一種美國(guó)白蛾幼蟲(chóng)網(wǎng)幕智能對(duì)靶噴藥機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種美國(guó)白蛾幼蟲(chóng)網(wǎng)幕智能對(duì)靶噴藥機(jī)器人及噴藥方法，所述履帶循跡小車的上端設(shè)置有水箱，所述水箱的上端設(shè)置有框架，所述水箱連接噴藥壓縮機(jī)，所述噴藥壓縮機(jī)連接移動(dòng)噴頭，所述框架的兩側(cè)設(shè)置有對(duì)稱的絲杠電機(jī)，所述絲杠電機(jī)的絲杠上設(shè)置有升降螺母，所述升降螺母的兩側(cè)穿過(guò)固定桿，所述升降螺母上設(shè)置有對(duì)稱的角鋁一，其中一個(gè)所述角鋁一的一端設(shè)置有步進(jìn)電機(jī)一，所述步進(jìn)電機(jī)一連接主動(dòng)同步帶輪一，所述主動(dòng)同步帶輪一通過(guò)傳送帶一連接位于所述角鋁一另一端的從動(dòng)同步帶輪二，每個(gè)所述同步帶一連接滑塊一，兩個(gè)所述滑塊一連接在角鋁二的下側(cè)，每個(gè)所述滑塊一位于所述角鋁一的導(dǎo)軌一上，所述角鋁二上設(shè)置有橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【專利說(shuō)明】
一種美國(guó)白蛾幼蟲(chóng)網(wǎng)幕智能對(duì)靶噴藥機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化機(jī)器人領(lǐng)域，具體地講，涉及一種美國(guó)白娥幼蟲(chóng)網(wǎng)幕智能對(duì)靶噴藥機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]美國(guó)白蛾又名美國(guó)燈蛾，它食性雜，繁殖量大，適應(yīng)性強(qiáng)，傳播途徑廣，對(duì)我國(guó)的園林樹(shù)木、經(jīng)濟(jì)林、農(nóng)田防護(hù)林等造成嚴(yán)重的危害。目前，常采用人工摘除網(wǎng)幕和化學(xué)藥劑大規(guī)模噴施的防治方法。這些方式大多粗放、低效、高污染。此為現(xiàn)有技術(shù)的不足之處。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種美國(guó)白娥幼蟲(chóng)網(wǎng)幕智能對(duì)靶噴藥機(jī)器人，自主尋找美國(guó)白蛾幼蟲(chóng)網(wǎng)幕并且對(duì)白蛾幼蟲(chóng)網(wǎng)幕實(shí)施噴藥。
[0004]本實(shí)用新型采用如下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的:
[0005]—種美國(guó)白蛾幼蟲(chóng)網(wǎng)幕智能對(duì)靶噴藥機(jī)器人，所述履帶循跡小車的上端設(shè)置有水箱，所述水箱的上端設(shè)置有框架，所述水箱連接噴藥壓縮機(jī)，所述噴藥壓縮機(jī)連接移動(dòng)噴頭，所述框架的兩側(cè)設(shè)置有對(duì)稱的絲杠電機(jī)，所述絲杠電機(jī)的絲杠上設(shè)置有升降螺母，所述升降螺母的兩側(cè)穿過(guò)固定桿，所述升降螺母上設(shè)置有對(duì)稱的角鋁一，其中一個(gè)所述角鋁一的一端設(shè)置有步進(jìn)電機(jī)一，所述步進(jìn)電機(jī)一連接主動(dòng)同步帶輪一，所述主動(dòng)同步帶輪一通過(guò)同步帶一連接位于所述角鋁一另一端的從動(dòng)同步帶輪二，每個(gè)所述同步帶一連接滑塊一，兩個(gè)所述滑塊一連接在角鋁二的下側(cè)，每個(gè)所述滑塊一位于所述角鋁一的導(dǎo)軌一上，所述角鋁二上設(shè)置有橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有移動(dòng)支架，所述移動(dòng)支架上設(shè)置所述移動(dòng)噴頭和攝像機(jī)。
[0006]作為對(duì)本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括位于所述角招二上的步進(jìn)電機(jī)二，所述步進(jìn)電機(jī)二通過(guò)主動(dòng)同步帶輪二和同步帶二連接從動(dòng)同步帶輪二，所述同步帶二連接滑塊二，所述滑塊二連接在移動(dòng)支架的下端，所述滑塊二的位于所述角鋁二的導(dǎo)軌二上。
