)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，在 力反饋時(shí)會(huì)影響力覺(jué)的真實(shí)感。②都不能實(shí)現(xiàn)雙向主動(dòng)驅(qū)動(dòng)，其只能使人手 產(chǎn)生伸展運(yùn)動(dòng)且運(yùn)動(dòng)源自人手。③采用繩索傳動(dòng)，驅(qū)動(dòng)裝置和外骨骼機(jī)構(gòu)不 為一體，因而機(jī)構(gòu)也必然臃腫，此外，繩索和機(jī)構(gòu)的強(qiáng)摩擦也會(huì)使得控制變 得更為復(fù)雜困難。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為解決現(xiàn)有針對(duì)手部使用的外骨骼機(jī)構(gòu)不能真實(shí)反饋機(jī) 器人末端所受到的力，都不能實(shí)現(xiàn)雙向主動(dòng)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)裝置和外骨骼機(jī)構(gòu)不 為一體，機(jī)構(gòu)較臃腫，因強(qiáng)摩擦需復(fù)雜的控制策略等問(wèn)題，fe供一種基于平 行四邊形連桿和鋼絲繩的外骨骼機(jī)構(gòu)。本發(fā)明由第一機(jī)架、第二機(jī)架、第三 機(jī)架、兩個(gè)第一連接板、兩個(gè)第二連接板、指尖接口、第一平行四邊形連桿 機(jī)構(gòu)、第二平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)、第三平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)、第一鋼絲繩傳 動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，兩個(gè)第一連接板分別設(shè)置在第三機(jī)架的 兩側(cè)上，兩個(gè)第二連接板分別設(shè)置在第二機(jī)架的兩側(cè)上，所述第一平行四邊 形連桿機(jī)構(gòu)由第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿組成，第二平行四 邊形連桿機(jī)構(gòu)由一號(hào)連桿、二號(hào)連桿、三號(hào)連桿和四號(hào)連桿組成，第三平行 四邊形連桿機(jī)構(gòu)由連桿一、連桿二、連桿三和連桿四組成，第一連桿的一端 與第一機(jī)架中部鉸接，第一連桿的另一端與第二連桿的一端鉸接，第二連桿 的中心和第三連桿的中心鉸接，第三連桿的一端與第一機(jī)架的下部鉸接，第二連桿的另一端與第二機(jī)架下部的一端鉸接，第三連桿的另一端與第四連桿
的一端鉸接，第四連桿的另一端與第二機(jī)架上部的一端鉸接； 一號(hào)連桿的一 端與第二機(jī)架上部的另一端鉸接，三號(hào)連桿的一端與第二機(jī)架下部的另一端 鉸接，二號(hào)連桿的一端與一號(hào)連桿的另一端鉸接，二號(hào)連桿的中心和三號(hào)連 桿的中心鉸接，三號(hào)連桿的另一端與四號(hào)連桿的一端鉸接，四號(hào)連桿的另一 端與第三機(jī)架上部的一端鉸接，二號(hào)連桿的另一端與第三機(jī)架下部的一端鉸
接；連桿一的一端與第三機(jī)架上部的另一端鉸接，連桿一的另一端與連桿二 的一端鉸接，連桿三的一端與第三機(jī)架下部的另一端鉸接，連桿二的中心和 連桿三的中心鉸接，連桿三的另一端與連桿四的一端鉸接，連桿四的另一端 與指尖接口的一側(cè)鉸接，連桿二的另一端鉸接指尖接口的另一側(cè)鉸接；所述 第一鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由第一線輪、第二線輪、第一鋼絲繩、fe二鋼絲繩、第 一調(diào)整螺釘、第一調(diào)整滑塊、第二調(diào)整螺釘、第二調(diào)整滑塊、壓板和固定螺 釘組成，第一線輪和第二線輪分別設(shè)置在第二機(jī)架上部的兩側(cè)上，第一線輪 與第四連桿的一端同軸，第二線輪與一號(hào)連桿的一端同軸，第一調(diào)整滑塊設(shè) 置在第四連桿上，第一調(diào)整螺釘設(shè)置在第一調(diào)整滑塊上，第二調(diào)整螺釘設(shè)置 在第二調(diào)整滑塊上，固定螺釘和壓板均設(shè)置在第一線輪上，第一鋼絲繩的一 端與一號(hào)連桿固定連接，第一鋼絲繩的另一端與第一調(diào)整滑塊相連接，第二 