專(zhuān)利名稱(chēng):一種釣捕魷魚(yú)的方法和魷釣機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
屬遠(yuǎn)洋捕魚(yú)技術(shù)領(lǐng)域,確切地說(shuō)是一個(gè)用釣鉤捕獲魷魚(yú)的技術(shù)。
背景技術(shù):
在目前的光誘魷釣漁業(yè)中,通常采用釣機(jī)作業(yè)和人工手釣來(lái)釣捕魷魚(yú)。在一般漁況下,一個(gè)人的手釣產(chǎn)量不亞于一臺(tái)釣機(jī)的產(chǎn)量。機(jī)釣作業(yè)具有省勞力的優(yōu)點(diǎn),但它不能對(duì)是否有魚(yú)上鉤進(jìn)行智能判斷,只是機(jī)械地重復(fù)收、放釣線動(dòng)作,顯然在漁況較差時(shí)會(huì)出現(xiàn)空鉤往返的情況;另外,在釣捕觸腕比較脆嫩的魷魚(yú)(例如北太平洋的巴特魷魚(yú)——Ommastrephe bartrami)時(shí),機(jī)釣的斷須脫鉤率遠(yuǎn)高于人工手釣的斷須脫鉤率,究其原因是因?yàn)槭轴炄藛T根據(jù)手感來(lái)調(diào)節(jié)起線的速度,能有效減少魷魚(yú)斷須脫鉤率。但人工手釣的勞動(dòng)強(qiáng)度很高。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種有類(lèi)似手感能判斷魷魚(yú)是否上鉤,還能依此來(lái)調(diào)節(jié)起釣速度,又有機(jī)釣作業(yè)節(jié)省勞力優(yōu)點(diǎn)的能模擬人工手釣的魷魚(yú)釣機(jī)的一種釣捕魷魚(yú)的方法和魷釣機(jī)械手本發(fā)明采取的技術(shù)方案是采取以下步驟釣取魷魚(yú)釣臂入釣位,放下釣線,釣鉤入魷魚(yú)頻繁活動(dòng)深度區(qū)域,釣鉤抖動(dòng)誘魷,判別魷魚(yú)是否上鉤,上鉤收線,釣魷出水收線到位,舉起釣臂,使魷魚(yú)進(jìn)入船舷內(nèi),取魷。
為保證實(shí)現(xiàn)上述步驟,制造如下構(gòu)造的魷釣機(jī)械手
受CPU輸出控制驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)軸,依次和臂鞘軸套,延伸臂,由波紋套管裹著的彈性體,滑輪架相連接,滑輪架上通過(guò)軸裝一滑輪。在另一個(gè)受CPU輸出控制驅(qū)動(dòng)的卷線筒驅(qū)動(dòng)軸,和卷線筒關(guān)聯(lián),卷線筒上繞釣線,并繞過(guò)滑輪,豎直下垂,端部帶重錘,線上帶釣鉤,利用以上常規(guī)技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)釣魷常規(guī)動(dòng)作,本發(fā)明中采取感知和依感知來(lái)控制操作,其核心是挖去啞鈴狀兩孔的彈性體,在兩孔的直徑邊水平沿處,分別粘貼四片應(yīng)變片,應(yīng)變片輸出端接導(dǎo)線,沿機(jī)械手與CPU輸入端相接。彈性體由鋁合金材料或不銹鋼做成,并由波紋護(hù)套裹著。實(shí)施本發(fā)明后,因采用了感知元件和能判斷的CPU,所以避免了空鉤往返,提高了釣捕效率,還減少了勞動(dòng)力,也可以去除原先魷魚(yú)釣機(jī)的附件——網(wǎng)托架,使結(jié)構(gòu)更為緊湊簡(jiǎn)潔,操作管理也更為方便。
圖1釣捕魷魚(yú)方法流程圖。
圖2魷釣機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖(側(cè)視)。
圖3魷釣機(jī)械手控制系統(tǒng)電路原理圖。
圖4保護(hù)應(yīng)變片的波紋護(hù)套。
圖5粘貼應(yīng)變片的彈性體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
