專利名稱：膝關(guān)節(jié)的阻力改變的假肢腿的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及假肢腿的膝關(guān)節(jié)(連接器)。更具體地說，本發(fā)明就使用者可在任意彎曲角度下對膝關(guān)節(jié)的阻力進行控制的假肢腿的液壓控制式膝關(guān)節(jié)進行說明。
背景技術(shù)：
一般被稱作假肢腿的帶有膝關(guān)節(jié)的假肢已經(jīng)周知，并為人們所了解。這類的各種假肢在過去的文獻中已有記載，多種多樣的形式和種類的假肢已商品化。
對于假肢腿使用者來說，站立時防止膝蓋打彎對于避免摔倒是非常重要的。從這點出發(fā)，針對防止膝蓋打彎，以負載制動式膝關(guān)節(jié)為首可進行各種各樣站立姿態(tài)的控制的膝關(guān)節(jié)已實用化，但是，在旨在防止膝蓋打彎而使用的現(xiàn)有膝關(guān)節(jié)之中，還沒有一種能夠在任意彎曲角度下對膝蓋的活動進行控制的膝蓋。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠在任意彎曲角度下防止使用者的膝蓋打彎的假肢腿。
現(xiàn)有的假肢腿受到的另一個限制是，使用者無法以交替邁步方式上、下樓梯或坡道。一種具有在下樓梯或坡道時易于做到交替邁步的機構(gòu)的假肢腿業(yè)已存在。但是，當使用者將身體重心移到假肢一側(cè)的同時彎曲膝蓋時，膝蓋的彎曲阻力增大、膝蓋的彎曲減慢。雖然適合于下樓梯或坡道，但是要上去則無法做到交替邁步。提供一種可通過近乎于自然的交替邁步上、下樓梯或坡道的假肢腿，是本發(fā)明的另一個目的。
此外，還有一種假肢腿，具有安裝有對膝關(guān)節(jié)的阻力進行控制的液壓或氣壓系統(tǒng)、并安裝有能夠?qū)Υ笸冉刂瞬康募∪獾氖湛s進行檢測的傳感器的膝關(guān)節(jié)。而這種假肢腿，需要有容納大腿截肢端部的特殊的筒套，因而導(dǎo)致系統(tǒng)變得復(fù)雜、成本增加。本發(fā)明的又一個目的在于，提供一種，不需要電子控制因而設(shè)計得以簡化、可低成本制造與使用、能夠在任意的膝關(guān)節(jié)角度下對膝關(guān)節(jié)的阻力進行控制的假肢腿。
以上提到的問題以及其它問題，可通過本發(fā)明的這樣一種假肢腿得到解決，即，由膝關(guān)節(jié)、為了在任意彎曲角度下對膝關(guān)節(jié)的阻力進行控制而聯(lián)接在膝關(guān)節(jié)的上下的封閉式液壓系統(tǒng)、改變由液壓系統(tǒng)在膝關(guān)節(jié)上產(chǎn)生的阻力的大小的機構(gòu)、以及、為了改變膝蓋彎曲的阻力而將大腿截肢端部的前后(AP)(anterior-posterior)動作傳遞給液壓系統(tǒng)的機構(gòu)構(gòu)成。
這種新型假肢腿的使用者，通過使大腿截肢端部向前動作便可減小膝關(guān)節(jié)的彎曲阻力，直到膝關(guān)節(jié)可自由轉(zhuǎn)動。反之，通過使大腿截肢端部向后動作便可增大膝關(guān)節(jié)的彎曲阻力，直到膝關(guān)節(jié)最終鎖定。因此，可以不使用電子傳感器而且不安裝容納大腿截肢端部的特殊的筒套而以機械方式對膝關(guān)節(jié)的阻力進行控制。
大腿截肢端部的前后(AP)方向的動作，傳遞到對驅(qū)使內(nèi)插有活塞的液壓缸往復(fù)動作的工作油的流量進行控制的液壓閥上。由該內(nèi)插有活塞的液壓缸決定施加一定的力時膝關(guān)節(jié)的曲伸速度。使膝關(guān)節(jié)的彎曲阻力增大或減小的功能不會受到膝關(guān)節(jié)的角度的影響，因此，能夠以任意角度彎曲。膝關(guān)節(jié)在鎖定之前一直保持較大阻力從而能夠防止假肢腿的膝蓋打彎。
