一種果穗圖像信息獲取裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供的一種果穗圖像信息獲取裝置及方法，其中，裝置包括，包括：第一夾持棒、第二夾持棒、第一控制結(jié)構(gòu)、與第一控制結(jié)構(gòu)上下對(duì)稱的第二控制結(jié)構(gòu)、第一支架和相機(jī)；第一夾持棒和第二夾持棒豎直設(shè)置于果穗周邊；第一控制結(jié)構(gòu)包括第一推拉滑塊、第一連接塊、第二推拉滑塊和第二連接塊，第一推拉滑塊與第一連接塊的一端相連；第一連接塊的另一端與第一夾持棒的上端相連，第二推拉滑塊與第二連接塊的一端相連，第二連接塊的另一端與第二夾持棒的上端相連；第一控制結(jié)構(gòu)和第二控制結(jié)構(gòu)均設(shè)于第一支架上；相機(jī)設(shè)置于果穗周圍，用于果穗圖像信息的獲取。本發(fā)明保證不同形態(tài)果穗直立于相機(jī)環(huán)繞中心，提高果穗圖像獲取的精度和效率。
【專利說(shuō)明】
一種果穗圖像信息獲取裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及圖像信息獲取領(lǐng)域，尤其涉及一種果穗圖像信息獲取裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]玉米果穗考種是玉米育種過(guò)程中對(duì)育種材料進(jìn)行評(píng)定優(yōu)劣、決定取舍的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。該環(huán)節(jié)包括檢測(cè)玉米果穗穗長(zhǎng)、穗粗、穗行數(shù)、行粒數(shù)、禿尖等參數(shù)。傳統(tǒng)室內(nèi)考種主要通過(guò)人工方式，針對(duì)所有樣本的各類參數(shù)逐一進(jìn)行手動(dòng)測(cè)量，這種方式測(cè)量效率較低，而且測(cè)量過(guò)程中存在人工誤差，無(wú)法滿足大規(guī)模的考種測(cè)量要求。實(shí)現(xiàn)玉米果穗的自動(dòng)化考種是解決這一問(wèn)題的重要方法。
[0003]現(xiàn)有的玉米果穗考種裝置主要是單相機(jī)旋轉(zhuǎn)拍攝和多相機(jī)環(huán)繞拍攝，采用單個(gè)攝像頭靜態(tài)拍攝時(shí)，只能獲取玉米果穗單側(cè)圖像，通過(guò)分析進(jìn)而估算整個(gè)玉米穗的考種參數(shù)，獲取的參數(shù)精度具有一定局限性;采用單個(gè)攝像頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)拍攝，則限制了系統(tǒng)的測(cè)量效率。采用多相機(jī)環(huán)繞拍攝，可以一次拍攝獲取果穗全部的表形信息，但多相機(jī)環(huán)繞拍攝需要將玉米直立與相機(jī)環(huán)繞的中心位置，現(xiàn)有裝置無(wú)法保證不同尺寸的考種樣本均能直立，從而會(huì)影響圖像采集質(zhì)量，影響考種參數(shù)測(cè)量的精度和效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提出了解決上述技術(shù)問(wèn)題的一種果穗圖像信息獲取裝置及方法，能保持果穗的直立，使多相機(jī)環(huán)繞拍攝到高質(zhì)量的圖像信息。
[0005]第一方面，本發(fā)明提供一種果穗圖像信息獲取裝置，包括:
[0006]第一夾持棒、第二夾持棒、第一控制結(jié)構(gòu)、與第一控制結(jié)構(gòu)上下對(duì)稱的第二控制結(jié)構(gòu)、第一支架和相機(jī);所述第一夾持棒和第二夾持棒豎直設(shè)置于所述果穗周邊，用于夾持所述果穗，使其保持直立狀態(tài);所述第一控制結(jié)構(gòu)包括第一推拉滑塊、第一連接塊、第二推拉滑塊和第二連接塊，所述第一推拉滑塊與所述第一連接塊的一端相連;所述第一連接塊的另一端與所述第一夾持棒的上端相連，所述第二推拉滑塊與所述第二連接塊的一端相連，所述第二連接塊的另一端與所述第二夾持棒的上端相連;所述第一控制結(jié)構(gòu)和第二控制結(jié)構(gòu)均設(shè)于所述第一支架上;所述相機(jī)設(shè)置于所述果穗周圍，用于果穗圖像信息的獲取。