[0007]作為對(duì)本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述水箱的前側(cè)設(shè)置有超聲波傳感器和紅外傳感器。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:本實(shí)用新型的步進(jìn)電機(jī)一通過(guò)主動(dòng)同步帶輪一與同步帶一配合，同步帶一帶動(dòng)滑塊一運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)噴頭前后移動(dòng)；當(dāng)絲杠電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)能帶動(dòng)絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)能帶動(dòng)升降螺母的豎直升降運(yùn)動(dòng)，升降螺母的豎直升降運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)移動(dòng)噴頭的上下運(yùn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)二通過(guò)同步帶輪二帶動(dòng)同步帶二運(yùn)動(dòng)，同步帶二帶動(dòng)滑塊二實(shí)現(xiàn)左右方向的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)噴頭左右移動(dòng)。履帶循跡小車帶動(dòng)機(jī)器人接近目標(biāo)，利用攝像機(jī)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行精確定位，同時(shí)利用超聲波傳感器獲取目標(biāo)距離，在相機(jī)鎖定目標(biāo)、距離保持不變的前提下，調(diào)整移動(dòng)支架的位置，使移動(dòng)噴頭正向面對(duì)待噴目標(biāo)，然后根據(jù)目標(biāo)距離設(shè)置噴藥壓力，通過(guò)移動(dòng)噴頭對(duì)目標(biāo)進(jìn)行噴藥。
【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1為本實(shí)用新型的立體圖。
[0010]圖2為本實(shí)用新型的俯視圖。
[0011]圖3為本實(shí)用新型主視圖。
[0012]圖中1、履帶式循跡小車，2、超聲波傳感器，3、紅外傳感器，4、水箱，5、噴藥壓縮機(jī)，
6、框架，7、移動(dòng)噴頭，8、攝像機(jī)，9、移動(dòng)支架，10、絲杠，11、導(dǎo)軌一，12、絲杠電機(jī)，13、步進(jìn)電機(jī)一，14、步進(jìn)電機(jī)二，15、角鋁一，16、升降螺母，17、角鋁二，18、固定桿，19、同步帶一，20、同步帶二，21、滑塊一，22、滑塊二，23、導(dǎo)軌二。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作更進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0014]參見(jiàn)圖1-圖3，本實(shí)用新型包括履帶循跡小車I，所述履帶循跡小車I的上端設(shè)置有水箱4，所述水箱4的上端設(shè)置有框架6，所述水箱4連接噴藥壓縮機(jī)5，所述噴藥壓縮機(jī)5連接移動(dòng)噴頭7，所述框架6的兩側(cè)設(shè)置有對(duì)稱的絲杠電機(jī)12，所述絲杠電機(jī)12的絲杠10上設(shè)置有升降螺母16，所述升降螺母16的兩側(cè)穿過(guò)固定桿18，所述升降螺母16上設(shè)置有對(duì)稱的角鋁一 15，其中一個(gè)所述角鋁一 15的一端設(shè)置有步進(jìn)電機(jī)一 13，所述步進(jìn)電機(jī)一 13連接主動(dòng)同步帶輪一，所述主動(dòng)同步帶輪一通過(guò)同步帶一 19連接位于所述角招一 15另一端的從動(dòng)同步帶輪二，每個(gè)所述同步帶一 19連接滑塊一 21，兩個(gè)所述滑塊一 21連接在角鋁二 17的下側(cè)，每個(gè)所述滑塊一 21位于所述角鋁一 15的導(dǎo)軌一 11上，所述角鋁二 17上設(shè)置有橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有移動(dòng)支架9，所述移動(dòng)支架9上設(shè)置所述移動(dòng)噴頭7和攝像機(jī)8。
[0015]所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括位于所述角鋁二17上的步進(jìn)電機(jī)二 14，所述步進(jìn)電機(jī)二 14通過(guò)主動(dòng)同步帶輪二和傳送帶二 20連接從動(dòng)同步帶輪二，所述同步帶二 20連接滑塊二 22，所述滑塊二 22連接在移動(dòng)支架9的下端，所述滑塊二 22的位于所述角鋁二 17的導(dǎo)軌二 23上。
[0016]所述水箱4的一側(cè)設(shè)置有超聲波傳感器2和紅外傳感器3。