本發(fā)明的膝關(guān)節(jié)，無論膝關(guān)節(jié)處于何種彎曲周期和角度，無論在何種步行周期下，均能夠增大膝蓋的阻力、將膝關(guān)節(jié)鎖定，因此，使用者不必擔心膝蓋打彎和摔倒?？看笸冉刂瞬康墓申P(guān)節(jié)的伸展肌肉能夠以交替邁步方式上、下樓梯和坡道?？看笸冉刂瞬康墓申P(guān)節(jié)的伸展肌肉和彎曲肌肉的收縮，可隨意將膝蓋控制為鎖定、易彎曲、或完全自由等狀態(tài)。
本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，不需要電子控制、傳感器、特殊的筒套，因此，本發(fā)明的假肢腿能夠以低成本進行制造、提供給需要者。


圖1是本發(fā)明假肢腿的第1最佳實施例從左側(cè)觀察時的附圖，右半部分相對于左半部分呈軸對稱因而左右對稱，示出為了減小膝關(guān)節(jié)的彎曲阻力大腿截肢端部向前方活動時的狀態(tài)。
圖2是圖1的假肢腿從左側(cè)觀察時的附圖，示出為了增大膝關(guān)節(jié)的彎曲阻力大腿截肢端部向后方活動時的狀態(tài)。
圖3是本發(fā)明假肢腿的第2最佳實施例從左側(cè)觀察時的附圖，右半部分相對于左半部分呈軸對稱因而左右對稱，示出為了減小膝關(guān)節(jié)的彎曲阻力大腿截肢端部向前方活動時的狀態(tài)。
圖4是圖3的假肢腿從左側(cè)觀察時的附圖，示出為了增大膝關(guān)節(jié)的彎曲阻力大腿截肢端部向后方活動時的狀態(tài)。
圖5是圖3的假肢腿的大腿構(gòu)架部的、以透視畫法繪成的從左側(cè)觀察時的附圖，示出被容納在大腿部內(nèi)的流量控制閥。
圖6是圖3的假肢腿的大腿構(gòu)架部的、以透視畫法繪成的從上方觀察時的附圖，示出內(nèi)設(shè)在大腿部以及液壓系統(tǒng)部件內(nèi)的液壓管。
圖7是本發(fā)明假肢腿的第3最佳實施例從左側(cè)觀察時的附圖，流量控制閥設(shè)在液壓系統(tǒng)中。右半部分相對于左半部分呈軸對稱因而左右對稱。
圖8是圖7的假肢腿從左側(cè)觀察時的附圖，詳細示出將大腿截肢端部的AP動作傳遞給流量控制閥的滑動連桿機構(gòu)的功能。
圖9是圖7的假肢腿的斷面從前方觀察時的附圖，詳細示出將大腿截肢端部的AP動作傳遞給流量控制閥的滑動連桿機構(gòu)的功能。
圖10是本發(fā)明假肢腿的第4最佳實施例從左側(cè)觀察時的附圖，示出將電子傳感器和微處理器固定地進行設(shè)置的狀態(tài)。右半部分相對于左半部分呈軸對稱因而左右對稱。
最佳方案圖1和圖2所示為本發(fā)明假肢腿的第1最佳實施例10，由通過膝蓋銷16可轉(zhuǎn)動地聯(lián)接在小腿構(gòu)架部14上的大腿構(gòu)架部12構(gòu)成，從而形成假肢腿。筒套18固定在大腿構(gòu)架部12的上部為了容納大腿截肢端部20，筒套18的上部是開口的。
封閉式液壓系統(tǒng)22，對膝蓋銷16處的、大腿構(gòu)架部12相對于小腿構(gòu)架部14的轉(zhuǎn)動阻力的大小進行控制。液壓系統(tǒng)22，由填充工作油30的、固定有活塞桿28的活塞26內(nèi)插于其中的液壓缸24構(gòu)成。而且，在液壓系統(tǒng)22中，設(shè)置有使工作油30在液壓缸24與液壓流量控制閥34之間進行移動的配管32。