現(xiàn)就魷釣機(jī)械手和釣魷過(guò)程的實(shí)施作一說(shuō)明,受CPU8051輸出控制驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)軸5依次和臂鞘軸套7,延伸臂8,由波紋套管9裹著的彈性體13,滑輪架10連接,滑輪架10上通過(guò)軸裝一滑輪11;另一受CPU8051輸出控制驅(qū)動(dòng)的卷線筒驅(qū)動(dòng)軸3,和卷線筒2關(guān)聯(lián),卷線筒上繞釣線12,并繞過(guò)滑輪11,豎直下垂,端部帶重錘,線上帶釣鉤。感知元件是由波紋護(hù)套9裹著挖去啞鈴狀兩孔的由鋁合金或者由不銹鋼做成的彈性體13,在兩孔的直徑邊水平沿處,分別粘貼四片應(yīng)變片14,接成橋式檢測(cè)電路R1,R2,R3,R4.檢測(cè)電路輸出端接導(dǎo)線,沿機(jī)械手與CPU輸入端相接信號(hào)通過(guò)二級(jí)放大調(diào)理后,入模一數(shù)轉(zhuǎn)換器ADC809 IN-0端,ADC809與8051對(duì)應(yīng)端相接,CPU8051輸出端P1.0-P1.7與相應(yīng)驅(qū)動(dòng)電路輸入端相接,各驅(qū)動(dòng)電路輸出端接相應(yīng)的電機(jī)輸入端,可以分別驅(qū)動(dòng)卷線筒驅(qū)動(dòng)軸3,實(shí)現(xiàn)對(duì)釣線12收線、放線,并可對(duì)釣線12實(shí)現(xiàn)快速收、放達(dá)到抖動(dòng)誘魷的目的;驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)軸5,可以實(shí)現(xiàn)舉起由7,8,13,10,11組成的機(jī)械手臂。平時(shí)可以通過(guò)操縱把機(jī)械手臂放置在擱手塊4上,CPU單片機(jī)可以通過(guò)機(jī)箱1上的操作屏6輸入設(shè)定值,以進(jìn)行魷釣作業(yè),也可作人機(jī)對(duì)話(huà)。第三只驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以在釣起魷魚(yú)后驅(qū)動(dòng)機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng),將釣魷舉在魷艙上方,以便取下魷魚(yú)入魷艙。
權(quán)利要求
1.一種釣捕魷魚(yú)的方法,其特征是按以下步驟操作,1)釣臂入釣位;2)放下釣線;3)釣鉤入魷魚(yú)頻繁活動(dòng)深度區(qū)域;4)釣鉤抖動(dòng),誘魷;5)判別魷魚(yú)是否上鉤;6)上鉤收線;7)釣魷出水,收線到位;8)舉起釣臂,使魷魚(yú)進(jìn)入船舷內(nèi);9)取魷。
2.一種魷釣機(jī)械手,包含受CPU輸出控制驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)軸(5)依次和臂鞘軸套(7),延伸臂(8),由波紋套管(9)裹著的彈性體(13),滑輪架(10)相連接,滑輪架(10)上通過(guò)軸裝一滑輪(11);受CPU輸出控制驅(qū)動(dòng)的卷線筒驅(qū)動(dòng)軸(3),和卷線筒(2)相關(guān)聯(lián),卷線筒上繞釣線(12),并繞過(guò)滑輪(11),豎直下垂,端部帶重錘,線上帶釣鉤,其特征是波紋護(hù)套(9)裹著挖去啞鈴狀兩孔的彈性體(13),在兩孔的直徑邊水平沿處,分別粘貼四片應(yīng)變片(14);應(yīng)變片(14)輸出端接導(dǎo)線,沿機(jī)械手與CPU輸入端相接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種魷釣機(jī)械手,其特征是所述的彈性體(13)可以是由鋁合金也可以用不銹鋼做成。
全文摘要
一種釣捕魷魚(yú)的方法和魷釣機(jī)械手屬遠(yuǎn)洋捕魚(yú)技術(shù)領(lǐng)域,其特點(diǎn)是采用臂式結(jié)構(gòu),摒棄了現(xiàn)有魷魚(yú)釣機(jī)的附件——網(wǎng)托架,在機(jī)械手的手臂上貼應(yīng)變片以檢測(cè)釣線的受力情況,整個(gè)機(jī)械手的動(dòng)作由單片機(jī)控制協(xié)調(diào)。該機(jī)械手的作業(yè)特點(diǎn)是當(dāng)魷魚(yú)還未上鉤時(shí),使釣鉤在一定的水深處作一定幅度的竄動(dòng),以誘魚(yú)上鉤;一旦魷魚(yú)上鉤后,便自動(dòng)收釣線,并能根據(jù)釣線的受力情況,同步調(diào)整收釣線的速度,使已上鉤的魷魚(yú)既不能逃脫,也不斷須。是一個(gè)集人工手釣和機(jī)釣各自?xún)?yōu)點(diǎn)的遠(yuǎn)洋捕魷方法和設(shè)備。
文檔編號(hào)A01K80/00GK1745628SQ200510029009
公開(kāi)日2006年3月15日 申請(qǐng)日期2005年8月23日 優(yōu)先權(quán)日2005年8月23日
發(fā)明者倪谷來(lái), 李雅琦, 錢(qián)衛(wèi)國(guó) 申請(qǐng)人:倪谷來(lái), 李雅琦, 錢(qián)衛(wèi)國(guó)