鋼絲繩的一端與壓板相連接，第二鋼絲繩的另一端設(shè)置在第二調(diào)整滑塊上， 第二鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由第三線輪、第四線輪、第三鋼絲繩、第四鋼絲繩、第 二固定導(dǎo)向塊、螺釘、第三調(diào)整螺釘、第一固定導(dǎo)向塊、第一隨動(dòng)滑塊和第 二隨動(dòng)滑塊組成，第一隨動(dòng)滑塊設(shè)置在連桿一上，第三調(diào)整螺釘和第一固定 f向塊均設(shè)置在第一隨動(dòng)滑塊上，第二隨動(dòng)滑塊設(shè)置在四號(hào)連桿上，第二固 定導(dǎo)向塊和螺釘均設(shè)置在第二隨動(dòng)滑塊上，第四鋼絲繩的一端與四號(hào)連桿固 定連接，第四鋼絲繩的另一端與第一固定導(dǎo)向塊相連接，第三鋼絲繩的一端 與連桿一固定連接，第三鋼絲繩的另一端與螺釘相連接，第三線輪和第四線 輪分別設(shè)置在第三機(jī)架上部的兩側(cè)上，第三線輪和四號(hào)連桿同軸，第四線輪 和連桿四同軸。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比其優(yōu)點(diǎn)在于集成化程度更高、結(jié)構(gòu)緊湊、承載 力強(qiáng)，外骨骼機(jī)構(gòu)能雙向主動(dòng)驅(qū)動(dòng)。本發(fā)明每個(gè)關(guān)節(jié)都采用了平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，中間驅(qū)動(dòng)元件采用鋼絲繩進(jìn)行傳動(dòng)，能以外骨架形式圍繞人手作包 絡(luò)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)外骨骼手指驅(qū)動(dòng)或者跟隨操作者的手指運(yùn)動(dòng)時(shí)，其各關(guān)節(jié)的瞬心 分別與操作者手指對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)中心始終重合，保證了外l骼手與人手之 間的無(wú)干涉運(yùn)動(dòng)，可擴(kuò)展為對(duì)手指殘疾進(jìn)行醫(yī)療康復(fù)的裝置，可用于設(shè)計(jì)力 反饋數(shù)據(jù)手套。


圖l是本發(fā)明的平面圖，圖2是本發(fā)明關(guān)鍵部件的軸測(cè)圖，圖3是本發(fā) 明的工作機(jī)構(gòu)原理簡(jiǎn)圖，圖4是本發(fā)明的軸測(cè)圖。
具體實(shí)施例方式
具體實(shí)施方式
一(參見圖1 圖4)本實(shí)施方式由第一機(jī)架1、第二機(jī)架 41、第三機(jī)架42、兩個(gè)第一連接板18、兩個(gè)第二連接板21、指尖接口15、 第一平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)2、第二平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)8、第蘭平行四邊形連 桿機(jī)構(gòu)14、第一鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5、第二鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)11組成，兩個(gè)第一 連接板18分別設(shè)置在第三機(jī)架42的兩側(cè)上，兩個(gè)第二連接板21分別設(shè)置在 第二機(jī)架41的兩側(cè)上，所述第一平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)2由第一連桿2-l、第 二連桿2-2、第三連桿2-3和第四連桿2-4組成，第二平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)8 由一號(hào)連桿8-l、 二號(hào)連桿8-2、三號(hào)連桿8-3和四號(hào)連桿8-4組成，第三平 行四邊形連桿機(jī)構(gòu)14由連桿一 14-1、連桿二 14-2、連桿三14-3和連桿四14-4 組成，第一連桿2-1的一端與第一機(jī)架1中部鉸接，第一連桿2-1的另一端 與第二連桿2-2的一端鉸接，第二連桿2-2的中心和第三連桿2-3的中心鉸接， 第三連桿2-3的一端與第一機(jī)架1的下部鉸接，第二連桿2-i2的另一端與第 二機(jī)架41下部的一端鉸接，第三連桿2-3的另一端與第四連桿2-4的一端鉸 