[0007]優(yōu)選的，所述裝置還包括第三夾持棒、第四夾持棒、第三控制結(jié)構(gòu)、第四控制結(jié)構(gòu)和第二支架;所述第二支架與所述第一支架平行放置，所述第三夾持棒、第四夾持棒、第三控制結(jié)構(gòu)、第四控制結(jié)構(gòu)和第二支架與所述第一夾持棒、第二夾持棒、第一控制結(jié)構(gòu)、第二控制結(jié)構(gòu)和第一支架在空間上一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。
[0008]優(yōu)選的，所述第一控制結(jié)構(gòu)還包括彈簧，所述第一推拉滑塊通過(guò)所述彈簧與所述第一連接塊相連。
[0009]優(yōu)選的，所述第一支架還包括第一絲杠，所述裝置還包括絲杠電機(jī)，所述第一絲杠與所述第一推拉滑塊連接，所述絲杠電機(jī)帶動(dòng)所述第一絲杠的旋轉(zhuǎn)。
[0010]優(yōu)選的，所述第一絲杠與所述第一推拉滑塊和所述第二推拉滑塊通過(guò)螺紋連接，所述第一絲杠設(shè)置有外螺紋，所述第一推拉滑塊和第二推拉滑塊設(shè)置有內(nèi)螺紋。
[0011]優(yōu)選的，所述絲杠的外螺紋為一半正旋螺紋和一半反旋螺紋，所述正旋螺紋與所述第一推拉滑塊的內(nèi)螺紋連接，所述反旋螺紋與所述第二推拉滑塊的內(nèi)螺紋連接，用于控制第一推拉滑塊和第二推拉滑塊向相反方向運(yùn)動(dòng)。
[0012]優(yōu)選的，所述裝置還包括光源，所述光源設(shè)置與所述果穗上方。
[0013]優(yōu)選的，所述第一連接塊和第二連接塊靠近所述果穗一側(cè)為弧形。
[0014]優(yōu)選的，所述相機(jī)為4個(gè)，所述相機(jī)設(shè)置于所述果穗周圍，與所述果穗距離預(yù)設(shè)長(zhǎng)度，所述相機(jī)之間的距離相同。
[0015]第二方面，本發(fā)明提供一種應(yīng)用于上述果穗圖像信息獲取裝置的果穗圖像獲取方法，其特征在于，包括:
[0016]利用光源照射果穗；
[0017]絲杠電機(jī)帶動(dòng)絲杠的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)控制推拉滑塊的運(yùn)動(dòng)，從而控制夾持棒的開(kāi)合與關(guān)閉，自動(dòng)扶正果穗；
[0018]通過(guò)相機(jī)獲取果穗的圖像信息。
[0019]由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供了一種果穗圖像信息獲取裝置及方法，通過(guò)推拉滑塊控制夾持棒的開(kāi)合和關(guān)閉，保證不同形態(tài)玉米果穗自動(dòng)直立于攝像頭環(huán)繞中心，對(duì)直立玉米果穗，通過(guò)相機(jī)一次性獲取玉米高質(zhì)量圖像，進(jìn)而提高果穗圖像獲取的精度和效率。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1-1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的果穗圖像信息獲取裝置結(jié)構(gòu)的平視圖；
[0021]圖1-2為本發(fā)明一實(shí)施例提供的果穗圖像信息獲取裝置結(jié)構(gòu)的俯視圖；
[0022]圖2為本發(fā)明一實(shí)施例提供的果穗圖像信息獲取裝置的整體結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖3為本發(fā)明一實(shí)施例提供的果穗圖像信息獲取裝置的工作原理示意圖；
[0024]圖4為本發(fā)明一實(shí)施例提供的果穗圖像信息獲取裝置的相機(jī)布置示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說(shuō)明本發(fā)明，但不用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。