[0017]框架6是由國(guó)標(biāo)3030鋁型材搭建而成，絲杠電機(jī)12通過(guò)螺栓固定在框架6上，絲杠電機(jī)12與絲杠10相連接，絲杠10與升降螺母16配合，角鋁一 15搭載在升降螺母16上，導(dǎo)軌一11固定在角招一 15上，步進(jìn)電機(jī)一13通過(guò)主動(dòng)同步帶輪一與同步帶一19配合，同步帶一19帶動(dòng)滑塊一 21運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)噴頭7前后移動(dòng)。當(dāng)絲杠電機(jī)12轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)能帶動(dòng)絲杠10的轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠10的轉(zhuǎn)動(dòng)能帶動(dòng)升降螺母16的豎直升降運(yùn)動(dòng)，升降螺母16的豎直升降運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)移動(dòng)噴頭7的上下運(yùn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)二 14通過(guò)主動(dòng)帶輪二帶動(dòng)傳送帶二 20運(yùn)動(dòng)，傳送帶二 20帶動(dòng)滑塊二 22實(shí)現(xiàn)左右方向的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)噴頭7左右移動(dòng)。
[0018]上述智能對(duì)靶噴藥機(jī)器人控制系統(tǒng)的【具體實(shí)施方式】;機(jī)器人集成了攝像機(jī)8、超聲波傳感器2和紅外傳感器3，機(jī)器人接近目標(biāo)后，利用攝像機(jī)8對(duì)目標(biāo)進(jìn)行精確定位，同時(shí)利用超聲波傳感器2獲取目標(biāo)距離，在相機(jī)鎖定目標(biāo)、距離保持不變的前提下，調(diào)整移動(dòng)支架9的位置，使移動(dòng)噴頭7正向面對(duì)待噴目標(biāo)，然后根據(jù)目標(biāo)距離設(shè)置噴藥壓力，通過(guò)移動(dòng)噴頭7對(duì)目標(biāo)進(jìn)行噴藥。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種美國(guó)白蛾幼蟲(chóng)網(wǎng)幕智能對(duì)靶噴藥機(jī)器人，包括履帶循跡小車，其特征是:所述履帶循跡小車的上端設(shè)置有水箱，所述水箱的上端設(shè)置有框架，所述水箱連接噴藥壓縮機(jī)，所述噴藥壓縮機(jī)連接移動(dòng)噴頭，所述框架的兩側(cè)設(shè)置有對(duì)稱的絲杠電機(jī)，所述絲杠電機(jī)的絲杠上設(shè)置有升降螺母，所述升降螺母的兩側(cè)穿過(guò)固定桿，所述升降螺母上設(shè)置有對(duì)稱的角鋁一，其中一個(gè)所述角鋁一的一端設(shè)置有步進(jìn)電機(jī)一，所述步進(jìn)電機(jī)一連接主動(dòng)帶輪一，所述主動(dòng)同步帶輪一通過(guò)同步帶一連接位于所述角鋁一另一端的從動(dòng)同步帶輪二，每個(gè)所述同步帶一連接滑塊一，兩個(gè)所述滑塊一連接在角鋁二的下側(cè)，每個(gè)所述滑塊一位于所述角鋁一的導(dǎo)軌一上，所述角鋁二上設(shè)置有橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有移動(dòng)支架，所述移動(dòng)支架上設(shè)置所述移動(dòng)噴頭和攝像機(jī)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的美國(guó)白蛾幼蟲(chóng)網(wǎng)幕智能對(duì)靶噴藥機(jī)器人，其特征是:所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括位于所述角招二上的步進(jìn)電機(jī)二，所述步進(jìn)電機(jī)二通過(guò)主動(dòng)同步帶輪二和同步帶二連接從動(dòng)同步帶輪二，所述同步帶二連接滑塊二，所述滑塊二連接在移動(dòng)支架的下端，所述滑塊二的位于所述角鋁二的導(dǎo)軌二上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的美國(guó)白蛾幼蟲(chóng)網(wǎng)幕智能對(duì)靶噴藥機(jī)器人，其特征是:所述水箱的前側(cè)設(shè)置有超聲波傳感器和紅外傳感器。
【文檔編號(hào)】A01M7/00GK205667286SQ201620389477
【公開(kāi)日】2016年11月2日
【申請(qǐng)日】2016年5月3日
【發(fā)明人】高榮志, 王朝東, 趙穎, 孫群, 張翠華, 趙棟杰
【申請(qǐng)人】聊城大學(xué)