接，第四連桿2-4的另一端與第二機(jī)架41上部的一端鉸接； 一號(hào)連桿8-l的 一端與第二機(jī)架41上部的另一端鉸接，三號(hào)連桿8-3的一端與第二機(jī)架41 下部的另一端鉸接，二號(hào)連桿8-2的一端與一號(hào)連桿8-1的另一端鉸接，二 號(hào)連桿8-2的中心和三號(hào)連桿8-3的中心鉸接，三號(hào)連桿8-3的另一端與四號(hào) 連桿8-4的一端鉸接，四號(hào)連桿8-4的另一端與第三機(jī)架42上部的一端鉸接， 二號(hào)連桿8-2的另一端與第三機(jī)架42下部的一端鉸接；連桿一 14-1的一端 與第三機(jī)架42上部的另一端鉸接，連桿一 14-1的另一端與連桿二 14-2的一端鉸接，連桿三14-3的一端與第三機(jī)架42下部的另一端鉸接，連桿二 14-2 的中心和連桿三14-3的中心鉸接，連桿三14-3的另一端與連桿四14-4的一 端鉸接，連桿四14-4的另一端與指尖接口 15的一側(cè)鉸接，連桿二 14-2的另 一端鉸接指尖接口 15的另一側(cè)鉸接;所述第一鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5由第一線輪 5-1、第二線輪5-2、第一鋼絲繩21-1、第二鋼絲繩21-2、第一調(diào)整螺釘3、 第一調(diào)整滑塊4、第二調(diào)整螺釘7、第二調(diào)整滑塊6、壓板24和固定螺釘23 組成，第一線輪5-1和第二線輪5-2分別設(shè)置在第二機(jī)架41上部的兩側(cè)上， 第一線輪5-1與第四連桿2-4的一端同軸，第二線輪5-2與一號(hào)連桿8-1的一 端同軸，第一調(diào)整滑塊4設(shè)置在第四連桿2-4上，第一調(diào)整螺釘3設(shè)置在第 一調(diào)整滑塊4上，第二調(diào)整螺釘7設(shè)置在第二調(diào)整滑塊6上，固定螺釘23 和壓板24均設(shè)置在第一線輪5-1上，第一鋼絲繩21-1的一端與一號(hào)連桿8-1 固定連接，第一鋼絲繩21-1的另一端與第一調(diào)整滑塊4相連接，第二鋼絲繩 21-2的一端與壓板24相連接，第二鋼絲繩21-2的另一端設(shè)置在第二調(diào)整滑 塊6上，第二鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)11由第三線輪11-1、第四線輪11-2、第三鋼 絲繩19-1、第四鋼絲繩19-2、第二固定導(dǎo)向塊9、螺釘10、第三調(diào)整螺釘12、 第一固定導(dǎo)向塊13、第一隨動(dòng)滑塊17和第二隨動(dòng)滑塊20組成，第一隨動(dòng)滑 塊17設(shè)置在連桿一 14-1上，第三調(diào)整螺釘12和第一固定導(dǎo)向塊13均設(shè)置 在第一隨動(dòng)滑塊17上，第二隨動(dòng)滑塊20設(shè)置在四號(hào)連桿8-4上，第二固定 導(dǎo)向塊9和螺釘10均設(shè)置在第二隨動(dòng)滑塊20上，第四鋼絲繩19-2的一端與 四號(hào)連桿8-4固定連接，第四鋼絲繩19-2的另一端與第一固定導(dǎo)向塊13相 連接，第三鋼絲繩19-1的一端與連桿一 14-1固定連接，第三鋼絲繩19-1的 另一端與螺釘10相連接，第三線輪11-1和第四線輪11-2分別設(shè)置在第三機(jī) 架42上部的兩側(cè)上，第三線輪11-1和四號(hào)連桿8-4同軸，第四線輪ll-2和 連桿四14-1同軸。
第一平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)2通過(guò)第一鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5和第二平行四邊 形連桿機(jī)構(gòu)8相關(guān)聯(lián)，第二平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)8通過(guò)第二鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 11和第三平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)14相關(guān)聯(lián)。
具體實(shí)施方式