封閉式液壓系統(tǒng)22，通過使大腿部12與小腿部14相互聯(lián)接而對膝蓋16的彎曲阻力進行控制。液壓系統(tǒng)22，通過活塞桿28的上部和活塞桿銷36可自由轉(zhuǎn)動地安裝在大腿部12上。液壓系統(tǒng)22，通過液壓缸24的下部和液壓缸支架銷38可自由轉(zhuǎn)動地安裝在小腿部上。
根據(jù)圖1和圖2所示第1最佳實施例，大腿構(gòu)架部12還具有上構(gòu)架部塊40和下構(gòu)架部塊42。上構(gòu)架部塊40與下構(gòu)架部塊42，通過由4軸連桿(右側(cè)的兩個連桿和左側(cè)的兩個連桿相同)構(gòu)成的連桿機構(gòu)44而相互聯(lián)接。連桿機構(gòu)44，通過連桿軸46的位移，將液壓閥34上部塊40相對于下部塊42的AP動作傳遞給液壓流量控制閥34。
關(guān)于圖1，首先對本發(fā)明假肢腿的第1最佳實施例10的操作方法進行說明。隨著大腿截肢端部的股關(guān)節(jié)彎曲肌肉的收縮，大腿截肢端部20向前方動作。當筒套18向前方的移動使得上部塊40相對于下部塊42向前方移動時，連桿機構(gòu)44使連桿軸46發(fā)生位移，將流量控制閥34打開。閥34一旦打開，工作油30便能夠在配管32內(nèi)較為自由地流動。于是，液壓缸24內(nèi)的活塞26能夠較為自由地移動，大腿構(gòu)架部12能夠圍繞膝蓋銷16較為自由地轉(zhuǎn)動，可相對于小腿構(gòu)架部14較為自由地活動。若大腿截肢端部20進一步向前方動作，則閥34完全打開，工作油30大量流動，大腿部12和小腿部14可圍繞膝蓋銷16無阻力地自由自在地轉(zhuǎn)動。
圖2示出，假肢腿10在使用中膝關(guān)節(jié)的阻力增大到膝關(guān)節(jié)達到鎖定狀態(tài)時的狀況。如圖2所示，隨著股關(guān)節(jié)伸展肌肉的收縮，大腿截肢端部20向后方活動。當筒套18向后方的移動使得上部塊40相對于下部塊42向后方移動時，連桿機構(gòu)44使連桿軸46發(fā)生位移，將流量控制閥34關(guān)閉。閥34一關(guān)閉，工作油30在配管32內(nèi)的流動受阻。于是，活塞26在液壓缸24內(nèi)的移動受到抑制，大腿構(gòu)架部12不能夠圍繞膝蓋銷16轉(zhuǎn)動，相反，相對于小腿構(gòu)架部14維持其角度。若大腿截肢端部20進一步向后方動作，則閥34完全關(guān)閉，工作油30的流動停止，液壓缸24的活塞26的移動停止，大腿構(gòu)架部12與小腿構(gòu)架部14之間的角度固定，膝蓋處于鎖定狀態(tài)。
圖3和圖4示出本發(fā)明假肢腿的第2最佳實施例50。假肢腿50，應(yīng)用了將大腿截肢端部的AP動作傳遞給封閉式液壓系統(tǒng)22的其它傳遞方法，將部分液壓系統(tǒng)22設(shè)置在小腿構(gòu)架部14中。
部分隱藏在小腿部14中的液壓系統(tǒng)22使大腿部12與小腿部14相互聯(lián)接，與假肢腿10的液壓系統(tǒng)22同樣地產(chǎn)生膝蓋的彎曲阻力。液壓系統(tǒng)22的上部通過活塞桿28和活塞桿銷36可自由轉(zhuǎn)動地安裝在大腿構(gòu)架部12內(nèi)，液壓系統(tǒng)22的下部通過液壓缸支架銷38可自由轉(zhuǎn)動地安裝在小腿構(gòu)架部14內(nèi)。
根據(jù)本實施例，大腿構(gòu)架部12由上構(gòu)架部塊40、下構(gòu)架部塊42、以及、可使上部塊40相對于下部塊42進行滑動的滑軌52構(gòu)成。緩沖器54，是為了在滑動時對塊40和42的接觸部進行緩沖而固定在上部塊40的邊緣上的。如前面的實施例所述，容納大腿截肢端部20(圖3和圖4中未示出)的筒套18安裝在上部塊40的上面。
