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一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)反步法的欠驅(qū)動自主水下航行器變深控制方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號:6329135

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本發(fā)明涉及欠驅(qū)動自主水下航行器的控制。 背景技術(shù)海底地形的勘探和測繪對深海資源的開發(fā)有著重要的意義,欠驅(qū)動自主水下航行器AUV (Autonomous Underwater Vehicle)具有良好的機(jī)動性和續(xù)航能力,在海底地形、地貌的測繪中扮演著重要的角色,由于欠驅(qū)動自主水下航行器AUV的執(zhí)行機(jī)構(gòu)通常配置為尾部軸向推進(jìn)器、尾部方向舵和尾部升降舵,在垂向方向上無直接驅(qū)動機(jī)構(gòu)(如推進(jìn)器),僅通過尾部升降舵在自主水下航行器AUV具有一定的航速下產(chǎn)生的附加力和力...
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