技術(shù)編號(hào)：6307508
提示：您尚未登錄，請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ，登陸完成后，請(qǐng)刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明公開了一種水上無人機(jī)水面自主操縱控制方法和系統(tǒng)，方法包括變參數(shù)PID控制器接收縱傾角指令和縱傾角的縱傾角誤差，然后根據(jù)所述縱傾角誤差計(jì)算得到俯仰角速率指令并輸出給內(nèi)環(huán)動(dòng)態(tài)逆控制器；內(nèi)環(huán)動(dòng)態(tài)逆控制器分別接收速度指令和俯仰角速率指令，然后計(jì)算得到油門指令標(biāo)稱值和升降舵指令標(biāo)稱值；內(nèi)環(huán)擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器接收油門指令、升降舵指令和水上無人機(jī)內(nèi)環(huán)狀態(tài)變量，并計(jì)算得到油門干擾當(dāng)量估計(jì)值和升降舵干擾當(dāng)量估計(jì)值；水上無人機(jī)動(dòng)力學(xué)模塊接收油門指令和升降舵指令，并根據(jù)油門指...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備，不適合論文引用。