當上部塊40相對于下部塊42滑動時，連桿軸46發(fā)生位移而使得流量控制閥34打開或關(guān)閉。根據(jù)本第2最佳實施例，工作油30流經(jīng)固定在大腿構(gòu)架部12以及液壓系統(tǒng)22內(nèi)的液壓配管32在控制閥34內(nèi)流動。
圖3示出使大腿截肢端部彎曲而使膝蓋的阻力為零時的狀態(tài)。是上部塊40相對于下部塊42以及小腿構(gòu)架部12向前方滑動、連桿軸46發(fā)生位移而使得閥34打開的狀態(tài)。液壓缸24的活塞26可自由移動，配管22內(nèi)的工作油可自由流動，膝蓋能夠無阻力地彎曲。
圖4示出，使大腿截肢端部伸展以增大膝蓋的彎曲阻力或者將膝蓋鎖定時的狀態(tài)。是上部塊40相對于下部塊42以及小腿構(gòu)架部12向后方滑動，連桿軸46發(fā)生位移而使得閥34關(guān)閉的狀態(tài)。配管22內(nèi)的工作油無法自由流動，液壓缸24的活塞26無法移動，膝蓋停止不動而處于鎖定狀態(tài)。
圖5詳細示出第2最佳實施例的假肢腿50的大腿構(gòu)架部12。假肢腿50的大腿構(gòu)架部12內(nèi)設(shè)置有流量控制閥34。上部塊40上固定有筒套18。滑軌52位于上部塊40與下部塊42之間。當上部塊40相對于下部塊42滑動時，連桿軸46發(fā)生位移將流量控制閥34打開或關(guān)閉。延伸自控制閥34的液壓配管32將工作油30的流量輸送給液壓缸24(示于圖3和圖4)。
將大腿部12的液壓配管32以及液壓系統(tǒng)22設(shè)置在內(nèi)部的方法示于圖6。液壓配管32延伸自流量控制閥34的某一側(cè)的內(nèi)側(cè)，從膝關(guān)節(jié)16中通過后從液壓缸24的上部一直向下延伸到配管32進入液壓缸24內(nèi)為止。圖6的控制閥34以及配管32的安裝與第2最佳實施例的假肢腿50的構(gòu)成方式相同，也可以應(yīng)用于將控制閥34設(shè)置在大腿部12中的本發(fā)明假肢腿的其它實施例中，最好是，將配管32與其它假肢部件一起裝在內(nèi)部。若將配管32裝在上述其它部件中，則外觀簡潔、便于組裝，使用的方便性也可得到改善。
圖7至圖9示出包括流量控制閥34在內(nèi)的液壓系統(tǒng)22整個被容納在小腿構(gòu)架部14內(nèi)的本發(fā)明假肢腿的另一個最佳實施例60。
首先從圖7可知，本實施例的筒套18內(nèi)設(shè)在大腿構(gòu)架部12的上部塊40中。當筒套18使上部塊40相對于下部塊42移動時，滑動連桿將被容納在小腿部14內(nèi)的流量控制閥34打開或者關(guān)閉，膝蓋的彎曲阻力因此而改變。
圖8和圖9詳細示出，在最佳實施例60中將大腿截肢端部的AP動作傳遞給流量控制閥34的滑動連桿的功能。圖8示出假肢腿60的大腿構(gòu)架部12，圖9是假肢腿60的剖視圖。
上部塊40，位于面對夾在塊(構(gòu)件)40和42之間的滑軌54與下部塊42的位置上，以使得上部塊40和下部塊42容易彼此相對滑動。緩沖器54位于塊40與42的邊緣之間，對各自的滑動終端處的兩個邊緣的接觸部進行緩沖。
當上部塊40在滑軌52上相對于下部塊42向AP方向滑動時，螺紋連桿62將該動作傳遞給控制螺旋64(示于圖9)，使控制螺旋64轉(zhuǎn)動。該控制螺旋64的轉(zhuǎn)動運動變成對控制閥34進行操作的連桿軸46的位移。隨著控制螺旋64向不同的方向轉(zhuǎn)動，控制螺旋64通過連桿軸46打開或關(guān)閉流量控制閥34。