二(參見圖1 圖4)本實(shí)施方式所述第一鋼絲繩傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)5的傳動(dòng)比為1: 1.4，第二鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)11的傳動(dòng)比為1.4: 1。其它與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
三(參見圖1~圖4)本實(shí)施方式所述第一機(jī)架1、第二機(jī) 架41、第三機(jī)架42、兩個(gè)第一連接板18、兩個(gè)第二連接板21、指尖接口 15、 第一平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)2、第二平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)8和第三平行四邊形 連桿機(jī)構(gòu)14的材料均為L(zhǎng)C4。其它與具體實(shí)施方式
一相同。'
具體實(shí)施方式
四(參見圖1~圖4)本實(shí)施方式所述第一鋼絲繩傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)5和第二鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)11的材料均為11SMnPb30。其它與具體實(shí)施方 式一相同。
具體實(shí)施方式
五(參見圖1)本實(shí)施方式所述用于鉸接的軸的材料均為 45#鋼。其它與具體實(shí)施方式
一相同。
第一平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)2中的第一連桿2-1作為整個(gè)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸入 桿，當(dāng)?shù)谝贿B桿2-l上有力矩作用時(shí)，使其沿軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)整個(gè)機(jī)構(gòu)的 運(yùn)動(dòng)。外骨骼機(jī)構(gòu)依附于操作者的手背和手指上，外骨骼手指隨操作者的手 指轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)按外骨骼規(guī)律伸長(zhǎng)，使機(jī)架和連接板相對(duì)于手指 的位置保持不變，外骨骼手指各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)中心分別與操作者手指對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié) 的旋轉(zhuǎn)中心保持一致，外骨骼手裝置準(zhǔn)確跟隨操作者手指及指尖實(shí)現(xiàn)包絡(luò)運(yùn) 動(dòng)而不發(fā)生任何干涉。如圖3 (工作機(jī)構(gòu)原理簡(jiǎn)圖)所示軸25-5和軸25-7 的中心連線L1與軸25-l和軸25-2的中心連線L2始終相交于MCP(基關(guān)節(jié)) 關(guān)節(jié)34，同理第二平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)8中相關(guān)軸的中心連線L3與中心連 線L4始終相交于P巧(中間指節(jié)關(guān)節(jié))關(guān)節(jié)35，第三平行四邊形連桿機(jī)構(gòu) 14中相關(guān)軸的中心連線L5與中心連線L6始終相交于DIP (指尖關(guān)節(jié))關(guān)節(jié) 36。
權(quán)利要求
1、一種基于平行四邊形連桿和鋼絲繩的外骨骼機(jī)構(gòu)，它由第一機(jī)架(1)、第二機(jī)架(41)、第三機(jī)架(42)、兩個(gè)第一連接板(18)、兩個(gè)第二連接板(21)、指尖接口(15)、第一平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)(2)、第二平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)(8)、第三平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)(14)、第一鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)、第二鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