[0026]圖1-1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的果穗圖像信息獲取裝置結(jié)構(gòu)的平視圖；圖1-2為本發(fā)明一實(shí)施例提供的果穗圖像信息獲取裝置結(jié)構(gòu)的俯視圖；如圖1-1和1-2所示，本實(shí)施例的果穗圖像信息獲取裝置包括:第一夾持棒3、第二夾持棒6、第一控制結(jié)構(gòu)、與第一控制結(jié)構(gòu)上下對(duì)稱的第二控制結(jié)構(gòu)、第一支架12和相機(jī)11;所述第一夾持棒3和第二夾持棒6豎直設(shè)置于所述果穗周邊，用于夾持所述果穗，使其保持直立狀態(tài);所述第一控制結(jié)構(gòu)包括第一推拉滑塊1、第一連接塊4、第二推拉滑塊7和第二連接塊5，所述第一推拉滑塊I與所述第一連接塊4的一端相連;所述第一連接塊4的另一端與所述第一夾持棒3的上端相連，所述第二推拉滑塊7與所述第二連接塊5的一端相連，所述第二連接塊5的另一端與所述第二夾持棒6的上端相連;所述第一控制結(jié)構(gòu)和第二控制結(jié)構(gòu)通過(guò)導(dǎo)軌9安裝于所述第一支架12上;所述相機(jī)11設(shè)置于所述果穗周圍，用于果穗圖像信息的獲取。
[0027]上述裝置通過(guò)推拉滑塊控制夾持棒的開(kāi)合和關(guān)閉，保證不同形態(tài)玉米果穗自動(dòng)直立于攝像頭環(huán)繞中心，對(duì)直立玉米果穗，通過(guò)相機(jī)11 一次性獲取玉米高質(zhì)量圖像，進(jìn)而提高果穗圖像獲取的精度和效率。
[0028]值得說(shuō)明的是，為了能夠?qū)崿F(xiàn)果穗的全表面信息的獲取，所述夾持棒優(yōu)選的為金屬材質(zhì)，厚度為1mm，但是其他適合不同場(chǎng)合的材質(zhì)和尺寸也屬于本發(fā)明要保護(hù)的范圍之內(nèi)。
[0029]果穗圖像獲取裝置的夾持棒圍成的圓柱內(nèi)徑為45_，高度為250mm，可以實(shí)現(xiàn)直徑大于45mm、高度小于250mm的果穗的自動(dòng)扶正。
[0030]進(jìn)一步的，所述裝置還包括第三夾持棒、第四夾持棒、第三控制結(jié)構(gòu)、第四控制結(jié)構(gòu)和第二支架13;所述第二支架13與所述第一支架12平行放置，第二支架13與所述第三夾持棒、第四夾持棒、第三控制結(jié)構(gòu)、第四控制結(jié)構(gòu)和第二支架13與所述第一夾持棒3、第二夾持棒6、第一控制結(jié)構(gòu)、第二控制結(jié)構(gòu)和第一支架12在空間上一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。
[0031]可以理解的是，第三控制結(jié)構(gòu)和第四控制結(jié)構(gòu)都包括兩個(gè)推拉滑動(dòng)塊和兩個(gè)連接片，并且設(shè)置的位置與第一控制結(jié)構(gòu)和第二控制結(jié)構(gòu)相同。
[0032]上述裝置使用四根夾持棒夾持果穗能夠使得果穗保持穩(wěn)固的直立狀態(tài)。
[0033]進(jìn)一步的，所述第一控制結(jié)構(gòu)還包括彈簧2，所述第一推拉滑塊I通過(guò)所述彈簧2與所述第一連接塊4相連?？梢岳斫獾氖?，第一控制結(jié)構(gòu)、第二控制結(jié)構(gòu)、第三控制結(jié)構(gòu)和第四控制結(jié)構(gòu)都是對(duì)稱的結(jié)構(gòu)，因此下面對(duì)第一控制結(jié)構(gòu)中的具體連接關(guān)系同樣適用于第二控制結(jié)構(gòu)、第三控制結(jié)構(gòu)和第四控制結(jié)構(gòu)。
[0034]值得說(shuō)明的是，第一推拉滑塊I與第一連接塊4采用彈簧2連接，利用彈簧2的推力，帶動(dòng)與第一連接塊4相連的第一夾持棒3向圓心擠壓扶正玉米果穗。在第一推拉滑塊I和第一連接塊4之間加上彈簧2連接，不同尺寸的玉米擠壓夾持片，造成彈簧2形變，保證不同尺寸的玉米都能受到夾持片的作用進(jìn)行扶正。
[0035]上述裝置彈簧2在擠壓過(guò)程中的形變?yōu)椴煌叽绲墓胩峁┏叽缱冃?，適應(yīng)不同尺寸的果穗。從而擴(kuò)展了果穗圖像信息獲取裝置的應(yīng)用范圍。
[0036]進(jìn)一步的，所述第一支架12還包括第一絲杠，所述裝置還包括絲杠電機(jī)10，所述第一絲杠與所述第一推拉滑塊I連接，所述絲杠電機(jī)10帶動(dòng)所述第一絲杠的旋轉(zhuǎn)。
[0037]進(jìn)一步的，所述第一絲杠與所述第一推拉滑塊I和所述第二推拉滑塊7通過(guò)螺紋連接，所述第一絲杠設(shè)置有外螺紋，所述第一推拉滑塊I和第二推拉滑塊7設(shè)置有內(nèi)螺紋。