圖10示出本發(fā)明假肢腿的又一個最佳實施例70。假肢腿70使用了對上部塊40相對于下部塊42的AP動作進行檢測的傳感器72。導(dǎo)線74將傳感器72送來的電脈沖傳輸給微處理器76。接下來，微處理器76依據(jù)接收到的來自傳感器72的輸入信號，向流量控制閥34發(fā)送信號。
微處理器76是從大腿截肢端部傳感器72接收輸入信號的，但也可以接收來自其它傳感器(圖中未示)的輸入信號進行處理。作為技術(shù)上已公知的這類其它傳感器，為了對腳跟的動作、膝蓋角度、膝蓋彎曲速度、步行周期、步行周期速率等進行檢測而安裝在膝蓋和腳跟上。為了進一步精細地控制流量閥34，以更加智能化的方式使用本發(fā)明假肢腿，和來自大腿截肢端部傳感器72的數(shù)據(jù)一起進行處理。
由上可知，本發(fā)明的假肢腿，其使用者靠大腿截肢端部的AP動作無論膝蓋的角度如何均能夠?qū)οドw的彎曲阻力進行控制。當大腿截肢端部在大腿截肢端部筒套內(nèi)向后方進行推壓時，可使膝蓋的彎曲速度降低直到膝蓋被鎖定為止。通過使大腿截肢端部向前方進行推壓，可使膝關(guān)節(jié)在重力以及/或者大腿截肢端部的推力等來自外部的力的作用下彎曲，直到假肢腿可圍繞膝蓋鉸鏈自由自在地轉(zhuǎn)動。
當大腿截肢端部在大腿截肢端部筒套內(nèi)慢慢地向AP方向動作時，可使膝關(guān)節(jié)的阻力連續(xù)地緩慢地改變，從鎖定狀態(tài)向阻力較大的易彎曲狀態(tài)、阻力較小的易彎曲狀態(tài)、以及可自由轉(zhuǎn)動的自由狀態(tài)發(fā)生變化。本發(fā)明假肢腿的使用者，通過無意識地收縮和放松大腿截肢端部的股關(guān)節(jié)的伸展肌肉和彎曲肌肉，可獲得增大膝蓋的彎曲阻力從而防止膝蓋打彎的經(jīng)驗，并以此鍛煉反射神經(jīng)。
本發(fā)明假肢腿的液壓控制膝關(guān)節(jié)，可在任意彎曲角度下呈現(xiàn)出不同的彎曲阻力，因此，在上、下坡道和樓梯時容易做到接近于一般步行時的交替邁步。此外，本發(fā)明的多數(shù)最佳實施例無電子傳感器而以機械方式發(fā)揮功能，不需要帶傳感器的大腿筒套，因此，該假肢腿的組裝較為簡單，能夠以較低的成本進行制造。
本發(fā)明以幾個最佳實施例為例對一定的結(jié)構(gòu)進行了說明，但本發(fā)明并不限定于上述實施例所記載的結(jié)構(gòu)。在各實施例中，就將大腿截肢端部20的AP動作傳遞給流量控制閥34的方法而言，分別采用了不同的方法，但只要不超出本發(fā)明的范圍以及意圖，也可以采用其它可將大腿截肢端部的AP動作傳遞給控制閥的方法。同樣地，作為在大腿部12和小腿部14內(nèi)以及在沒有它們的情況下容納液壓系統(tǒng)22的方法，也可以以與上述結(jié)合實施例所說明的結(jié)構(gòu)不同的其它結(jié)構(gòu)加以實施。再有，所記載的封閉式液壓系統(tǒng)也可以以封閉式氣缸系統(tǒng)替代，與假肢腿和膝關(guān)節(jié)相關(guān)的許多已公知的改進方案也可以與所記載的假肢腿一起實施之。因此，對于本發(fā)明的范圍，與實施例和附圖相比更應(yīng)當根據(jù)附帶的權(quán)利要求書和法律上的等價物進行判斷。
權(quán)利要求
1.一種假肢腿，其特征是，具有呈現(xiàn)出不同的阻力的膝關(guān)節(jié)，包括容納大腿截肢端部的大腿構(gòu)架部；帶腳部的小腿構(gòu)架部；為了形成膝關(guān)節(jié)而使所說大腿構(gòu)架部和所說小腿構(gòu)架部相互聯(lián)接的鉸鏈；為了產(chǎn)生所說膝關(guān)節(jié)的彎曲阻力而在所說鉸鏈的上下使所說大腿構(gòu)架部和小腿構(gòu)架部相互聯(lián)接的封閉式液壓系統(tǒng)；改變由所說封閉式液壓系統(tǒng)產(chǎn)生的阻力的機構(gòu)；以及，由將所說大腿截肢端部的AP動作轉(zhuǎn)變?yōu)橛伤f封閉式液壓系統(tǒng)產(chǎn)生的不同程度的阻力的機構(gòu)構(gòu)成。