)組成，兩個(gè)第一連接板(18)分別設(shè)置在第三機(jī)架(42)的兩側(cè)上，兩個(gè)第二連接板(21)分別設(shè)置在第二機(jī)架(41)的兩側(cè)上，所述第一平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)(2)由第一連桿(2-1)、第二連桿(2-2)、第三連桿(2-3)和第四連桿(2-4)組成，第二平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)(8)由一號(hào)連桿(8-1)、二號(hào)連桿(8-2)、三號(hào)連桿(8-3)和四號(hào)連桿(8-4)組成，第三平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)(14)由連桿一(14-1)、連桿二(14-2)、連桿三(14-3)和連桿四(14-4)組成，第一連桿(2-1)的一端與第一機(jī)架(1)中部鉸接，第一連桿(2-1)的另一端與第二連桿(2-2)的一端鉸接，第二連桿(2-2)的中心和第三連桿(2-3)的中心鉸接，第三連桿(2-3)的一端與第一機(jī)架(1)的下部鉸接，第二連桿(2-2)的另一端與第二機(jī)架(41)下部的一端鉸接，第三連桿(2-3)的另一端與第四連桿(2-4)的一端鉸接，第四連桿(2-4)的另一端與第二機(jī)架(41)上部的一端鉸接；一號(hào)連桿(8-1)的一端與第二機(jī)架(41)上部的另一端鉸接，三號(hào)連桿(8-3)的一端與第二機(jī)架(41)下部的另一端鉸接，二號(hào)連桿(8-2)的一端與一號(hào)連桿(8-1)的另一端鉸接，二號(hào)連桿(8-2)的中心和三號(hào)連桿(8-3)的中心鉸接，三號(hào)連桿(8-3)的另一端與四號(hào)連桿(8-4)的一端鉸接，四號(hào)連桿(8-4)的另一端與第三機(jī)架(42)上部的一端鉸接，二號(hào)連桿(8-2)的另一端與第三機(jī)架(42)下部的一端鉸接；連桿一(14-1)的一端與第三機(jī)架(42)上部的另一端鉸接，連桿一(14-1)的另一端與連桿二(14-2)的一端鉸接，連桿三(14-3)的一端與第三機(jī)架(42)下部的另一端鉸接，連桿二(14-2)的中心和連桿三(14-3)的中心鉸接，連桿三(14-3)的另一端與連桿四(14-4)的一端鉸接，連桿四(14-4)的另一端與指尖接口(15)的一側(cè)鉸接，連桿二(14-2)的另一端鉸接指尖接口(15)的另一側(cè)鉸接；所述第一鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)由第一線輪(5-1)、第二線輪(5-2)、第一鋼絲繩(21-1)、第二鋼絲繩(21-2)、第一調(diào)整螺釘(3)、第一調(diào)整滑塊(4)、第二調(diào)整螺釘(7)、第二調(diào)整滑塊(6)、壓板(24)和固定螺釘(23)組成，第一線輪(5-1)和第二線輪(5-2)分別設(shè)置在第二機(jī)架(41)上部的兩側(cè)上，第一線輪(5-1)與第四連桿(2-4)的一端同軸，第二線輪(5-2)與一號(hào)連桿(8-1)的一端同軸，第一調(diào)整滑塊(4)設(shè)置在第四連桿(2-4)上，第一調(diào)整螺釘(3)設(shè)置在第一調(diào)整滑塊(4)上，第二調(diào)整螺釘(7)設(shè)置在第二調(diào)整滑塊(6)上，固定螺釘(23)和壓板(24)均設(shè)置在第一線輪(5-1)上，第一鋼絲繩(21-1)的一端與一號(hào)連桿(8-1)固定連接，第一鋼絲繩(21-1)的另一端與第一調(diào)整滑塊(4)相連接，第二鋼絲繩(21-2)的一端與壓板(24)相連接，第二鋼絲繩(21-2)的另一端設(shè)置在第二調(diào)整滑塊(6)上，第二鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)由第三線輪(11-1)、第四線輪(11-2)、第三鋼絲繩(19-1)、第四鋼絲繩(19-2)、第二固定導(dǎo)向塊(9)、螺釘(10)、第三調(diào)整螺釘(12)、第一固定導(dǎo)向塊(13)、第一隨動(dòng)滑塊(17)和第二隨動(dòng)滑塊(20)組成，第一隨動(dòng)滑塊(17)設(shè)置在連桿一(14-1)上，第三調(diào)整螺釘(12)和第一固定導(dǎo)向塊(13)均設(shè)置在第一隨動(dòng)滑塊(17)上，第二隨動(dòng)滑塊(20)設(shè)置在四號(hào)連桿(8-4)上，第二固定導(dǎo)向塊(9)和螺釘(10)均設(shè)置在第二隨動(dòng)滑塊(20)上，第四鋼絲繩(19-2)的一端與四號(hào)連桿(8-4)固定連接，第四鋼絲繩(19-2)的另一端與第一固定導(dǎo)向塊(13)相連接，第三鋼絲繩(19-1)的一端與連桿一(14-1)固定連接，第三鋼絲繩(19-1)的另一端與螺釘(10)相連接，第三線輪(11-1)和第四線輪(11-2)分別設(shè)置在第三機(jī)架(42)上部的兩側(cè)上，第三線輪(11-1)和四號(hào)連桿(8-4)同軸，第四線輪(11-2)和連桿四(14-1)同軸。