技術(shù)編號：6293983
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明公開了一種機(jī)器人中實(shí)現(xiàn)同步點(diǎn)到點(diǎn)PTP運(yùn)動的方法及裝置，該方法包括根據(jù)機(jī)器人中每個軸預(yù)設(shè)的動態(tài)特性物理量的最大值條件，選取所述n軸機(jī)器人中運(yùn)動時間最大的軸為基準(zhǔn)軸；確定基準(zhǔn)軸實(shí)際的最大加速度；根據(jù)基準(zhǔn)軸實(shí)際的最大加速度，確定基準(zhǔn)軸的速度規(guī)劃；按照位移比例確定機(jī)器人中剩余軸的速度規(guī)劃。通過上述方式，本發(fā)明能夠以較小的計算量完成同步PTP的規(guī)劃，且保證機(jī)器人各軸的運(yùn)動時間嚴(yán)格一致。專利說明機(jī)器人中實(shí)現(xiàn)同步PTP運(yùn)動的方法及裝置[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人...
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