2.如權(quán)利要求1的假肢腿，其特征是，改變由所說封閉式液壓系統(tǒng)產(chǎn)生的阻力的機構(gòu)具有流量控制閥。
3.如權(quán)利要求2的假肢腿，其特征是，將所說大腿截肢端部的AP動作轉(zhuǎn)變?yōu)橛伤f封閉式液壓系統(tǒng)產(chǎn)生的不同程度的阻力的機構(gòu)，具有將所說大腿截肢端部的AP動作傳遞給所說流量控制閥的連桿機構(gòu)。
4.如權(quán)利要求2的假肢腿，其特征是，將所說大腿截肢端部的AP動作轉(zhuǎn)變?yōu)橛伤f封閉式液壓系統(tǒng)產(chǎn)生的不同程度的阻力的機構(gòu)，具有將大腿截肢端部的AP動作傳遞給所說流量控制閥的滑動機構(gòu)。
5.如權(quán)利要求2的假肢腿，其特征是，將所說大腿截肢端部的AP動作轉(zhuǎn)變?yōu)橛伤f封閉式液壓系統(tǒng)產(chǎn)生的不同程度的阻力的機構(gòu)，以具有電子傳感器和微處理器而構(gòu)成，所說電子傳感器將所說大腿截肢端部的動作以電子脈沖方式傳遞給微處理器，再由所說微處理器將所說大腿截肢端部的動作以電子脈沖方式傳遞給所說流量控制閥。
6.如權(quán)利要求4的假肢腿，其特征是，為了進一步以智能化方式對所說流量控制傳感器進行控制，具有與大腿截肢端部傳感器發(fā)出的信息一起向所說微處理器提供信息的、安裝在膝蓋與腳跟上的其它傳感器。
7.如權(quán)利要求1的假肢腿，其特征是，所說封閉式液壓系統(tǒng)被牢固地容納在所說大腿構(gòu)架部以及小腿構(gòu)架部內(nèi)。
8.如權(quán)利要求1的假肢腿，其特征是，所說封閉式液壓系統(tǒng)被牢固地容納在所說大腿構(gòu)架部以及小腿構(gòu)架部的外部。
9.如權(quán)利要求2的假肢腿，其特征是，所說流量控制閥被容納在所說大腿構(gòu)架部內(nèi)。
10.如權(quán)利要求2的假肢腿，其特征是，所說流量控制閥被容納在所說小腿構(gòu)架部內(nèi)。
全文摘要
一種假肢腿，能夠在任意彎曲角度下對膝蓋的彎曲阻力進行控制而以隨意控制方式使膝關(guān)節(jié)固定或解除鎖定，其由以下部分構(gòu)成容納大腿截肢端部的大腿構(gòu)架部、帶腳部的小腿構(gòu)架部、為了形成膝關(guān)節(jié)而使大腿構(gòu)架部和小腿構(gòu)架部相互聯(lián)接的鉸鏈、為了產(chǎn)生該膝關(guān)節(jié)的彎曲阻力而使大腿構(gòu)架部和小腿構(gòu)架部相互聯(lián)接的封閉式液壓系統(tǒng)、改變由該封閉式液壓系統(tǒng)產(chǎn)生的阻力的機構(gòu)、以及、將該大腿截肢端部的AP動作轉(zhuǎn)變?yōu)橛稍摲忾]式液壓系統(tǒng)產(chǎn)生的不同程度的阻力的機構(gòu)。在最佳實施例中，大腿截肢端部的AP動作通過連桿、滑動或者螺旋向流量控制閥傳遞。流量控制閥，可改變由封閉式液壓系統(tǒng)產(chǎn)生的阻力的大小，以此對膝蓋的阻力的大小進行控制。
文檔編號A61F2/50GK1575784SQ20041007123
公開日2005年2月9日 申請日期2004年7月16日 優(yōu)先權(quán)日2003年7月17日
發(fā)明者引地雄一 申請人:引地雄一