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于平行四邊形連桿和鋼絲繩的外骨骼機(jī)構(gòu)， 其特征在于所述第一鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)的傳動(dòng)比為1: 1.4，第二鋼絲繩 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)的傳動(dòng)比為1.4: 1。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所譯的基于平行四邊形連桿和鋼絲繩的外骨骼機(jī)構(gòu)， 其特征在于所述第一機(jī)架(1)、第二機(jī)架(41)、第三機(jī)架(42)、兩個(gè)第一連接板(18)、兩個(gè)第二連接板(21)、指尖接口 (15)、第一平行四邊形連 桿機(jī)構(gòu)(2)、第二平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)(8)和第三平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)(14) 的材料均為L(zhǎng)C4。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于平行四邊形連桿和鋼絲繩的外骨骼機(jī)構(gòu)， 其特征在于所述第一鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)和第二鋼絲繩傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)的 材料均為11SMnPb30。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于平行四邊形連桿和鋼絲繩的外骨骼機(jī)構(gòu)， 其特征在于所述用于鉸接的軸的材料均為45#鋼。
全文摘要
基于平行四邊形連桿和鋼絲繩的外骨骼機(jī)構(gòu)，它涉及一種外骨骼機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的目的是為解決現(xiàn)有針對(duì)手部使用外骨骼機(jī)構(gòu)不能實(shí)現(xiàn)雙向主動(dòng)驅(qū)動(dòng)，機(jī)構(gòu)較臃腫，繩索和機(jī)構(gòu)的強(qiáng)摩擦?xí)沟每刂谱兊酶鼮閺?fù)雜等問(wèn)題。本發(fā)明第一線輪和第二線輪分別設(shè)置在第二機(jī)架上部的兩側(cè)上，第一線輪與第四連桿的一端同軸，第二線輪與一號(hào)連桿的一端同軸，第二鋼絲繩的一端與壓板相連接，第二鋼絲繩的另一端設(shè)置在第二調(diào)整滑塊上，第三線輪和第四線輪分別設(shè)置在第三機(jī)架上部的兩側(cè)上，第三線輪和四號(hào)連桿同軸，第四線輪和連桿四同軸。本發(fā)明每個(gè)關(guān)節(jié)都采用了平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，中間驅(qū)動(dòng)元件采用鋼絲繩進(jìn)行傳動(dòng)，能以外骨架形式圍繞人手作包絡(luò)運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)A61H1/00GK101455609SQ20081020982
公開日2009年6月17日 申請(qǐng)日期2008年12月29日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月29日
發(fā)明者倪風(fēng)雷, 宏 劉, 奎 孫, 方紅根, 王書付, 謝宗武, 趙京東 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)