[0038]采用絲杠電機(jī)10帶動(dòng)絲杠的旋轉(zhuǎn)，絲杠的外螺紋與推拉滑塊的內(nèi)螺紋配合，做到玉米果穗自動(dòng)進(jìn)料、卸料。類似采用電磁鐵、電推桿實(shí)現(xiàn)半月形連接塊的開(kāi)閉的結(jié)構(gòu)同屬相同結(jié)構(gòu)，也屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0039]進(jìn)一步的，所述絲杠的外螺紋為一半正旋螺紋和一半反旋螺紋，所述正旋螺紋與所述第一推拉滑塊I的內(nèi)螺紋連接，所述反旋螺紋與所述第二推拉滑塊7的內(nèi)螺紋連接，用于控制第一推拉滑塊I和第二推拉滑塊7向相反方向運(yùn)動(dòng)。絲杠的左端和右端分別為正反螺紋，通過(guò)絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)保證滑塊移動(dòng)大小相同方向相反的一段距離?？梢员ＷC不同形態(tài)玉米果穗自動(dòng)直立于攝像頭環(huán)繞中心，對(duì)直立玉米果穗，
[0040]進(jìn)一步的，所述裝置還包括光源8，所述光源8設(shè)置與所述果穗上方。
[0041]以保證果穗圖像信息獲取過(guò)程中有充分的光亮，使得獲取的圖像信息更加的準(zhǔn)確。
[0042]進(jìn)一步的，所述連接塊靠近所述果穗一側(cè)為弧形。
[0043]進(jìn)一步的，所述相機(jī)為4個(gè)，所述相機(jī)設(shè)置于所述果穗周圍，與所述果穗距離預(yù)設(shè)長(zhǎng)度，所述相機(jī)之間的距離相同。
[0044]可以理解的是，采用四根夾持片與四組相機(jī)排列拍攝，四根夾持片和四組相機(jī)圍繞圓心90度間隔排列，相機(jī)經(jīng)圓心與夾持片成45度角，保證每個(gè)相機(jī)都能拍攝到一個(gè)完整的面。類似N組照相機(jī)配合N組夾持片的結(jié)構(gòu)(N> = 3)同屬相同結(jié)構(gòu)。為了能夠?qū)崿F(xiàn)玉米子粒全表面信息的獲取。使用四個(gè)相機(jī)90度間隔拍攝如圖2所示，相機(jī)與夾持配合，相機(jī)獲得四個(gè)方向的玉米的表形信息。
[0045]上述裝置采用四個(gè)攝像頭進(jìn)行等間隔環(huán)繞拍攝，一次性獲取玉米全表面高質(zhì)量圖像，利用圖像技術(shù)進(jìn)行分析，進(jìn)而提高果穗考種的精度和效率。裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示。
[0046]下面以玉米果穗為例，根據(jù)圖4具體說(shuō)明果穗圖像信息獲取裝置的工作過(guò)程:
[0047]玉米進(jìn)入果穗圖像信息獲取裝置前，由支架上的絲杠帶動(dòng)推拉滑塊，左右推拉滑塊上分別裝有正旋和反旋螺紋，可以保證推來(lái)滑塊左右展開(kāi)相同的距離。上面的弧形連接塊拉開(kāi)后，四根扶正夾持片形成倒錐形結(jié)構(gòu)，此時(shí)玉米進(jìn)入果穗圖像信息獲取裝置內(nèi)。玉米進(jìn)入果穗圖像信息獲取裝置內(nèi)，絲杠帶動(dòng)推拉滑塊復(fù)位，滑塊擠壓彈簧推動(dòng)半月形連接塊，夾持片擠壓扶正玉米，通過(guò)彈簧推動(dòng)果穗圖像信息獲取裝置的夾持片將玉米直立于四相機(jī)環(huán)繞的中央。此時(shí)四個(gè)攝像機(jī)在不同的角度對(duì)玉米進(jìn)行拍攝。拍攝完成后由下面的絲杠帶動(dòng)推拉滑塊完成卸料，卸料后復(fù)位，準(zhǔn)備進(jìn)行下次采集。
[0048]本發(fā)明提供的一種基于機(jī)器視覺(jué)的玉米果穗性狀采集裝置，相比于其他玉米果穗性狀采集裝備，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上料、卸料，實(shí)現(xiàn)連續(xù)測(cè)量。使玉米果穗直立進(jìn)行拍攝，四組相機(jī)環(huán)繞玉米果穗進(jìn)行拍攝，一次拍攝獲得全表面圖像。果穗圖像信息獲取裝置可以適應(yīng)不同尺寸的玉米，將其扶正直立于測(cè)量圓心處。在通過(guò)圖像處理算法獲得玉米的穗長(zhǎng)、穗寬、行數(shù)、行粒數(shù)、列數(shù)、禿尖等參數(shù)，實(shí)現(xiàn)了玉米果穗育種全方位圖像信息連續(xù)自動(dòng)獲取。
[0049]另外，本發(fā)明提供了一種果穗圖像信息獲取方法，包括:
[0050]利用光源照射果穗；
[0051 ]絲杠電機(jī)帶動(dòng)絲杠的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)控制推拉滑塊的運(yùn)動(dòng)，從而控制夾持棒的開(kāi)合與關(guān)閉，自動(dòng)扶正果穗；
[0052]通過(guò)相機(jī)獲取果穗的圖像信息。
[0053]上述方法能獲取玉米表面高質(zhì)量圖像，進(jìn)而提高果穗圖像獲取的精度和效率。
[0054]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，可以對(duì)實(shí)施例中的設(shè)備中的模塊進(jìn)行自適應(yīng)性地改變并且把它們?cè)O(shè)置在于該實(shí)施例不同的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備中?？梢园褜?shí)施例中的模塊或單元或組件組合成一個(gè)模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個(gè)子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過(guò)程或者單元中的至少一些是互相排斥之處，可以采用任何組合對(duì)本說(shuō)明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開(kāi)的所有特征以及如此公開(kāi)的任何方法或者設(shè)備的所有過(guò)程或單元進(jìn)行組合。除非另外明確陳述，本說(shuō)明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開(kāi)的每個(gè)特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來(lái)代替。
[0055]此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的一些實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。例如，在下面的權(quán)利要求書中，所要求保護(hù)的實(shí)施例的任意之一都可以以任意的組合方式來(lái)使用。
[0056]本發(fā)明的各個(gè)部件實(shí)施例可以以硬件實(shí)現(xiàn)，或者以在一個(gè)或者多個(gè)處理器上運(yùn)行的軟件模塊實(shí)現(xiàn)，或者以它們的組合實(shí)現(xiàn)。應(yīng)該注意的是上述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明而不是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行限制，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離所附權(quán)利要求的范圍的情況下可設(shè)計(jì)出替換實(shí)施例。在權(quán)利要求中，不應(yīng)將位于括號(hào)之間的任何參考符號(hào)構(gòu)造成對(duì)權(quán)利要求的限制。單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或步驟。位于元件之前的單詞“一”或“一個(gè)”不排除存在多個(gè)這樣的元件。本發(fā)明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當(dāng)編程的計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。在列舉了若干裝置的單元權(quán)利要求中，這些裝置中的若干個(gè)可以是通過(guò)同一個(gè)硬件項(xiàng)來(lái)具體體現(xiàn)。單詞第一、第二、以及第三等的使用不表示任何順序。可將這些單詞解釋為名稱。
[0057]最后應(yīng)說(shuō)明的是:本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制;盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換;而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明權(quán)利要求所限定的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種果穗圖像信息獲取裝置，其特征在于，包括:第一夾持棒、第二夾持棒、第一控制結(jié)構(gòu)、與第一控制結(jié)構(gòu)上下對(duì)稱的第二控制結(jié)構(gòu)、第一支架和相機(jī);所述第一夾持棒和第二夾持棒豎直設(shè)置于所述果穗周邊，用于夾持所述果穗，使其保持直立狀態(tài);所述第一控制結(jié)構(gòu)包括第一推拉滑塊、第一連接塊、第二推拉滑塊和第二連接塊，所述第一推拉滑塊與所述第一連接塊的一端相連;所述第一連接塊的另一端與所述第一夾持棒的上端相連，所述第二推拉滑塊與所述第二連接塊的一端相連，所述第二連接塊的另一端與所述第二夾持棒的上端相連;所述第一控制結(jié)構(gòu)和第二控制結(jié)構(gòu)均設(shè)于所述第一支架上;所述相機(jī)設(shè)置于所述果穗周圍，用于果穗圖像信息的獲取。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括第三夾持棒、第四夾持棒、第三控制結(jié)構(gòu)、第四控制結(jié)構(gòu)和第二支架;所述第二支架與所述第一支架平行放置，所述第三夾持棒、第四夾持棒、第三控制結(jié)構(gòu)、與第三控制結(jié)構(gòu)上下對(duì)稱的第四控制結(jié)構(gòu)和第二支架與所述第一夾持棒、第二夾持棒、第一控制結(jié)構(gòu)、第二控制結(jié)構(gòu)和第一支架在空間上一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一控制結(jié)構(gòu)還包括彈簧，所述第一推拉滑塊通過(guò)所述彈簧與所述第一連接塊相連。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一支架還包括第一絲杠，所述裝置還包括絲杠電機(jī)，所述第一絲杠與所述第一推拉滑塊連接，所述絲杠電機(jī)帶動(dòng)所述第一絲杠的旋轉(zhuǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述第一絲杠與所述第一推拉滑塊和所述第二推拉滑塊通過(guò)螺紋連接，所述第一絲杠設(shè)置有外螺紋，所述第一推拉滑塊和第二推拉滑塊設(shè)置有內(nèi)螺紋。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述絲杠的外螺紋為一半正旋螺紋和一半反旋螺紋，所述正旋螺紋與所述第一推拉滑塊的內(nèi)螺紋連接，所述反旋螺紋與所述第二推拉滑塊的內(nèi)螺紋連接，用于控制第一推拉滑塊和第二推拉滑塊向相反方向運(yùn)動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括光源，所述光源設(shè)置與所述果穗上方。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一連接塊和第二連接塊靠近所述果穗一側(cè)為弧形。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述相機(jī)為4個(gè)，所述相機(jī)設(shè)置于所述果穗周圍，與所述果穗距離預(yù)設(shè)長(zhǎng)度，所述相機(jī)之間的距離相同。10.—種應(yīng)用于權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述果穗圖像信息獲取裝置的果穗圖像獲取方法，其特征在于，包括: 利用光源照射果穗； 絲杠電機(jī)帶動(dòng)絲杠的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)控制推拉滑塊的運(yùn)動(dòng)，從而控制夾持棒的開(kāi)合與關(guān)閉，自動(dòng)扶正果穗； 通過(guò)相機(jī)獲取果穗的圖像信息。
【文檔編號(hào)】A01C1/00GK105830580SQ201610166366
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年3月22日
【發(fā)明人】宋鵬, 王成, 張晗, 路文超, 羅斌, 潘大宇
【申請(qǐng)人】北京農(nóng)業(yè)信息技術(shù)研究中心